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#!/usr/bin/env python3.7
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#pylint: skip-file
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import os
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import sys
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import json
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import time
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from math import floor
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# from system.hardware import EON, TICI
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'''
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* type: Bool, Int8, UInt8, UInt16, Float32
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* conf_type: param, struct
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* dependencies needs to use struct and loaded prior so we don't have to read the param multiple times.
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* update_once: True, False (the param will only load up once, need both param and struct defined)
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'''
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confs = [
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# custom api server
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{'name': 'dp_api_custom', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_api_custom_url', 'default': 'https://api.retropilot.org', 'type': 'Text', 'depends': [{'name': 'dp_api_custom', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_atl', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
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{'name': 'dp_locale', 'default': 'en-US', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
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{'name': 'dp_jetson', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# nav service
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{'name': 'dp_otisserv', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_mapbox_token_pk', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_mapbox_token_sk', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_full_screen', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_gmap_enable', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_gmap_key', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_amap_enable', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_amap_key', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_amap_key_2', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_style_day', 'default': 'mapbox://styles/rav4kumar/ckv7dtfba6oik15r0w8dh1c1q', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_nav_style_night', 'default': 'mapbox://styles/rav4kumar/ckvsf3f4u0zb414tcz9vof5jc', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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# gpxd
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{'name': 'dp_gpxd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# assign car via param
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# echo -n TOYOTA C-HR 2021 > /data/params/d/dp_car_assigned
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{'name': 'dp_car_assigned', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_car_list', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_last_modified', 'default': str(floor(time.time())), 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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# lateral - alc
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{'name': 'dp_lateral_mode', 'default': 1, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 2, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_signal_off_delay', 'default': 3., 'type': 'Float32', 'min': 0., 'max': 10., 'depends': [{'name': 'dp_lateral_mode', 'vals': [0]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_lc_min_mph', 'default': 30, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 255, 'depends': [{'name': 'dp_lateral_mode', 'vals': [1, 2]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_lc_auto_min_mph', 'default': 40, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 255, 'depends': [{'name': 'dp_lateral_mode', 'vals': [2]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_lc_auto_delay', 'default': 3., 'type': 'Float32', 'min': 0., 'max': 10., 'depends': [{'name': 'dp_lateral_mode', 'vals': [2]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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#ui
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{'name': 'dp_ip_addr', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['struct']},
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{'name': 'dp_quiet_drive', 'default': False, 'type': 'Boolean', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_ui_top', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_ui_side', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_ui_volume', 'default': -5, 'type': 'Int8', 'min': -5, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_ui_brightness', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_ui_display_mode', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 1, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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#toyota
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{'name': 'dp_toyota_sng', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_accel_profile_ctrl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_accel_profile', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 2, 'depends': [{'name': 'dp_accel_profile_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_toyota_ap_btn_link', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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{'name': 'dp_toyota_cruise_override', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_use_lanelines', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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{'name': 'dp_mapd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # dashcam related
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# {'name': 'dp_dashcamd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # auto shutdown
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# {'name': 'dp_auto_shutdown', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_auto_shutdown_in', 'default': 90, 'type': 'UInt16', 'min': 0, 'max': 600, 'depends': [{'name': 'dp_auto_shutdown', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param']},
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# # service
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# {'name': 'dp_updated', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_logger', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_athenad', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
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# {'name': 'dp_uploader', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
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# # {'name': 'dp_gpxd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_hotspot_on_boot', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# # lat ctrl
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# {'name': 'dp_lane_less_mode_ctrl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_lane_less_mode', 'default': 2, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 2, 'depends': [{'name': 'dp_lane_less_mode_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # long ctrl
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# {'name': 'dp_allow_gas', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# #{'name': 'dp_following_profile_ctrl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# #{'name': 'dp_following_profile', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 3, 'depends': [{'name': 'dp_following_profile_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_accel_profile_ctrl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_accel_profile', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 2, 'depends': [{'name': 'dp_accel_profile_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # safety
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# {'name': 'dp_gear_check', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_speed_check', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_temp_monitor', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# # UIs
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# {'name': 'dp_ui_display_mode', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 1, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_speed', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_event', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_max_speed', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_face', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_lane', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_lead', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_side', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_top', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_blinker', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_brightness', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_ui_volume', 'default': -5, 'type': 'Int8', 'min': -5, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # toyota
