From 1d1c9936cf5711c5414b2da2ee823f7233e7882e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Cameron Clough Date: Tue, 30 Jan 2024 10:42:33 +0000 Subject: [PATCH] Ford: don't fingerprint on engine (#31195) * Ford: do not fingerprint engine * add notebook * Ford: add missing Explorer FW * revert * revert * Revert "revert" This reverts commit ad32feaa689f2b497c8bcc9fedc73cae6c87f697. * TestFwFingerprintTiming: try these * TestFwFingerprintTiming: update total ref time * remove notebook * fix ref --------- Co-authored-by: Shane Smiskol --- selfdrive/car/ford/fingerprints.py | 54 +--------------------- selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py | 2 +- selfdrive/car/ford/values.py | 8 +--- selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py | 6 +-- 4 files changed, 6 insertions(+), 64 deletions(-) diff --git a/selfdrive/car/ford/fingerprints.py b/selfdrive/car/ford/fingerprints.py index 0cd812bc6b..0085b6b9c6 100644 --- a/selfdrive/car/ford/fingerprints.py +++ b/selfdrive/car/ford/fingerprints.py @@ -19,12 +19,6 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.ESCAPE_MK4: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -47,17 +41,6 @@ FW_VERSIONS = { b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6A-14C204-DPK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MX6A-14C204-BEJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MX6A-14C204-CAB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NX6A-14C204-BLE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.EXPLORER_MK6: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -83,21 +66,9 @@ FW_VERSIONS = { b'LB5T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'LC5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LB5A-14C204-ATS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LB5A-14C204-BUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NB5A-14C204-AZD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'PB5A-14C204-DA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.F_150_MK14: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -112,9 +83,6 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.F_150_LIGHTNING_MK1: { (Ecu.abs, 0x760, None): [ @@ -126,9 +94,6 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'NL3A-14C204-BAR\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -144,11 +109,6 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ b'ML3T-14H102-ABS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'MJ98-14C204-BBP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'MJ98-14C204-BBS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NJ98-14C204-VH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.FOCUS_MK4: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -163,9 +123,6 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, CAR.MAVERICK_MK1: { (Ecu.eps, 0x730, None): [ @@ -182,14 +139,5 @@ FW_VERSIONS = { (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'NZ6A-14C204-ZC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'PZ6A-14C204-BE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'PZ6A-14C204-JC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'PZ6A-14C204-JE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], }, } diff --git a/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py b/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py index a1f0b81a58..dff29629f6 100755 --- a/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py +++ b/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py @@ -52,7 +52,7 @@ class TestFordFW(unittest.TestCase): @parameterized.expand(FW_VERSIONS.items()) def test_fw_versions(self, car_model: str, fw_versions: Dict[Tuple[capnp.lib.capnp._EnumModule, int, Optional[int]], Iterable[bytes]]): for (ecu, addr, subaddr), fws in fw_versions.items(): - self.assertIn(ecu, ECU_ADDRESSES, "Unknown ECU") + self.assertIn(ecu, ECU_FW_CORE, "Unexpected ECU") self.assertEqual(addr, ECU_ADDRESSES[ecu], "ECU address mismatch") self.assertIsNone(subaddr, "Unexpected ECU subaddress") diff --git a/selfdrive/car/ford/values.py b/selfdrive/car/ford/values.py index 2c4415be2b..a18e6f461e 100644 --- a/selfdrive/car/ford/values.py +++ b/selfdrive/car/ford/values.py @@ -111,21 +111,15 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( requests=[ # CAN and CAN FD queries are combined. # FIXME: For CAN FD, ECUs respond with frames larger than 8 bytes on the powertrain bus - # TODO: properly handle auxiliary requests to separate queries and add back whitelists Request( [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST], [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE], - # whitelist_ecus=[Ecu.engine], - ), - Request( - [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST], - [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE], - # whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.shiftByWire], bus=0, auxiliary=True, ), ], extra_ecus=[ + (Ecu.engine, 0x7e0, None), (Ecu.shiftByWire, 0x732, None), ], ) diff --git a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py index e7ba67d433..620fa25691 100755 --- a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py +++ b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py @@ -246,13 +246,13 @@ class TestFwFingerprintTiming(unittest.TestCase): @pytest.mark.timeout(60) def test_fw_query_timing(self): - total_ref_time = 7.1 + total_ref_time = 6.9 brand_ref_times = { 1: { 'gm': 0.5, 'body': 0.1, 'chrysler': 0.3, - 'ford': 0.2, + 'ford': 0.1, 'honda': 0.55, 'hyundai': 0.65, 'mazda': 0.2, @@ -263,7 +263,7 @@ class TestFwFingerprintTiming(unittest.TestCase): 'volkswagen': 0.2, }, 2: { - 'ford': 0.3, + 'ford': 0.2, 'hyundai': 1.05, } }