openpilot_comma/selfdrive/car/honda/values.py

from cereal import car
from selfdrive.car import dbc_dict

Ecu = car.CarParams.Ecu
VisualAlert = car.CarControl.HUDControl.VisualAlert

class CarControllerParams():
  # Allow small margin below -3.5 m/s^2 from ISO 15622:2018 since we
  # perform the closed loop control, and might need some
  # to apply some more braking if we're on a downhill slope.
  # Our controller should still keep the 2 second average above
  # -3.5 m/s^2 as per planner limits
  NIDEC_ACCEL_MIN = -4.0 # m/s^2
  NIDEC_ACCEL_MAX = 1.6 # m/s^2, lower than 2.0 m/s^2 for tuning reasons

  BOSCH_ACCEL_MIN = -3.5 # m/s^2
  BOSCH_ACCEL_MAX = 2.0 # m/s^2

  def __init__(self, CP):
    self.BRAKE_MAX = 1024//4
    self.STEER_MAX = CP.lateralParams.torqueBP[-1]
    # mirror of list (assuming first item is zero) for interp of signed request values
    assert(CP.lateralParams.torqueBP[0] == 0)
    assert(CP.lateralParams.torqueBP[0] == 0)
    self.STEER_LOOKUP_BP = [v * -1 for v in CP.lateralParams.torqueBP][1:][::-1] + list(CP.lateralParams.torqueBP)
    self.STEER_LOOKUP_V = [v * -1 for v in CP.lateralParams.torqueV][1:][::-1] + list(CP.lateralParams.torqueV)

    self.NIDEC_ACCEL_LOOKUP_BP = [-1., 0., .6]
    self.NIDEC_ACCEL_LOOKUP_V = [-4.8, 0., 2.0]

    self.NIDEC_MAX_ACCEL_V = [0.5, 2.4, 1.4, 0.6]
    self.NIDEC_MAX_ACCEL_BP = [0.0, 4.0, 10., 20.]

    self.BOSCH_GAS_LOOKUP_BP = [0., 2.0]  # 2m/s^2
    self.BOSCH_GAS_LOOKUP_V = [0, 2000]


# Car button codes
class CruiseButtons:
  RES_ACCEL = 4
  DECEL_SET = 3
  CANCEL = 2
  MAIN = 1

# See dbc files for info on values
VISUAL_HUD = {
  VisualAlert.none: 0,
  VisualAlert.fcw: 1,
  VisualAlert.steerRequired: 1,
  VisualAlert.ldw: 1,
  VisualAlert.brakePressed: 10,
  VisualAlert.wrongGear: 6,
  VisualAlert.seatbeltUnbuckled: 5,
  VisualAlert.speedTooHigh: 8
}

class CAR:
  ACCORD = "HONDA ACCORD 2018"
  ACCORDH = "HONDA ACCORD HYBRID 2018"
  CIVIC = "HONDA CIVIC 2016"
  CIVIC_BOSCH = "HONDA CIVIC (BOSCH) 2019"
  CIVIC_BOSCH_DIESEL = "HONDA CIVIC SEDAN 1.6 DIESEL 2019"
  ACURA_ILX = "ACURA ILX 2016"
  CRV = "HONDA CR-V 2016"
  CRV_5G = "HONDA CR-V 2017"
  CRV_EU = "HONDA CR-V EU 2016"
  CRV_HYBRID = "HONDA CR-V HYBRID 2019"
  FIT = "HONDA FIT 2018"
  HRV = "HONDA HRV 2019"
  ODYSSEY = "HONDA ODYSSEY 2018"
  ODYSSEY_CHN = "HONDA ODYSSEY CHN 2019"
  ACURA_RDX = "ACURA RDX 2018"
  ACURA_RDX_3G = "ACURA RDX 2020"
  PILOT = "HONDA PILOT 2017"
  PILOT_2019 = "HONDA PILOT 2019"
  RIDGELINE = "HONDA RIDGELINE 2017"
  INSIGHT = "HONDA INSIGHT 2019"
  HONDA_E = "HONDA E 2020"

