diff --git a/cereal b/cereal
index f26ee5a28d..cea51afd67 160000
--- a/cereal
+++ b/cereal
@@ -1 +1 @@
-Subproject commit f26ee5a28d778bd1833e47036398fd6b6f5f44bd
+Subproject commit cea51afd67b5c56f7a18207ef91c5e45d6345526
diff --git a/selfdrive/car/chrysler/values.py b/selfdrive/car/chrysler/values.py
index 0df2c18868..f495d06a10 100644
--- a/selfdrive/car/chrysler/values.py
+++ b/selfdrive/car/chrysler/values.py
@@ -132,7 +132,7 @@ FINGERPRINTS = {
 FW_VERSIONS = {
   CAR.PACIFICA_2019_HYBRID: {
     (Ecu.hcp, 0x7e2, None): [],
-    (Ecu.esp, 0x7e4, None): [],
+    (Ecu.abs, 0x7e4, None): [],
   },
 
   CAR.RAM_1500: {
@@ -149,7 +149,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'68428609AB',
       b'68500728AA',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x747, None): [
+    (Ecu.abs, 0x747, None): [
       b'68432418AD',
       b'68432418AB',
       b'68436004AE',
@@ -205,7 +205,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'68428503AA',
       b'68428505AA',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x747, None): [
+    (Ecu.abs, 0x747, None): [
       b'68334977AH',
       b'68504022AB',
       b'68530686AB',
diff --git a/selfdrive/car/ford/values.py b/selfdrive/car/ford/values.py
index 825d515da9..2624fd2524 100644
--- a/selfdrive/car/ford/values.py
+++ b/selfdrive/car/ford/values.py
@@ -51,7 +51,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
@@ -68,7 +68,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py
index 363b852ebe..e6faa0e950 100755
--- a/selfdrive/car/fw_versions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_versions.py
@@ -16,7 +16,7 @@ from selfdrive.car.toyota.values import CAR as TOYOTA
 from system.swaglog import cloudlog
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
-ESSENTIAL_ECUS = [Ecu.engine, Ecu.eps, Ecu.esp, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.vsa]
+ESSENTIAL_ECUS = [Ecu.engine, Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.vsa]
 
 
 def p16(val):
@@ -213,14 +213,14 @@ REQUESTS: List[Request] = [
     "chrysler",
     [CHRYSLER_VERSION_REQUEST],
     [CHRYSLER_VERSION_RESPONSE],
-    whitelist_ecus=[Ecu.esp, Ecu.eps, Ecu.srs, Ecu.gateway, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.combinationMeter],
+    whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.eps, Ecu.srs, Ecu.gateway, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.combinationMeter],
     rx_offset=CHRYSLER_RX_OFFSET,
   ),
   Request(
     "chrysler",
     [CHRYSLER_VERSION_REQUEST],
     [CHRYSLER_VERSION_RESPONSE],
-    whitelist_ecus=[Ecu.esp, Ecu.hcp, Ecu.engine, Ecu.transmission],
+    whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.hcp, Ecu.engine, Ecu.transmission],
   ),
   Request(
     "chrysler",
@@ -240,7 +240,7 @@ REQUESTS: List[Request] = [
     [TESTER_PRESENT_REQUEST, FORD_VERSION_REQUEST],
     [TESTER_PRESENT_RESPONSE, FORD_VERSION_RESPONSE],
     bus=0,
-    whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.esp, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera],
+    whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera],
   ),
 ]
 
@@ -328,7 +328,7 @@ def match_fw_to_car_exact(fw_versions_dict):
       ecu_type = ecu[0]
       addr = ecu[1:]
       found_versions = fw_versions_dict.get(addr, set())
-      if ecu_type == Ecu.esp and candidate in (TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA, TOYOTA.HIGHLANDER, TOYOTA.SIENNA, TOYOTA.LEXUS_IS) and not len(found_versions):
+      if ecu_type == Ecu.abs and candidate in (TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA, TOYOTA.HIGHLANDER, TOYOTA.SIENNA, TOYOTA.LEXUS_IS) and not len(found_versions):
         continue
 
