Ford: do not fingerprint engine

selfdrive/car/ford/fingerprints.py

@@ -19,12 +19,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.ESCAPE_MK4: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -47,17 +41,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-DPK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-BEJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-CAB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NX6A-14C204-BLE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.EXPLORER_MK6: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -85,19 +68,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-ATS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-BUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NB5A-14C204-AZD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PB5A-14C204-DA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.F_150_MK14: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -112,9 +82,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.F_150_LIGHTNING_MK1: {
     (Ecu.abs, 0x760, None): [
@@ -126,9 +93,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'NL3A-14C204-BAR\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -144,11 +108,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'ML3T-14H102-ABS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'MJ98-14C204-BBP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MJ98-14C204-BBS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NJ98-14C204-VH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.FOCUS_MK4: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -163,9 +122,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
   CAR.MAVERICK_MK1: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
@@ -182,14 +138,5 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-ZC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-BE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-JC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-JE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
   },
 }

selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py

@@ -21,7 +21,6 @@ ECU_ADDRESSES = {
   Ecu.shiftByWire: 0x732,  # Gear Shift Module (GSM)
 }
 
-
 ECU_FW_CORE = {
   Ecu.eps: [
     b"14D003",
@@ -36,9 +35,6 @@ ECU_FW_CORE = {
     b"14F397",  # Ford Q3
     b"14H102",  # Ford Q4
   ],
-  Ecu.engine: [
-    b"14C204",
-  ],
 }
 
 
@@ -52,7 +48,7 @@ class TestFordFW(unittest.TestCase):
   @parameterized.expand(FW_VERSIONS.items())
   def test_fw_versions(self, car_model: str, fw_versions: Dict[Tuple[capnp.lib.capnp._EnumModule, int, Optional[int]], Iterable[bytes]]):
     for (ecu, addr, subaddr), fws in fw_versions.items():
-      self.assertIn(ecu, ECU_ADDRESSES, "Unknown ECU")
+      self.assertIn(ecu, ECU_FW_CORE, "Unexpected ECU")
       self.assertEqual(addr, ECU_ADDRESSES[ecu], "ECU address mismatch")
       self.assertIsNone(subaddr, "Unexpected ECU subaddress")
 

selfdrive/car/ford/values.py

@@ -111,21 +111,15 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
   requests=[
     # CAN and CAN FD queries are combined.
     # FIXME: For CAN FD, ECUs respond with frames larger than 8 bytes on the powertrain bus
-    # TODO: properly handle auxiliary requests to separate queries and add back whitelists
     Request(
       [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
       [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
-      # whitelist_ecus=[Ecu.engine],
-    ),
-    Request(
-      [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
-      [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
-      # whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.shiftByWire],
       bus=0,
       auxiliary=True,
     ),
   ],
   extra_ecus=[
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None),
     (Ecu.shiftByWire, 0x732, None),
   ],
 )