# diag message that in some Nidec cars only appear with 1s freq if VIN query is performed
DIAG_MSGS = {1600: 5, 1601: 8}

FINGERPRINTS = {
  CAR.ACCORDH: [{
    148: 8, 228: 5, 304: 8, 330: 8, 344: 8, 380: 8, 387: 8, 388: 8, 399: 7, 419: 8, 420: 8, 427: 3, 432: 7, 441: 5, 450: 8, 464: 8, 477: 8, 479: 8, 495: 8, 525: 8, 545: 6, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 829: 5, 862: 8, 884: 8, 891: 8, 927: 8, 929: 8, 1302: 8, 1600: 5, 1601: 8, 1652: 8
  }],
  CAR.ACURA_RDX: [{
    57: 3, 145: 8, 229: 4, 308: 5, 316: 8, 342: 6, 344: 8, 380: 8, 392: 6, 398: 3, 399: 6, 404: 4, 420: 8, 422: 8, 426: 8, 432: 7, 464: 8, 474: 5, 476: 4, 487: 4, 490: 8, 506: 8, 512: 6, 513: 6, 542: 7, 545: 4, 597: 8, 660: 8, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 819: 7, 821: 5, 829: 5, 882: 2, 884: 7, 887: 8, 888: 8, 892: 8, 923: 2, 929: 4, 963: 8, 965: 8, 966: 8, 967: 8, 983: 8, 985: 3, 1024: 5, 1027: 5, 1029: 8, 1033: 5, 1034: 5, 1036: 8, 1039: 8, 1057: 5, 1064: 7, 1108: 8, 1365: 5, 1424: 5, 1729: 1
  }],
  CAR.CIVIC: [{
    57: 3, 148: 8, 228: 5, 304: 8, 330: 8, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 401: 8, 420: 8, 427: 3, 428: 8, 432: 7, 450: 8, 464: 8, 470: 2, 476: 7, 487: 4, 490: 8, 493: 5, 506: 8, 512: 6, 513: 6, 545: 6, 597: 8, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 829: 5, 862: 8, 884: 8, 891: 8, 892: 8, 927: 8, 929: 8, 985: 3, 1024: 5, 1027: 5, 1029: 8, 1036: 8, 1039: 8, 1108: 8, 1302: 8, 1322: 5, 1361: 5, 1365: 5, 1424: 5, 1633: 8,
  }],
  CAR.CIVIC_BOSCH: [{
    57: 3, 148: 8, 228: 5, 304: 8, 330: 8, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 401: 8, 420: 8, 427: 3, 428: 8, 432: 7, 441: 5, 450: 8, 460: 3, 464: 8, 470: 2, 476: 7, 477: 8, 479: 8, 490: 8, 493: 5, 495: 8, 506: 8, 545: 6, 597: 8, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 829: 5, 862: 8, 884: 8, 891: 8, 892: 8, 927: 8, 929: 8, 985: 3, 1024: 5, 1027: 5, 1029: 8, 1036: 8, 1039: 8, 1108: 8, 1302: 8, 1322: 5, 1361: 5, 1365: 5, 1424: 5, 1600: 5, 1601: 8, 1625: 5, 1629: 5, 1633: 8,
  },
  {
    57: 3, 148: 8, 228: 5, 304: 8, 330: 8, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 401: 8, 420: 8, 423: 2, 427: 3, 428: 8, 432: 7, 441: 5, 450: 8, 464: 8, 470: 2, 476: 7, 477: 8, 479: 8, 490: 8, 493: 5, 495: 8, 506: 8, 545: 6, 597: 8, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 815: 8, 825: 4, 829: 5, 846: 8, 862: 8, 881: 8, 882: 4, 884: 8, 888: 8, 891: 8, 892: 8, 918: 7, 927: 8, 929: 8, 983: 8, 985: 3, 1024: 5, 1027: 5, 1029: 8, 1036: 8, 1039: 8, 1064: 7, 1092: 1, 1108: 8, 1125: 8, 1127: 2, 1296: 8, 1302: 8, 1322: 5, 1361: 5, 1365: 5, 1424: 5, 1600: 5, 1601: 8, 1633: 8
  }],
  CAR.CRV_5G: [{
    57: 3, 148: 8, 199: 4, 228: 5, 231: 5, 232: 7, 304: 8, 330: 8, 340: 8, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 401: 8, 420: 8, 423: 2, 427: 3, 428: 8, 432: 7, 441: 5, 446: 3, 450: 8, 464: 8, 467: 2, 469: 3, 470: 2, 474: 8, 476: 7, 477: 8, 479: 8, 490: 8, 493: 5, 495: 8, 507: 1, 545: 6, 597: 8, 661: 4, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 814: 4, 815: 8, 817: 4, 825: 4, 829: 5, 862: 8, 881: 8, 882: 4, 884: 8, 888: 8, 891: 8, 927: 8, 918: 7, 929: 8, 983: 8, 985: 3, 1024: 5, 1027: 5, 1029: 8, 1036: 8, 1039: 8, 1064: 7, 1108: 8, 1092: 1, 1115: 2, 1125: 8, 1127: 2, 1296: 8, 1302: 8, 1322: 5, 1361: 5, 1365: 5, 1424: 5, 1600: 5, 1601: 8, 1618: 5, 1633: 8, 1670: 5
