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rename esp ECU to abs (#25640)

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* rename esp ecu to abs

* bump cereal
old-commit-hash: e9c87daef6
taco
Cameron Clough 3 years ago committed by GitHub
parent df68e38d5a
commit 2347e913a0
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  1. 2
      cereal
  2. 6
      selfdrive/car/chrysler/values.py
  3. 4
      selfdrive/car/ford/values.py
  4. 10
      selfdrive/car/fw_versions.py
  5. 38
      selfdrive/car/hyundai/values.py
  6. 12
      selfdrive/car/mazda/values.py
  7. 4
      selfdrive/car/nissan/values.py
  8. 20
      selfdrive/car/subaru/values.py
  9. 90
      selfdrive/car/toyota/values.py
  10. 4
      selfdrive/controls/tests/test_startup.py

2
cereal

@ -1 +1 @@
Subproject commit f26ee5a28d778bd1833e47036398fd6b6f5f44bd
Subproject commit cea51afd67b5c56f7a18207ef91c5e45d6345526

6
selfdrive/car/chrysler/values.py
Unescape View File

@ -132,7 +132,7 @@ FINGERPRINTS = {
FW_VERSIONS = {
CAR.PACIFICA_2019_HYBRID: {
(Ecu.hcp, 0x7e2, None): [],
(Ecu.esp, 0x7e4, None): [],
(Ecu.abs, 0x7e4, None): [],
},
CAR.RAM_1500: {
@ -149,7 +149,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'68428609AB',
b'68500728AA',
],
(Ecu.esp, 0x747, None): [
(Ecu.abs, 0x747, None): [
b'68432418AD',
b'68432418AB',
b'68436004AE',
@ -205,7 +205,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'68428503AA',
b'68428505AA',
],
(Ecu.esp, 0x747, None): [
(Ecu.abs, 0x747, None): [
b'68334977AH',
b'68504022AB',
b'68530686AB',

4
selfdrive/car/ford/values.py
Unescape View File

@ -51,7 +51,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
@ -68,7 +68,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [

10
selfdrive/car/fw_versions.py
Unescape View File

@ -16,7 +16,7 @@ from selfdrive.car.toyota.values import CAR as TOYOTA
from system.swaglog import cloudlog
Ecu = car.CarParams.Ecu
ESSENTIAL_ECUS = [Ecu.engine, Ecu.eps, Ecu.esp, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.vsa]
ESSENTIAL_ECUS = [Ecu.engine, Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.vsa]
def p16(val):
@ -213,14 +213,14 @@ REQUESTS: List[Request] = [
"chrysler",
[CHRYSLER_VERSION_REQUEST],
[CHRYSLER_VERSION_RESPONSE],
whitelist_ecus=[Ecu.esp, Ecu.eps, Ecu.srs, Ecu.gateway, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.combinationMeter],
whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.eps, Ecu.srs, Ecu.gateway, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.combinationMeter],
rx_offset=CHRYSLER_RX_OFFSET,
),
Request(
"chrysler",
[CHRYSLER_VERSION_REQUEST],
[CHRYSLER_VERSION_RESPONSE],
whitelist_ecus=[Ecu.esp, Ecu.hcp, Ecu.engine, Ecu.transmission],
whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.hcp, Ecu.engine, Ecu.transmission],
),
Request(
"chrysler",
@ -240,7 +240,7 @@ REQUESTS: List[Request] = [
[TESTER_PRESENT_REQUEST, FORD_VERSION_REQUEST],
[TESTER_PRESENT_RESPONSE, FORD_VERSION_RESPONSE],
bus=0,
whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.esp, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera],
whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera],
),
]
@ -328,7 +328,7 @@ def match_fw_to_car_exact(fw_versions_dict):
ecu_type = ecu[0]
addr = ecu[1:]
found_versions = fw_versions_dict.get(addr, set())
if ecu_type == Ecu.esp and candidate in (TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA, TOYOTA.HIGHLANDER, TOYOTA.SIENNA, TOYOTA.LEXUS_IS) and not len(found_versions):
if ecu_type == Ecu.abs and candidate in (TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA, TOYOTA.HIGHLANDER, TOYOTA.SIENNA, TOYOTA.LEXUS_IS) and not len(found_versions):
continue
# On some Toyota models, the engine can show on two different addresses