       # On some Toyota models, the engine can show on two different addresses
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/values.py b/selfdrive/car/hyundai/values.py
index 4354f13440..e2374a1c09 100644
--- a/selfdrive/car/hyundai/values.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/values.py
@@ -398,7 +398,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8799110L0000\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
       b'\xf1\x8799110L0000\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
       b'\xf1\x00DN ESC \x01 102\x19\x04\x13 58910-L1300',
       b'\xf1\x00DN ESC \x03 100 \x08\x01 58910-L0300',
@@ -518,7 +518,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00LF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96401-C2200         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00LF ESC \f 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
       b'\xf1\x00LF ESC \t 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
     ],
@@ -565,7 +565,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-S2000         ',
       b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-S2000         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00TM ESC \r 100\x18\x031 58910-S2650',
       b'\xf1\x00TM ESC \r 103\x18\x11\x08 58910-S2650',
       b'\xf1\x00TM ESC \r 104\x19\a\b 58910-S2650',
@@ -623,7 +623,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8799110S1500\xf1\x00TM__ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
       b'\xf1\x00TM__ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00TM ESC \x02 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
       b'\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
       b'\xf1\x8758910-S2DA0\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
@@ -744,7 +744,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP      1.00 1.05 99110-S8100         ',
       b'\xf1\x00ON__ FCA FHCUP      1.00 1.02 99110-S9100         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00LX ESC \x01 103\x19\t\x10 58910-S8360',
       b'\xf1\x00LX ESC \x01 1031\t\x10 58910-S8360',
       b'\xf1\x00LX ESC \x0b 101\x19\x03\x17 58910-S8330',
@@ -834,7 +834,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00JS__ SCC H-CUP      1.00 1.02 95650-J3200         ',
       b'\xf1\x00JS__ SCC HNCUP      1.00 1.02 95650-J3100         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x816V8RAC00121.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -895,7 +895,7 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.KONA: {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP      1.00 1.00 95655-J9200         ', ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02', ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105', ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21', ],
@@ -910,7 +910,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x816U2V7051\000\000\xf1\0006U2V0_C2\000\0006U2V7051\000\000DCD0T14US1\000\000\000\000',
       b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1U\x867Z',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
+    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
   },
   CAR.KIA_FORTE: {
     (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
@@ -928,7 +928,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x01TBDM1NU06F200H01',
       b'391182B945\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
@@ -952,7 +952,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-L3000 200915',
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-L3000 210208',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
       b'\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
       b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
       b'\xf1\x8758910-L3800\xf1\x00DL ESC \t 101 \x07\x02 58910-L3800',
@@ -972,7 +972,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KONA_EV: {
-    (Ecu.esp, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
       b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000',
@@ -999,7 +999,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KONA_EV_2022: {
-    (Ecu.esp, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010',
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010',
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010',
@@ -1093,7 +1093,7 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.KIA_SELTOS: {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\000SP2_ SCC FHCUP      1.01 1.05 99110-Q5100         ',],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \a 101\031\t\005 58910-Q5450',
       b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \t 101\031\t\005 58910-Q5450',
     ],
@@ -1121,7 +1121,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-D4110         ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00JF ESC \x0b 11 \x18\x030 58920-D5180',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -1158,7 +1158,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99210-AB000 210205',
       b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-AA000 220111',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
       b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 104 \x08\x03 58910-AA800',
       b'\xf1\x8758910-AB800\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
@@ -1204,7 +1204,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ]
   },
   CAR.KONA_HEV: {
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00OS IEB \x01 104 \x11  58520-CM000',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
@@ -1258,7 +1258,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01'
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330'
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
@@ -1272,7 +1272,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KIA_EV6: {
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x8758520CV100\xf1\x00CV  IEB \x02 101!\x10\x18 58520-CV100',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
@@ -1287,7 +1287,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.IONIQ_5: {
-    (Ecu.esp, 0x7d1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00NE1 IEB \x07 106!\x11) 58520-GI010',
       b'\xf1\x8758520GI010\xf1\x00NE1 IEB \x07 106!\x11) 58520-GI010',
       b'\xf1\x00NE1 IEB \x08 104!\x04\x05 58520-GI000',
diff --git a/selfdrive/car/mazda/values.py b/selfdrive/car/mazda/values.py
index ed246f15da..95f140422e 100644
--- a/selfdrive/car/mazda/values.py
+++ b/selfdrive/car/mazda/values.py
@@ -72,7 +72,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
@@ -116,7 +116,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -173,7 +173,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -217,7 +217,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
@@ -248,7 +248,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-E\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GDDM-437K2-A\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
     ],
@@ -275,7 +275,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
diff --git a/selfdrive/car/nissan/values.py b/selfdrive/car/nissan/values.py
index 2126e550ef..440c682490 100644
--- a/selfdrive/car/nissan/values.py
+++ b/selfdrive/car/nissan/values.py
@@ -95,7 +95,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'5SH1BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
       b'5SK0ADB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_(5\x07\x9aQ\x00\x00\x00\x80',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x740, None): [
+    (Ecu.abs, 0x740, None): [
       b'476605SH1D',
       b'476605SK2A',
     ],
@@ -112,7 +112,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
       b'284N86FR2A',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x740, None): [
+    (Ecu.abs, 0x740, None): [
       b'6FU1BD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iX#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
       b'6FU0AD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iQ#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
     ],
diff --git a/selfdrive/car/subaru/values.py b/selfdrive/car/subaru/values.py
index d04e5f2cc6..53dd4a763f 100644
--- a/selfdrive/car/subaru/values.py
+++ b/selfdrive/car/subaru/values.py
@@ -74,7 +74,7 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[SubaruCarInfo, List[SubaruCarInfo]]] = {
 