  }],
  CAR.ODYSSEY: [{
    57: 3, 148: 8, 228: 5, 229: 4, 316: 8, 342: 6, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 411: 5, 419: 8, 420: 8, 427: 3, 432: 7, 450: 8, 463: 8, 464: 8, 476: 4, 490: 8, 506: 8, 512: 6, 513: 6, 542: 7, 545: 6, 597: 8, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 817: 4, 819: 7, 821: 5, 825: 4, 829: 5, 837: 5, 856: 7, 862: 8, 871: 8, 881: 8, 882: 4, 884: 8, 891: 8, 892: 8, 905: 8, 923: 2, 927: 8, 929: 8, 963: 8, 965: 8, 966: 8, 967: 8, 983: 8, 985: 3, 1029: 8, 1036: 8, 1052: 8, 1064: 7, 1088: 8, 1089: 8, 1092: 1, 1108: 8, 1110: 8, 1125: 8, 1296: 8, 1302: 8, 1600: 5, 1601: 8, 1612: 5, 1613: 5, 1614: 5, 1615: 8, 1616: 5, 1619: 5, 1623: 5, 1668: 5
  },
  {
    57: 3, 148: 8, 228: 5, 229: 4, 304: 8, 342: 6, 344: 8, 380: 8, 399: 7, 411: 5, 419: 8, 420: 8, 427: 3, 432: 7, 440: 8, 450: 8, 463: 8, 464: 8, 476: 4, 490: 8, 506: 8, 507: 1, 542: 7, 545: 6, 597: 8, 662: 4, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 8, 808: 8, 817: 4, 819: 7, 821: 5, 825: 4, 829: 5, 837: 5, 856: 7, 862: 8, 871: 8, 881: 8, 882: 4, 884: 8, 891: 8, 892: 8, 905: 8, 923: 2, 927: 8, 929: 8, 963: 8, 965: 8, 966: 8, 967: 8, 983: 8, 985: 3, 1029: 8, 1036: 8, 1052: 8, 1064: 7, 1088: 8, 1089: 8, 1092: 1, 1108: 8, 1110: 8, 1125: 8, 1296: 8, 1302: 8, 1600: 5, 1601: 8, 1612: 5, 1613: 5, 1614: 5, 1616: 5, 1619: 5, 1623: 5, 1668: 5
  }],
  CAR.ODYSSEY_CHN: [{
    57: 3, 145: 8, 316: 8, 342: 6, 344: 8, 380: 8, 398: 3, 399: 7, 401: 8, 404: 4, 411: 5, 420: 8, 422: 8, 423: 2, 426: 8, 432: 7, 450: 8, 464: 8, 490: 8, 506: 8, 507: 1, 512: 6, 513: 6, 597: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 617: 8, 660: 8, 661: 4, 773: 7, 780: 8, 804: 8, 808: 8, 829: 5, 862: 8, 884: 7, 892: 8, 923: 2, 929: 8, 1030: 5, 1137: 8, 1302: 8, 1348: 5, 1361: 5, 1365: 5, 1600: 5, 1601: 8, 1639: 8
  }],
  CAR.PILOT_2019: [{
    57: 3, 145: 8, 228: 5, 308: 5, 316: 8, 334: 8, 342: 6, 344: 8, 379: 8, 380: 8, 399: 7, 411: 5, 419: 8, 420: 8, 422: 8, 425: 8, 426: 8, 427: 3, 432: 7, 463: 8, 464: 8, 476: 4, 490: 8, 506: 8, 512: 6, 513: 6, 538: 3, 542: 7, 545: 5, 546: 3, 597: 8, 660: 8, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 817: 4, 819: 7, 821: 5, 825: 4, 829: 5, 837: 5, 856: 7, 871: 8, 881: 8, 882: 2, 884: 7, 891: 8, 892: 8, 923: 2, 927: 8, 929: 8, 983: 8, 985: 3, 1029: 8, 1052: 8, 1064: 7, 1088: 8, 1089: 8, 1092: 1, 1108: 8, 1110: 8, 1125: 8, 1296: 8, 1424: 5, 1445: 8, 1600: 5, 1601: 8, 1612: 5, 1613: 5, 1614: 5, 1615: 8, 1616: 5, 1617: 8, 1618: 5, 1623: 5, 1668: 5
  },
  {
    57: 3, 145: 8, 228: 5, 229: 4, 308: 5, 316: 8, 339: 7, 342: 6, 344: 8, 380: 8, 392: 6, 399: 7, 411: 5, 419: 8, 420: 8, 422: 8, 425: 8, 426: 8, 427: 3, 432: 7, 464: 8, 476: 4, 490: 8, 506: 8, 512: 6, 513: 6, 542: 7, 545: 5, 546: 3, 597: 8, 660: 8, 773: 7, 777: 8, 780: 8, 795: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 817: 4, 819: 7, 821: 5, 829: 5, 871: 8, 881: 8, 882: 2, 884: 7, 891: 8, 892: 8, 923: 2, 927: 8, 929: 8, 963: 8, 965: 8, 966: 8, 967: 8, 983: 8, 985: 3, 1027: 5, 1029: 8, 1039: 8, 1064: 7, 1088: 8, 1089: 8, 1092: 1, 1108: 8, 1125: 8, 1296: 8, 1424: 5, 1445: 8, 1600: 5, 1601: 8, 1612: 5, 1613: 5, 1616: 5, 1617: 8, 1618: 5, 1623: 5, 1668: 5
  }],
}