38
selfdrive/car/hyundai/values.py
Unescape View File

@ -398,7 +398,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x8799110L0000\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-L0000 ',
b'\xf1\x8799110L0000\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-L0000 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
b'\xf1\x00DN ESC \x01 102\x19\x04\x13 58910-L1300',
b'\xf1\x00DN ESC \x03 100 \x08\x01 58910-L0300',
@ -518,7 +518,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
b'\xf1\x00LF__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96401-C2200 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00LF ESC \f 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
b'\xf1\x00LF ESC \t 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
],
@ -565,7 +565,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP 1.00 1.02 99110-S2000 ',
b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP 1.00 1.03 99110-S2000 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00TM ESC \r 100\x18\x031 58910-S2650',
b'\xf1\x00TM ESC \r 103\x18\x11\x08 58910-S2650',
b'\xf1\x00TM ESC \r 104\x19\a\b 58910-S2650',
@ -623,7 +623,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x8799110S1500\xf1\x00TM__ SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-S1500 ',
b'\xf1\x00TM__ SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-S1500 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00TM ESC \x02 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
b'\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
b'\xf1\x8758910-S2DA0\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
@ -744,7 +744,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP 1.00 1.05 99110-S8100 ',
b'\xf1\x00ON__ FCA FHCUP 1.00 1.02 99110-S9100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00LX ESC \x01 103\x19\t\x10 58910-S8360',
b'\xf1\x00LX ESC \x01 1031\t\x10 58910-S8360',
b'\xf1\x00LX ESC \x0b 101\x19\x03\x17 58910-S8330',
@ -834,7 +834,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x00JS__ SCC H-CUP 1.00 1.02 95650-J3200 ',
b'\xf1\x00JS__ SCC HNCUP 1.00 1.02 95650-J3100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\xf1\x816V8RAC00121.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -895,7 +895,7 @@ FW_VERSIONS = {
},
CAR.KONA: {
(Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP 1.00 1.00 95655-J9200 ', ],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02', ],
(Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105', ],
(Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21', ],
@ -910,7 +910,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x816U2V7051\000\000\xf1\0006U2V0_C2\000\0006U2V7051\000\000DCD0T14US1\000\000\000\000',
b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1U\x867Z',
],
(Ecu.esp, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
(Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
},
CAR.KIA_FORTE: {
(Ecu.eps, 0x7D4, None): [
@ -928,7 +928,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01TBDM1NU06F200H01',
b'391182B945\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
@ -952,7 +952,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x00DL3 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99210-L3000 200915',
b'\xf1\x00DL3 MFC AT USA LHD 1.00 1.04 99210-L3000 210208',
],
(Ecu.esp, 0x7D1, None): [
(Ecu.abs, 0x7D1, None): [
b'\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
b'\xf1\x8758910-L3800\xf1\x00DL ESC \t 101 \x07\x02 58910-L3800',
@ -972,7 +972,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.KONA_EV: {
(Ecu.esp, 0x7D1, None): [
(Ecu.abs, 0x7D1, None): [
b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000',
b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000',
b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000',
@ -999,7 +999,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.KONA_EV_2022: {
(Ecu.esp, 0x7D1, None): [
(Ecu.abs, 0x7D1, None): [
b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010',
b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010',
b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010',
@ -1093,7 +1093,7 @@ FW_VERSIONS = {
},
CAR.KIA_SELTOS: {
(Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\000SP2_ SCC FHCUP 1.01 1.05 99110-Q5100 ',],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \a 101\031\t\005 58910-Q5450',
b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \t 101\031\t\005 58910-Q5450',
],
@ -1121,7 +1121,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-D4110 ',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00JF ESC \x0b 11 \x18\x030 58920-D5180',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@ -1158,7 +1158,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99210-AB000 210205',
b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.06 99210-AA000 220111',
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 104 \x08\x03 58910-AA800',
b'\xf1\x8758910-AB800\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
@ -1204,7 +1204,7 @@ FW_VERSIONS = {
]
},
CAR.KONA_HEV: {
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00OS IEB \x01 104 \x11 58520-CM000',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
@ -1258,7 +1258,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01'
],
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330'
],
(Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
@ -1272,7 +1272,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.KIA_EV6: {
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x8758520CV100\xf1\x00CV IEB \x02 101!\x10\x18 58520-CV100',
],
(Ecu.eps, 0x7d4, None): [
@ -1287,7 +1287,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.IONIQ_5: {
(Ecu.esp, 0x7d1, None): [
(Ecu.abs, 0x7d1, None): [
b'\xf1\x00NE1 IEB \x07 106!\x11) 58520-GI010',
b'\xf1\x8758520GI010\xf1\x00NE1 IEB \x07 106!\x11) 58520-GI010',
b'\xf1\x00NE1 IEB \x08 104!\x04\x05 58520-GI000',

12
selfdrive/car/mazda/values.py
Unescape View File

@ -72,7 +72,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
@ -116,7 +116,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -173,7 +173,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -217,7 +217,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
@ -248,7 +248,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-E\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GDDM-437K2-A\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
@ -275,7 +275,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [

4
selfdrive/car/nissan/values.py
Unescape View File

@ -95,7 +95,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'5SH1BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
b'5SK0ADB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_(5\x07\x9aQ\x00\x00\x00\x80',
],
(Ecu.esp, 0x740, None): [
(Ecu.abs, 0x740, None): [
b'476605SH1D',
b'476605SK2A',
],
@ -112,7 +112,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
b'284N86FR2A',
],
(Ecu.esp, 0x740, None): [
(Ecu.abs, 0x740, None): [
b'6FU1BD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iX#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
b'6FU0AD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iQ#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
],