 FW_VERSIONS = {
   CAR.ASCENT: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa5 \x19\x02\x00',
       b'\xa5 !\002\000',
       b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00',
@@ -104,7 +104,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.LEGACY: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa1\\  x04\x01',
       b'\xa1  \x03\x03'
     ],
@@ -126,7 +126,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.IMPREZA: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x7a\x94\x3f\x90\x00',
       b'\xa2 \x185\x00',
       b'\xa2 \x193\x00',
@@ -201,7 +201,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.IMPREZA_2020: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa2 \0314\000',
       b'\xa2 \0313\000',
       b'\xa2 !i\000',
@@ -239,7 +239,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.FORESTER: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa3 \x18\x14\x00',
       b'\xa3  \024\000',
       b'\xa3 \031\024\000',
@@ -274,7 +274,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x7d\x97\x14\x40',
       b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04',
     ],
@@ -303,7 +303,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.LEGACY_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'k\x97D\x00',
       b'[\xba\xc4\x03',
       b'{\x97D\x00',
@@ -333,7 +333,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'{\x9a\xac\x00',
       b'k\x97\xac\x00',
       b'\x5b\xf7\xbc\x03',
@@ -387,7 +387,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x8b\x97\xac\x00',
       b'\x8b\x9a\xac\x00',
       b'\x9b\x97\xac\x00',
@@ -430,7 +430,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.OUTBACK: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa1  \x06\x01',
       b'\xa1  \a\x00',
       b'\xa1  \b\001',
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 18b6db0db7..af2fc9f56e 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -200,7 +200,7 @@ STATIC_DSU_MSGS = [
 