# add DIAG_MSGS to fingerprints
for c in FINGERPRINTS:
  for f, _ in enumerate(FINGERPRINTS[c]):
    for d in DIAG_MSGS:
      FINGERPRINTS[c][f][d] = DIAG_MSGS[d]

# TODO: Figure out what is relevant
FW_VERSIONS = {
  CAR.ACCORD: {
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
      b'37805-6A0-A640\x00\x00',
      b'37805-6B2-A550\x00\x00',
      b'37805-6B2-A560\x00\x00',
      b'37805-6B2-A650\x00\x00',
      b'37805-6B2-A660\x00\x00',
      b'37805-6B2-A720\x00\x00',
      b'37805-6B2-A810\x00\x00',
      b'37805-6B2-A820\x00\x00',
      b'37805-6B2-A920\x00\x00',
      b'37805-6B2-M520\x00\x00',
      b'37805-6A0-9520\x00\x00',
      b'37805-6A0-9620\x00\x00',
      b'37805-6A0-9720\x00\x00',
      b'37805-6A0-A540\x00\x00',
      b'37805-6A0-A550\x00\x00',
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    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
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    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
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    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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  },
  CAR.CIVIC_BOSCH: {
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  CAR.CRV_5G: {
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
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    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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      b'28101-5RH-A020\x00\x00',
      b'28101-5RH-A030\x00\x00',
      b'28101-5RH-A040\x00\x00',
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      b'28101-5RL-Q010\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
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      b'57114-TMC-Z050\x00\x00',
    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TLA-A040\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
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    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
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    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TLA-A240\x00\x00',
      b'77959-TLA-A250\x00\x00',
      b'77959-TLA-A320\x00\x00',
      b'77959-TLA-A410\x00\x00',
      b'77959-TLA-A420\x00\x00',
      b'77959-TLA-Q040\x00\x00',
      b'77959-TLA-Z040\x00\x00',
      b'77959-TMM-F040\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.CRV_EU: {
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
      b'37805-R5Z-G740\x00\x00',
      b'37805-R5Z-G780\x00\x00',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [b'57114-T1V-G920\x00\x00'],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T1V-G520\x00\x00'],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [b'54008-T1V-G010\x00\x00'],
    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
      b'28101-5LH-E120\x00\x00',
      b'28103-5LH-E100\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-T1V-G020\x00\x00',
      b'78109-T1B-3050\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [b'77959-T1G-G940\x00\x00'],
  },
  CAR.CRV_HYBRID: {
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TPA-G020\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TPA-G030\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-TMA-H110\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
      b'54008-TMB-H510\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
      b'36161-TMB-H040\x00\x00',
      b'36161-TPA-E050\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TMB-H220\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [
      b'78209-TLA-X010\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36802-TPA-E040\x00\x00',
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      b'36802-TMB-H040\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TLA-C320\x00\x00',
      b'77959-TLA-C410\x00\x00',
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      b'77959-TLA-G220\x00\x00',
      b'77959-TLA-H240\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.FIT: {
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-T5R-L220\x00\x00',
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    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-T5A-J010\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-T5A-A410\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-T5R-A240\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-T5R-A230\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.ODYSSEY: {