20
selfdrive/car/subaru/values.py
Unescape View File

@ -74,7 +74,7 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[SubaruCarInfo, List[SubaruCarInfo]]] = {
FW_VERSIONS = {
CAR.ASCENT: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\xa5 \x19\x02\x00',
b'\xa5 !\002\000',
b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00',
@ -104,7 +104,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.LEGACY: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\xa1\\ x04\x01',
b'\xa1 \x03\x03'
],
@ -126,7 +126,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.IMPREZA: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x7a\x94\x3f\x90\x00',
b'\xa2 \x185\x00',
b'\xa2 \x193\x00',
@ -201,7 +201,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.IMPREZA_2020: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\xa2 \0314\000',
b'\xa2 \0313\000',
b'\xa2 !i\000',
@ -239,7 +239,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.FORESTER: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\xa3 \x18\x14\x00',
b'\xa3 \024\000',
b'\xa3 \031\024\000',
@ -274,7 +274,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x7d\x97\x14\x40',
b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04',
],
@ -303,7 +303,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.LEGACY_PREGLOBAL: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'k\x97D\x00',
b'[\xba\xc4\x03',
b'{\x97D\x00',
@ -333,7 +333,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'{\x9a\xac\x00',
b'k\x97\xac\x00',
b'\x5b\xf7\xbc\x03',
@ -387,7 +387,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x8b\x97\xac\x00',
b'\x8b\x9a\xac\x00',
b'\x9b\x97\xac\x00',
@ -430,7 +430,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.OUTBACK: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\xa1 \x06\x01',
b'\xa1 \a\x00',
b'\xa1 \b\001',

90
selfdrive/car/toyota/values.py
Unescape View File

@ -200,7 +200,7 @@ STATIC_DSU_MSGS = [
FW_VERSIONS = {
CAR.AVALON: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
@ -225,7 +225,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.AVALON_2019: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -253,7 +253,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.AVALONH_2019: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -280,7 +280,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.AVALON_TSS2: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -300,7 +300,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.AVALONH_TSS2: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@ -356,7 +356,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8821F0608200 ',
b'8821F0609100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -420,7 +420,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x028966306S0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306S1100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152633214\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633660\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -486,7 +486,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -512,7 +512,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
@ -547,7 +547,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -599,7 +599,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -658,7 +658,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'881510201100\x00\x00\x00\x00',
b'881510201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -735,7 +735,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B1256000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -813,7 +813,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152612590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612692\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -885,7 +885,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
b'881510E01200\x00\x00\x00\x00',
@ -903,7 +903,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152648541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -928,7 +928,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -967,7 +967,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264872400\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264872500\x00\x00\x00\x00',
@ -1015,7 +1015,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02353P7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530J5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02353P9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00553C1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152653300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152653301\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1099,7 +1099,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # This is the EPS with good angle sensor
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1140,7 +1140,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.PRIUS_V: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@ -1173,7 +1173,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B42082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F15260R102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1210,7 +1210,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152642090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1272,7 +1272,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02896634A47000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342Z8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1313,7 +1313,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.RAV4_TSS2_2022: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -1353,7 +1353,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152642291\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642322\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1392,7 +1392,7 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.RAV4H_TSS2_2022: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264286200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264286100\x00\x00\x00\x00',
@ -1440,7 +1440,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B45080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B45082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152608130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
@ -1459,7 +1459,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881517601100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152676144\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@ -1481,7 +1481,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896633T07000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1518,7 +1518,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02896633T09000\x00\x00\x00\x00897CF3307001\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896633T38000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633680\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633681\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1551,7 +1551,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02333M4200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152633171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
@ -1577,7 +1577,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01896637854000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637878000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152678130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -1604,7 +1604,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966378B3000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966378G3000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@ -1624,7 +1624,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0237887000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152678210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@ -1645,7 +1645,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1672,7 +1672,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0232484000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0052422000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152624221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
@ -1708,7 +1708,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966348R8500\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966348W1300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152648472\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648473\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1755,7 +1755,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02348V6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02348Z3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152648361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1803,7 +1803,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01896634D43000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634D44000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1833,7 +1833,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x0234D16000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02348X4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152648831\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648891\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1863,7 +1863,7 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x038966347C5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347C5100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152647500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1883,8 +1883,8 @@ FW_VERSIONS = {
],
},
CAR.MIRAI: {
(Ecu.esp, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
(Ecu.esp, 0x7B0, None): [ # a second ESP ECU
(Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
(Ecu.abs, 0x7B0, None): [ # a second ABS ECU
b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00',
],
@ -1917,7 +1917,7 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [

4
selfdrive/controls/tests/test_startup.py
Unescape View File

@ -18,7 +18,7 @@ Ecu = car.CarParams.Ecu
COROLLA_FW_VERSIONS = [
(Ecu.engine, 0x7e0, None, b'\x0230ZC2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.esp, 0x7b0, None, b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.abs, 0x7b0, None, b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.eps, 0x7a1, None, b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf, b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d, b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00'),
@ -29,7 +29,7 @@ COROLLA_FW_VERSIONS_NO_DSU = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1]
CX5_FW_VERSIONS = [
(Ecu.engine, 0x7e0, None, b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.esp, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.abs, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.eps, 0x730, None, b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None, b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None, b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),

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