 FW_VERSIONS = {
   CAR.AVALON: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
@@ -225,7 +225,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.AVALON_2019: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -253,7 +253,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.AVALONH_2019: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -280,7 +280,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.AVALON_TSS2: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -300,7 +300,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.AVALONH_TSS2: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@@ -356,7 +356,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8821F0608200    ',
       b'8821F0609100    ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152606230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152606270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -420,7 +420,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x028966306S0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
       b'\x028966306S1100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152633214\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152633660\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -486,7 +486,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -512,7 +512,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x700, None): [
@@ -547,7 +547,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8821FF406000    ',
       b'8821FF407100    ',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -599,7 +599,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -658,7 +658,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'881510201100\x00\x00\x00\x00',
       b'881510201200\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -735,7 +735,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018965B1256000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152602590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -813,7 +813,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152612590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152612692\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -885,7 +885,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B48210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
       b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
       b'881510E01200\x00\x00\x00\x00',
@@ -903,7 +903,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B48160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152648541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -928,7 +928,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B48320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260E061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -967,7 +967,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15264872400\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15264872500\x00\x00\x00\x00',
@@ -1015,7 +1015,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x02353P7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530J5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x02353P9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00553C1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152653300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152653301\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1099,7 +1099,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',  # This is the EPS with good angle sensor
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1140,7 +1140,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.PRIUS_V: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -1173,7 +1173,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B42082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F15260R102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152642493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1210,7 +1210,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152642090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152642110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1272,7 +1272,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x02896634A47000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
       b'\x028966342Z8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260R290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1313,7 +1313,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.RAV4_TSS2_2022: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260R361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -1353,7 +1353,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
       b'\x02896634A14101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152642291\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152642290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152642322\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1392,7 +1392,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.RAV4H_TSS2_2022: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15264286200\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15264286100\x00\x00\x00\x00',
@@ -1440,7 +1440,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B45080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B45082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152608130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
@@ -1459,7 +1459,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
       b'881517601100\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152676144\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -1481,7 +1481,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896633T07000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1518,7 +1518,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x02896633T09000\x00\x00\x00\x00897CF3307001\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896633T38000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152633680\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152633681\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1551,7 +1551,7 @@ FW_VERSIONS = {
       (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
         b'\x02333M4200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       ],
-      (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
         b'F152633171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       ],
       (Ecu.dsu, 0x791, None): [
@@ -1577,7 +1577,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x01896637854000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896637878000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152678130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152678140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -1604,7 +1604,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018966378B3000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018966378G3000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@@ -1624,7 +1624,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\x0237887000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152678210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
@@ -1645,7 +1645,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1672,7 +1672,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\x0232484000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0052422000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152624221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
@@ -1708,7 +1708,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x018966348R8500\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018966348W1300\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152648472\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648473\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1755,7 +1755,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x02348V6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x02348Z3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152648361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1803,7 +1803,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x01896634D43000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896634D44000\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1833,7 +1833,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x0234D16000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x02348X4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152648831\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648891\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152648D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1863,7 +1863,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x038966347C5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
       b'\x038966347C5100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152647500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152647510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152647520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1883,8 +1883,8 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.MIRAI: {
-    (Ecu.esp, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.esp, 0x7B0, None): [  # a second ESP ECU
+    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
+    (Ecu.abs, 0x7B0, None): [  # a second ABS ECU
       b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -1917,7 +1917,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
diff --git a/selfdrive/controls/tests/test_startup.py b/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
index a94311c8c7..63af4c7d95 100755
--- a/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
+++ b/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
@@ -18,7 +18,7 @@ Ecu = car.CarParams.Ecu
 
 COROLLA_FW_VERSIONS = [
   (Ecu.engine, 0x7e0, None, b'\x0230ZC2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
-  (Ecu.esp, 0x7b0, None, b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+  (Ecu.abs, 0x7b0, None, b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.eps, 0x7a1, None, b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf, b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d, b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00'),
@@ -29,7 +29,7 @@ COROLLA_FW_VERSIONS_NO_DSU = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1]
 
 CX5_FW_VERSIONS = [
   (Ecu.engine, 0x7e0, None, b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
-  (Ecu.esp, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+  (Ecu.abs, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.eps, 0x730, None, b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.fwdRadar, 0x764, None, b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
   (Ecu.fwdCamera, 0x706, None, b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),