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-THR-A010\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
      b'37805-5MR-A240\x00\x00',
      b'37805-5MR-A250\x00\x00',
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      b'37805-5MR-A740\x00\x00',
      b'37805-5MR-A750\x00\x00',
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      b'37805-5MR-K730\x00\x00',
    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-THR-A020\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-THR-A010\x00\x00',
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      b'77959-THR-X010\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-THR-A020\x00\x00',
      b'36161-THR-A030\x00\x00',
      b'36161-THR-A110\x00\x00',
      b'36161-THR-A720\x00\x00',
      b'36161-THR-A730\x00\x00',
      b'36161-THR-A810\x00\x00',
      b'36161-THR-A910\x00\x00',
      b'36161-THR-C010\x00\x00',
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      b'36161-THR-K020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
      b'28101-5NZ-A110\x00\x00',
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      b'28101-5NZ-C310\x00\x00',
      b'28102-5MX-A001\x00\x00',
      b'28102-5MX-A600\x00\x00',
      b'28102-5MX-A610\x00\x00',
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      b'28102-5MX-A910\x00\x00',
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      b'28102-5MX-K610\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-THR-A040\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-THR-A220\x00\x00',
      b'78109-THR-A230\x00\x00',
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      b'78109-THR-A430\x00\x00',
      b'78109-THR-A720\x00\x00',
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      b'78109-THR-AB20\x00\x00',
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      b'78109-THR-AC20\x00\x00',
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      b'78109-THR-AC50\x00\x00',
      b'78109-THR-AE20\x00\x00',
      b'78109-THR-AE40\x00\x00',
      b'78109-THR-AK10\x00\x00',
      b'78109-THR-AL10\x00\x00',
      b'78109-THR-AN10\x00\x00',
      b'78109-THR-C330\x00\x00',
      b'78109-THR-CE20\x00\x00',
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      b'78109-THR-K120\x00\x00',
    ],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
      b'54008-THR-A020\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.PILOT: {
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
      b'54008-TG7-A520\x00\x00',
      b'54008-TG7-A530\x00\x00',
    ],
    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
      b'28101-5EY-A050\x00\x00',
      b'28101-5EY-A100\x00\x00',
      b'28101-5EZ-A050\x00\x00',
      b'28101-5EZ-A060\x00\x00',
      b'28101-5EZ-A100\x00\x00',
      b'28101-5EZ-A210\x00\x00',
    ],
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
      b'37805-RLV-4060\x00\x00',
      b'37805-RLV-4070\x00\x00',
      b'37805-RLV-A830\x00\x00',
      b'37805-RLV-A840\x00\x00',
      b'37805-RLV-C430\x00\x00',
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      b'37805-RLV-C520\x00\x00',
      b'37805-RLV-C530\x00\x00',
      b'37805-RLV-C910\x00\x00',
    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TG7-A030\x00\x00',
      b'39990-TG7-A040\x00\x00',
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    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-TG7-A520\x00\x00',
      b'36161-TG7-A720\x00\x00',
      b'36161-TG7-A820\x00\x00',
      b'36161-TG7-C520\x00\x00',
      b'36161-TG7-D520\x00\x00',
      b'36161-TG8-A520\x00\x00',
      b'36161-TG8-A720\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TG7-A110\x00\x00',
      b'77959-TG7-A020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TG7-A040\x00\x00',
      b'78109-TG7-A050\x00\x00',
      b'78109-TG7-A420\x00\x00',
      b'78109-TG7-A520\x00\x00',
      b'78109-TG7-A720\x00\x00',
      b'78109-TG7-D020\x00\x00',
      b'78109-TG8-A420\x00\x00',
      b'78109-TG8-A520\x00\x00',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TG7-A130\x00\x00',
      b'57114-TG7-A140\x00\x00',
      b'57114-TG7-A230\x00\x00',
      b'57114-TG7-A240\x00\x00',
      b'57114-TG8-A140\x00\x00',
      b'57114-TG8-A240\x00\x00',
    ],

