diff --git a/selfdrive/car/subaru/values.py b/selfdrive/car/subaru/values.py
index 1c72988eee..89986b9540 100644
--- a/selfdrive/car/subaru/values.py
+++ b/selfdrive/car/subaru/values.py
@@ -83,47 +83,316 @@ FINGERPRINTS = {
 
 FW_VERSIONS = {
   CAR.ASCENT: {
-    # 2019 Ascent UDM
-    # Ecu, addr, subaddr: ROM ID
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'\xa5 \x19\x02\x00',
+      b'\xa5 !\002\000',
+      b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
       b'\x85\xc0\xd0\x00',
+      b'\005\xc0\xd0\000',
+      b'\x95\xc0\xd0\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
       b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10',
+      b'\000\000e~\037@ \'',
+      b'\x00\x00e@\x1f@ $',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xbb,\xa0t\a',
+      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x87',
+      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\a',
+      b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\a',
+      b'\xf1\x82\xd1,\xa0q\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\x00\xfe\xf7\x00\x00',
+      b'\001\xfe\xf9\000\000',
+      b'\x01\xfe\xf7\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.IMPREZA: {
-    # 2018 Crosstrek EDM
-    # 2018 Impreza ADM
-    # Ecu, addr, subaddr: ROM ID
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'\x7a\x94\x3f\x90\x00',
       b'\xa2 \x185\x00',
+      b'\xa2 \x193\x00',
+      b'z\x94.\x90\x00',
+      b'z\x94\b\x90\x01',
+      b'\xa2 \x19`\x00',
+      b'z\x94\f\x90\001',
+      b'z\x9c\x19\x80\x01',
+      b'z\x94\x08\x90\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
       b'\x7a\xc0\x0c\x00',
       b'z\xc0\b\x00',
+      b'\x8a\xc0\x00\x00',
+      b'z\xc0\x04\x00',
+      b'z\xc0\x00\x00',
+      b'\x8a\xc0\x10\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
       b'\x00\x00\x64\xb5\x1f\x40\x20\x0e',
       b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e',
+      b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14',
+      b'\x00\x00d)\x1f@ \a',
+      b'\x00\x00e+\x1f@ \x14',
+      b'\000\000e+\000\000\000\000',
+      b'\000\000dd\037@ \016',
+      b'\000\000e\002\037@ \024',
+      b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xaa\x61\x66\x73\x07',
       b'\xbeacr\a',
+      b'\xc5!`r\a',
+      b'\xaa!ds\a',
+      b'\xaa!`u\a',
+      b'\xaa!dq\a',
+      b'\xaa!dt\a',
+      b'\xf1\x00\xa2\x10\t'
+      b'\xc5!dr\a',
+      b'\xc5!ar\a',
+      b'\xbe!as\a',
+      b'\xc5!ds\a',
+      b'\xc5!`s\a',
+      b'\xaa!au\a',
+      b'\xbe!at\a',
+      b'\xaa\x00Bu\x07',
+      b'\xc5!dr\x07',
+      b'\xaa!aw\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xe3\xe5\x46\x31\x00',
       b'\xe4\xe5\x061\x00',
+      b'\xe5\xf5\x04\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5G\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5\a\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5C\x00\x00',
+      b'\xf1\x00\xa4\x10@'
+      b'\xe5\xf5B\x00\x00',
+      b'\xe5\xf5$\000\000',
+      b'\xe4\xf5\a\000\000',
+      b'\xe3\xf5F\000\000',
+      b'\xe4\xf5\002\000\000',
+      b'\xe3\xd0\x081\x00',
+      b'\xe3\xf5\x06\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.IMPREZA_2020: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\xa2 \0314\000',
+      b'\xa2 \0313\000',
+      b'\xa2 !i\000',
+      b'\xa2 !`\000',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x9a\xc0\000\000',
+      b'\n\xc0\004\000',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\000\000eb\037@ \"',
+      b'\000\000e\x8f\037@ )',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xca!ap\a',
+      b'\xca!`p\a',
+      b'\xca!`0\a',
+      b'\xcc\"f0\a',
+      b'\xcc!fp\a',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xe6\xf5\004\000\000',
+      b'\xe6\xf5$\000\000',
+      b'\xe7\xf6B0\000',
+      b'\xe7\xf5D0\000',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\xa3 \030\024\000',
+      b'\xa3  \024\000',
+      b'\xa3 \031\024\000',
+      b'\xa3  \024\001',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x8d\xc0\004\000',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\000\000e!\037@ \021',
+      b'\000\000e\x97\037@ 0',
+      b'\000\000e`\037@  ',
+      b'\xf1\x00\xac\x02\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xb6\"`A\a',