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# {'name': 'dp_toyota_no_min_acc_limit', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_toyota_ldw', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_toyota_zss', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_toyota_fp_btn_link', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_toyota_ap_btn_link', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_toyota_disable_relay', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_toyota_cruise_override', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_toyota_cruise_override_vego', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_toyota_cruise_override', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_toyota_cruise_override_at', 'default': 44, 'type': 'Float32', 'depends': [{'name': 'dp_toyota_cruise_override', 'vals': [True]}], 'min': 0, 'max': 50., 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_toyota_cruise_override_speed', 'default': 32, 'type': 'Float32', 'depends': [{'name': 'dp_toyota_cruise_override', 'vals': [True]}], 'min': 0, 'max': 50., 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # hyundai
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# {'name': 'dp_hkg_smart_mdps', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# # honda
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# {'name': 'dp_honda_eps_mod', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_honda_kmh_display', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# # volkswagen
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# # {'name': 'dp_vw_panda', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# #misc
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# {'name': 'dp_ip_addr', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['struct']},
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# {'name': 'dp_fan_mode', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 2, 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_last_modified', 'default': str(floor(time.time())), 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_camera_offset', 'default': 6 if EON else -4 if TICI else 0, 'type': 'Int8', 'min': -100, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
|
|
# {'name': 'dp_path_offset', 'default': 0 if EON else -4 if TICI else 0, 'type': 'Int8', 'min': -100, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
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|
#
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# {'name': 'dp_reg', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# # sr learner related
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# {'name': 'dp_sr_learner', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# {'name': 'dp_sr_custom', 'default': 9.99, 'min': 9.99, 'max': 30., 'type': 'Float32', 'depends': [{'name': 'dp_sr_learner', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
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|
# {'name': 'dp_sr_stock', 'default': 9.99, 'min': 9.99, 'max': 100., 'type': 'Float32', 'conf_type': ['param']},
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#
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# {'name': 'dp_lqr', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_reset_live_param_on_start', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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|
#
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# {'name': 'dp_car_assigned', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_no_batt', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_last_candidate', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_prebuilt', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_gpxd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_mapd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
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# # no gps is for mr. one's harness + black panda in one solution (without GPS chip)
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# {'name': 'dp_panda_no_gps', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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|
#
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# {'name': 'dp_no_offroad_fix', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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# {'name': 'dp_ftpd', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
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]
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def get_definition(name):
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for conf in confs:
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if conf['name'] == name:
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return conf
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return None
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def to_param_val(name, val):
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conf = get_definition(name)
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if conf is not None:
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type = conf['type'].lower()
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try:
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if 'bool' in type:
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val = '1' if val else '0'
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elif 'int' in type:
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val = int(val)
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elif 'float' in type:
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val = float(val)
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return str(val)
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except (ValueError, TypeError):
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return ''
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return ''
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def to_struct_val(name, val):
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conf = get_definition(name)
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if conf is not None:
|
|
try:
|
|
type = conf['type'].lower()
|
|
if 'bool' in type:
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val = True if val == '1' else False
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|
elif 'int' in type:
|
|
val = int(val)
|
|
elif 'float' in type:
|
|
val = float(val)
|
|
return val
|
|
except (ValueError, TypeError):
|
|
return None
|
|
return None
|
|
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|
'''
|
|
function to convert param name into struct name.
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|
'''
|
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def get_struct_name(snake_str):
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components = snake_str.split('_')
|
|
# We capitalize the first letter of each component except the first one
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|
# with the 'title' method and join them together.
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|
return components[0] + ''.join(x.title() for x in components[1:])
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|
'''
|
|
function to generate struct for log.capnp
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|
'''
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|
def gen_log_struct():
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count = 0
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str = "# dp\n"
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str += "struct DragonConf {\n"
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for conf in confs:
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name = get_struct_name(conf['name'])
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|
if 'struct' in conf['conf_type']:
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str += f" {name} @{count} :{conf['type']};\n"
|
|
count += 1
|
|
str += "}"
|
|
print(str)
|
|
|
|
'''
|
|
function to generate support car list
|
|
'''
|
|
def get_support_car_list():
|
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attrs = ['FINGERPRINTS', 'FW_VERSIONS']
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cars = dict({"cars": []})
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models = []
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for car_folder in [x[0] for x in os.walk('/data/openpilot/selfdrive/car')]:
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try:
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car_name = car_folder.split('/')[-1]
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if car_name != "mock":
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for attr in attrs:
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values = __import__('selfdrive.car.%s.values' % car_name, fromlist=[attr])
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|
if hasattr(values, attr):
|
|
attr_values = getattr(values, attr)
|
|
else:
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|
continue
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|
if isinstance(attr_values, dict):
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|
for f, v in attr_values.items():
|
|
if f not in models:
|
|
models.append(f)
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|
except (ImportError, IOError, ValueError):
|
|
pass
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models.sort()
|
|
cars["cars"] = models
|
|
return json.dumps(cars)
|
|
|
|
'''
|
|
function to init param value.
|
|
should add this into manager.py
|
|
'''
|
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def init_params_vals(params):
|
|
for conf in confs:
|
|
if 'param' in conf['conf_type']:
|
|
if conf['name'] == 'dp_car_list':
|
|
params.put(conf['name'], get_support_car_list())
|
|
elif params.get(conf['name']) is None:
|
|
params.put(conf['name'], to_param_val(conf['name'], conf['default']))
|
|
|
|
def gen_params_cc_keys():
|
|
for conf in confs:
|
|
if 'param' in conf['conf_type']:
|
|
print(" {\"%s\", PERSISTENT}," % conf['name'])
|
|
|
|
|
|
if __name__ == "__main__":
|
|
if (len(sys.argv) > 1) and sys.argv[1] == 'cc':
|
|
gen_params_cc_keys()
|
|
else:
|
|
gen_log_struct()
|
|
|