  },
  CAR.PILOT_2019: {
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TG7-A060\x00\x00',
      b'39990-TG7-A070\x00\x00',
      b'39990-TGS-A230\x00\x00',
    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-TG7-A030\x00\x00',
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      b'38897-TG7-A210\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-TG7-A310\x00\x00',
      b'36161-TG7-A630\x00\x00',
      b'36161-TG7-A930\x00\x00',
      b'36161-TG7-D630\x00\x00',
      b'36161-TG7-Y630\x00\x00',
      b'36161-TG8-A630\x00\x00',
      b'36161-TG8-A830\x00\x00',
      b'36161-TGS-A130\x00\x00',
      b'36161-TGT-A030\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TG7-A210\x00\x00',
      b'77959-TG7-Y210\x00\x00',
      b'77959-TGS-A010\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TG7-AJ10\x00\x00',
      b'78109-TG7-AJ20\x00\x00',
      b'78109-TG7-AK10\x00\x00',
      b'78109-TG7-AK20\x00\x00',
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      b'78109-TG7-AP10\x00\x00',
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      b'78109-TGS-AK20\x00\x00',
      b'78109-TGS-AP20\x00\x00',
      b'78109-TGT-AJ20\x00\x00',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TG7-A630\x00\x00',
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      b'57114-TG8-A730\x00\x00',
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      b'57114-TGT-A530\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.ACURA_RDX: {
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TX5-A220\x00\x00',
      b'57114-TX4-A220\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-TX5-A030\x00\x00',
      b'36161-TX4-A030\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TX4-C010\x00\x00',
      b'77959-TX4-B010\x00\x00',
      b'77959-TX4-C020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TX5-A310\x00\x00',
      b'78109-TX4-A210\x00\x00',
      b'78109-TX4-A310\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.ACURA_RDX_3G: {
    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
      b'37805-5YF-A230\x00\x00',
      b'37805-5YF-A320\x00\x00',
      b'37805-5YF-A330\x00\x00',
      b'37805-5YF-A420\x00\x00',
      b'37805-5YF-A430\x00\x00',
      b'37805-5YF-A870\x00\x00',
      b'37805-5YF-C210\x00\x00',
      b'37805-5YF-C410\000\000',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TJB-A040\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36802-TJB-A040\x00\x00',
      b'36802-TJB-A050\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
      b'36161-TJB-A040\x00\x00',
    ],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
      b'54008-TJB-A520\x00\x00',
    ],
    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
      b'28102-5YK-A630\x00\x00',
      b'28102-5YK-A700\x00\x00',
      b'28102-5YK-A711\x00\x00',
      b'28102-5YL-A700\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TJB-A240\x00\x00',
      b'78109-TJB-AB10\x00\x00',
      b'78109-TJB-AD10\x00\x00',
      b'78109-TJB-AF10\x00\x00',
      b'78109-TJB-AW10\x00\x00',
      b'78109-TJC-AA10\x00\x00',
      b'78109-TJC-AD10\x00\x00',
      b'78109-TJB-AS10\000\000',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TJB-A040\x00\x00',
      b'77959-TJB-A210\x00\x00',
    ],
    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
      b'46114-TJB-A050\x00\x00',
      b'46114-TJB-A060\x00\x00',
    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-TJB-A040\x00\x00',
      b'38897-TJB-A110\x00\x00',
      b'38897-TJB-A120\x00\x00',
    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TJB-A030\x00\x00',
      b'39990-TJB-A040\x00\x00',
      b'39990-TJB-A130\x00\x00'
    ],
  },
  CAR.RIDGELINE: {