+      b'\xcf"`0\a',
+      b'\xcb\"`@\a',
+      b'\xcb\"`p\a',
+      b'\xf1\x00\xa2\x10\n',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\032\xf6B0\000',
+      b'\032\xf6F`\000',
+      b'\032\xf6b`\000',
+      b'\032\xf6B`\000'
+      b'\xf1\x00\xa4\x10@',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\x7d\x97\x14\x40',
+      b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'}\xc0\x10\x00',
+      b'm\xc0\x10\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00\x64\x35\x1f\x40\x20\x09',
+      b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03',
+      b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t'
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xba"@p\a',
+      b'\xa7)\xa0q\a',
+      b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\a',
+      b'\xba"@@\a',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xdc\xf2\x60\x60\x00',
+      b'\xdc\xf2@`\x00',
+      b'\xda\xfd\xe0\x80\x00',
+      b'\xdc\xf2`\x81\000',
+      b'\xdc\xf2`\x80\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEGACY_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'k\x97D\x00',
+      b'[\xba\xc4\x03',
+      b'{\x97D\x00',
+      b'[\x97D\000',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'[\xb0\x00\x01',
+      b'K\xb0\x00\x01',
+      b'k\xb0\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
+      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08',
+      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xab*@r\a',
+      b'\xa0+@p\x07',
+      b'\xb4"@0\x07',
+      b'\xa0"@q\a',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbe\xf2\x00p\x00',
+      b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00',
+      b'\xbd\xf2\x00`\x00',
+      b'\xbf\xf2\000\x80\000',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'{\x9a\xac\x00',
+      b'k\x97\xac\x00',
+      b'\x5b\xf7\xbc\x03',
+      b'[\xf7\xac\x03',
+      b'{\x97\xac\x00',
+      b'k\x9a\xac\000',
+      b'[\xba\xac\x03',
+      b'[\xf7\xac\000',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'k\xb0\x00\x00',
+      b'[\xb0\x00\x00',
+      b'\x4b\xb0\x00\x02',
+      b'K\xb0\x00\x00',
+      b'{\xb0\x00\x01',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
+      b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17',
+      b'\xf1\x00\xf0\xe0\x0e',
+      b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\b',
+      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
+      b'\000\000c\x90\037@\020\016',
+      b'\x00\x00c\xec\x37@\x04',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xb4+@p\a',
+      b'\xab\"@@\a',
+      b'\xa0\x62\x41\x71\x07',
+      b'\xa0*@q\a',
+      b'\xab*@@\a',
+      b'\xb4"@0\a',
+      b'\xb4"@p\a',
+      b'\xab"@s\a',
+      b'\xab+@@\a',
+      b'\xb4"@r\a',
+      b'\xa0+@@\x07'
+      b'\xa0\"@\x80\a',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00',
+      b'\xbe\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbf\xe2\x40\x80\x00',
+      b'\xbf\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbe\xf2@p\x00',
+      b'\xbd\xf2@`\x00',
+      b'\xbd\xf2@\x81\000',
+      b'\xbe\xfb\xe0p\000',
+      b'\xbf\xfb\xe0b\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\x8b\x97\xac\x00',
+      b'\x8b\x9a\xac\x00',
+      b'\x9b\x97\xac\x00',
+      b'\x8b\x97\xbc\x00',
+      b'\x8b\x99\xac\x00',
+      b'\x9b\x9a\xac\000',
+      b'\x9b\x97\xbe\x10',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'{\xb0\x00\x00',
+      b'{\xb0\x00\x01',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00df\x1f@ \n',
+      b'\x00\x00d\xfe\x1f@ \x15',
+      b'\x00\x00d\x95\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d\x95\x1f@ \x0f',
+      b'\x00\x00d\xfe\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xb5"@p\a',
+      b'\xb5+@@\a',
+      b'\xb5"@P\a',
+      b'\xc4"@0\a',
+      b'\xb5b@1\x07',
+      b'\xb5q\xe0@\a',
+      b'\xc4+@0\a',
+      b'\xc4b@p\a',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbc\xf2@\x81\x00',
+      b'\xbc\xfb\xe0\x80\x00',
+      b'\xbc\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbb\xf2@`\x00',
+      b'\xbc\xe2@\x80\x00',
+      b'\xbc\xfb\xe0`\x00',
+      b'\xbc\xaf\xe0`\x00',
+      b'\xbb\xfb\xe0`\000',
     ],
   },
 }