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-T6Z-A020\x00\x00',
      b'39990-T6Z-A030\x00\x00',
      b'39990-T6Z-A050\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-T6Z-A020\x00\x00',
      b'36161-T6Z-A310\x00\x00',
      b'36161-T6Z-A420\x00\x00',
      b'36161-T6Z-A520\x00\x00',
      b'36161-T6Z-A620\x00\x00',
      b'36161-TJZ-A120\x00\x00',
    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-T6Z-A010\x00\x00',
      b'38897-T6Z-A110\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-T6Z-A420\x00\x00',
      b'78109-T6Z-A510\x00\x00',
      b'78109-T6Z-A710\x00\x00',
      b'78109-T6Z-A910\x00\x00',
      b'78109-T6Z-AA10\x00\x00',
      b'78109-T6Z-C620\x00\x00',
      b'78109-TJZ-A510\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-T6Z-A020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-T6Z-A120\x00\x00',
      b'57114-T6Z-A130\x00\x00',
      b'57114-T6Z-A520\x00\x00',
      b'57114-TJZ-A520\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.INSIGHT: {
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-TXM-A040\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36802-TXM-A070\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
      b'36161-TXM-A050\x00\x00',
      b'36161-TXM-A060\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TXM-A230\x00\x00',
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
      b'57114-TXM-A030\x00\x00',
      b'57114-TXM-A040\x00\x00',
    ],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
      b'54008-TWA-A910\x00\x00',
    ],
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-TXM-A020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-TXM-A010\x00\x00',
      b'78109-TXM-A020\x00\x00',
      b'78109-TXM-A110\x00\x00',
      b'78109-TXM-C010\x00\x00',
      b'78109-TXM-A030\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.HRV: {
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-T7A-A010\x00\x00',
      b'38897-T7A-A110\x00\x00',
    ],
    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
      b'39990-THX-A020\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-T7A-A140\x00\x00',
      b'36161-T7A-A240\x00\x00',
      b'36161-T7A-C440\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-T7A-A230\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-THX-A110\x00\x00',
      b'78109-THX-A210\x00\x00',
      b'78109-THX-A220\x00\x00',
      b'78109-THX-C220\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.ACURA_ILX: {
    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
      b'38897-TX6-A010\x00\x00',
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
      b'36161-TV9-A140\x00\x00',
      b'36161-TX6-A030\x00\x00',
    ],
    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
      b'77959-TX6-A230\x00\x00',
      b'77959-TX6-C210\x00\x00',
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
      b'78109-T3R-A120\x00\x00',
      b'78109-T3R-A410\x00\x00',
      b'78109-TV9-A510\x00\x00',
    ],
  },
  CAR.HONDA_E:{
    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None):[
      b'39990-TYF-N030\x00\x00'
    ],
    (Ecu.gateway, 0x18DAEFF1, None):[
      b'38897-TYF-E140\x00\x00'
    ],
    (Ecu.shiftByWire, 0x18DA0BF1, None):[
      b'54008-TYF-E010\x00\x00'
    ],
    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None):[
      b'77959-TYF-G430\x00\x00'
    ],
    (Ecu.combinationMeter, 0x18DA60F1, None):[
      b'78108-TYF-G610\x00\x00'
    ],
    (Ecu.fwdRadar, 0x18DAB0F1, None):[
      b'36802-TYF-E030\x00\x00'
    ],
    (Ecu.fwdCamera, 0x18DAB5F1, None):[
      b'36161-TYF-E020\x00\x00'
    ],
    (Ecu.vsa, 0x18DA28F1, None):[
      b'57114-TYF-E030\x00\x00'
    ],
  },
}

DBC = {
  CAR.ACCORD: dbc_dict('honda_accord_2018_can_generated', None),
  CAR.ACCORDH: dbc_dict('honda_accord_2018_can_generated', None),
  CAR.ACURA_ILX: dbc_dict('acura_ilx_2016_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.ACURA_RDX: dbc_dict('acura_rdx_2018_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.ACURA_RDX_3G: dbc_dict('acura_rdx_2020_can_generated', None),
  CAR.CIVIC: dbc_dict('honda_civic_touring_2016_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.CIVIC_BOSCH: dbc_dict('honda_civic_hatchback_ex_2017_can_generated', None),
  CAR.CIVIC_BOSCH_DIESEL: dbc_dict('honda_civic_sedan_16_diesel_2019_can_generated', None),
  CAR.CRV: dbc_dict('honda_crv_touring_2016_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.CRV_5G: dbc_dict('honda_crv_ex_2017_can_generated', None, body_dbc='honda_crv_ex_2017_body_generated'),
  CAR.CRV_EU: dbc_dict('honda_crv_executive_2016_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.CRV_HYBRID: dbc_dict('honda_crv_hybrid_2019_can_generated', None),
  CAR.FIT: dbc_dict('honda_fit_ex_2018_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.HRV: dbc_dict('honda_fit_ex_2018_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.ODYSSEY: dbc_dict('honda_odyssey_exl_2018_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.ODYSSEY_CHN: dbc_dict('honda_odyssey_extreme_edition_2018_china_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.PILOT: dbc_dict('honda_pilot_touring_2017_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.PILOT_2019: dbc_dict('honda_pilot_touring_2017_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.RIDGELINE: dbc_dict('honda_ridgeline_black_edition_2017_can_generated', 'acura_ilx_2016_nidec'),
  CAR.INSIGHT: dbc_dict('honda_insight_ex_2019_can_generated', None),
  CAR.HONDA_E: dbc_dict('acura_rdx_2020_can_generated', None),
}

STEER_THRESHOLD = {
  # default is 1200, overrides go here
  CAR.ACURA_RDX: 400,
  CAR.CRV_EU: 400,
}

# TODO: is this real?
SPEED_FACTOR = {
  # default is 1, overrides go here
  CAR.CRV: 1.025,
  CAR.CRV_5G: 1.025,
  CAR.CRV_EU: 1.025,
  CAR.CRV_HYBRID: 1.025,
  CAR.HRV: 1.025,
}

HONDA_NIDEC_ALT_PCM_ACCEL = set([CAR.ODYSSEY])
HONDA_BOSCH = set([CAR.ACCORD, CAR.ACCORDH, CAR.CIVIC_BOSCH, CAR.CIVIC_BOSCH_DIESEL, CAR.CRV_5G, CAR.CRV_HYBRID, CAR.INSIGHT, CAR.ACURA_RDX_3G, CAR.HONDA_E])
HONDA_BOSCH_ALT_BRAKE_SIGNAL = set([CAR.ACCORD, CAR.CRV_5G, CAR.ACURA_RDX_3G])