add script to automatically format fingerprints file (#30792)

* Add script

* fix script

* fix script

* fix for subaddr

* run the script

* old style can fingerprints

* cleanup

* sort imports, make executable, fix path

* newline w/o newline

* match og can formatting

* match og formatting

* generate template once

* standard name

* less nested

* can fingerprints comments

* fix spacing

* no need for PLATFORM_TO_ENUM_NAME!

* prep for PRs

* comments for all, add honda comments

* Auto-generated fingerprint PR from fuzzy fingerprinting cars

* Revert "Auto-generated fingerprint PR from fuzzy fingerprinting cars"

This reverts commit 97bc9e3bdb.

* even closer to original

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* add comments

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Co-authored-by: Shane Smiskol <shane@smiskol.com>

.pre-commit-config.yaml

@@ -89,3 +89,10 @@ repos:
     rev: 0.27.2
     hooks:
     -   id: check-github-workflows
+# -   repo: local
+#     hooks:
+#     -   id: format-fingerprints
+#         name: format-fingerprints
+#         entry: selfdrive/debug/format_fingerprints.py
+#         language: system
+#         types: [python]

release/files_common

@@ -115,6 +115,7 @@ selfdrive/debug/can_printer.py
 selfdrive/debug/check_freq.py
 selfdrive/debug/dump.py
 selfdrive/debug/filter_log_message.py
+selfdrive/debug/format_fingerprints.py
 selfdrive/debug/get_fingerprint.py
 selfdrive/debug/uiview.py
 

selfdrive/car/body/fingerprints.py

@@ -1,11 +1,15 @@
+# ruff: noqa: E501
 from cereal import car
 from openpilot.selfdrive.car.body.values import CAR
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
+# debug ecu fw version is the git hash of the firmware
+
+
 FINGERPRINTS = {
   CAR.BODY: [{
-    513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4,
+    513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4
   }],
 }
 
@@ -16,7 +20,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'02/27/2022',
       b'0.3.00a',
     ],
-    # git hash of the firmware used
     (Ecu.debug, 0x721, None): [
       b'166bd860',
       b'dc780f85',

selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py

@@ -10,7 +10,7 @@ Ecu = car.CarParams.Ecu
 # For 564, All 2017 have length 4, whereas 2018-19 have length 8.
 # For 924, Pacifica 2017 has length 3, whereas all 2018-19 have length 8.
 # For 560, All 2019 have length 8, whereas all 2017-18 have length 4.
-
+#
 # Jeep Grand Cherokee unique messages:
 # 2017 Trailhawk: 618: 8
 # For 924, Trailhawk 2017 has length 3, whereas 2018 V6 has length 8.
@@ -27,27 +27,23 @@ FINGERPRINTS = {
     55: 8, 58: 6, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 516: 7, 517: 7, 520: 8, 524: 8, 526: 6, 528: 8, 532: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 656: 4, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 678: 8, 680: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 746: 5, 752: 2, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 779: 8, 784: 8, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 882: 8, 897: 8, 924: 3, 926: 3, 937: 8, 947: 8, 948: 8, 956: 8, 969: 4, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1537: 8, 1538: 8, 1562: 8
   }],
   CAR.PACIFICA_2020: [{
-    55: 8, 179: 8, 181: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 352: 8, 362: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 516: 7, 517: 7, 520: 8, 524: 8, 526: 6, 528: 8, 532: 8, 536: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 8, 564: 8, 571: 3, 579: 8, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 650: 8, 656: 4, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 676: 8, 678: 8, 680: 8, 683: 8, 703: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 711: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 746: 5, 752: 2, 754: 8, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 776: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 792: 8, 793: 8, 794: 8, 795: 8, 799: 8, 800: 8, 801: 8, 802: 8, 803: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 847: 1, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 882: 8, 886: 8, 897: 8, 906: 8, 924: 8, 926: 3, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 962: 8, 969: 4, 973: 8, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1216: 8, 1218: 8, 1220: 8, 1223: 7, 1225: 8, 1227: 8, 1235: 8, 1242: 8, 1246: 8, 1250: 8, 1251: 8, 1252: 8, 1284: 8, 1543: 8, 1568: 8, 1570: 8, 1856: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1865: 8, 1867: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1886: 8, 1890: 8, 1891: 8, 1892: 8, 1898: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017:8, 2024: 8, 2025: 8
+    55: 8, 179: 8, 181: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 352: 8, 362: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 516: 7, 517: 7, 520: 8, 524: 8, 526: 6, 528: 8, 532: 8, 536: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 8, 564: 8, 571: 3, 579: 8, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 650: 8, 656: 4, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 676: 8, 678: 8, 680: 8, 683: 8, 703: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 711: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 746: 5, 752: 2, 754: 8, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 776: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 792: 8, 793: 8, 794: 8, 795: 8, 799: 8, 800: 8, 801: 8, 802: 8, 803: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 847: 1, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 882: 8, 886: 8, 897: 8, 906: 8, 924: 8, 926: 3, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 962: 8, 969: 4, 973: 8, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1216: 8, 1218: 8, 1220: 8, 1223: 7, 1225: 8, 1227: 8, 1235: 8, 1242: 8, 1246: 8, 1250: 8, 1251: 8, 1252: 8, 1284: 8, 1543: 8, 1568: 8, 1570: 8, 1856: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1865: 8, 1867: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1886: 8, 1890: 8, 1891: 8, 1892: 8, 1898: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
   }],
   CAR.PACIFICA_2018_HYBRID: [{
     68: 8, 168: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 270: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 291: 8, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 520: 8, 528: 8, 532: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 8, 571: 3, 579: 8, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 653: 8, 654: 8, 655: 8, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 680: 8, 701: 8, 704: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 736: 8, 737: 8, 746: 5, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 878: 8, 882: 8, 897: 8, 908: 8, 924: 8, 926: 3, 929: 8, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 958: 8, 959: 8, 969: 4, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1082: 8, 1083: 8, 1098: 8, 1100: 8
   },
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@@ -57,12 +53,10 @@ FINGERPRINTS = {
   CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE: [{
     55: 8, 168: 8, 181: 8, 256: 4, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 272: 6, 273: 6, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 352: 8, 362: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 520: 8, 532: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 579: 8, 584: 8, 608: 8, 618: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 656: 4, 658: 6, 660: 8, 671: 8, 672: 8, 676: 8, 678: 8, 680: 8, 683: 8, 684: 8, 703: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 738: 8, 746: 5, 752: 2, 754: 8, 760: 8, 761: 8, 764: 8, 766: 8, 773: 8, 776: 8, 779: 8, 782: 8, 783: 8, 784: 8, 785: 8, 788: 3, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 2, 808: 8, 810: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 831: 6, 832: 8, 838: 2, 840: 8, 844: 5, 847: 1, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 874: 2, 882: 8, 897: 8, 906: 8, 924: 8, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 956: 8, 968: 8, 969: 4, 970: 8, 973: 8, 974: 5, 975: 8, 976: 8, 977: 4, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1062: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1543: 8, 1562: 8, 1576: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
   },
-    # Based on c88f65eeaee4003a|2022-08-04--15-37-16
   {
     257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 352: 8, 362: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 520: 8, 532: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 658: 6, 660: 8, 671: 8, 672: 8, 678: 8, 680: 8, 684: 8, 703: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 746: 5, 752: 2, 760: 8, 761: 8, 764: 8, 766: 8, 773: 8, 776: 8, 779: 8, 783: 8, 784: 8, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 2, 810: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 831: 6, 832: 8, 838: 2, 844: 5, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 882: 8, 897: 8, 924: 3, 937: 8, 947: 8, 948: 8, 969: 4, 974: 5, 977: 4, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1062: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1216: 8, 1218: 8, 1220: 8, 1223: 8, 1235: 8, 1242: 8, 1252: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1799: 8, 1810: 8, 1813: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1856: 8, 1858: 8, 1859: 8, 1860: 8, 1862: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1879: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1892: 8, 1927: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
   }],
   CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE_2019: [{
-    # Jeep Grand Cherokee 2019, including most 2020 models
     55: 8, 168: 8, 179: 8, 181: 8, 256: 4, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 272: 6, 273: 6, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 292: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 341: 8, 344: 8, 352: 8, 362: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 416: 7, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 520: 8, 530: 8, 532: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 8, 564: 8, 571: 3, 579: 8, 584: 8, 608: 8, 618: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 640: 1, 656: 4, 658: 6, 660: 8, 671: 8, 672: 8, 676: 8, 678: 8, 680: 8, 683: 8, 684: 8, 703: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 738: 8, 746: 5, 752: 2, 754: 8, 760: 8, 761: 8, 764: 8, 766: 8, 773: 8, 776: 8, 779: 8, 782: 8, 783: 8, 784: 8, 785: 8, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 806: 2, 808: 8, 810: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 831: 6, 832: 8, 838: 2, 840: 8, 844: 5, 847: 1, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 874: 2, 882: 8, 897: 8, 906: 8, 924: 8, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 960: 4, 968: 8, 969: 4, 970: 8, 973: 8, 974: 5, 976: 8, 977: 4, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1062: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1216: 8, 1218: 8, 1220: 8, 1223: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1235: 8, 1242: 8, 1250: 8, 1251: 8, 1252: 8, 1254: 8, 1264: 8, 1284: 8, 1536: 8, 1537: 8, 1538: 8, 1543: 8, 1545: 8, 1562: 8, 1568: 8, 1570: 8, 1572: 8, 1593: 8, 1856: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1865: 8, 1867: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1890: 8, 1891: 8, 1892: 8, 1894: 8, 1896: 8, 1904: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
   }],
 }
@@ -81,7 +75,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
       b'68456722AC',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x75A, None): [
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
       b'68453431AA',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -91,7 +85,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'05035707AA',
     ],
   },
-
   CAR.RAM_1500: {
     (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
       b'68294051AG',
@@ -153,7 +146,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'68475160AF',
       b'68475160AG',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x75A, None): [
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
       b'21590101AA',
       b'21590101AB',
       b'68273275AF',
@@ -204,7 +197,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'68540431AB',
     ],
   },
-
   CAR.RAM_HD: {
     (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
       b'68361606AH',

selfdrive/car/ford/fingerprints.py

@@ -19,7 +19,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -47,7 +47,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -85,7 +85,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -112,7 +112,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
@@ -126,7 +126,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'NL3A-14C204-BAR\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
@@ -144,7 +144,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'ML3T-14H102-ABS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'NJ98-14C204-VH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'MJ98-14C204-BBS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -162,7 +162,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
@@ -181,7 +181,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',

selfdrive/car/gm/fingerprints.py

@@ -1,82 +1,56 @@
 # ruff: noqa: E501
 from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAR
 
+# Trailblazer also matches as a SILVERADO, TODO: split with fw verisions
+
+
 FINGERPRINTS = {
-  CAR.HOLDEN_ASTRA: [
+  CAR.HOLDEN_ASTRA: [{
-  # Astra BK MY17, ASCM unplugged
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-  {
-    190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 401: 8, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 1, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 458: 5, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 647: 5, 707: 8, 715: 8, 723: 8, 753: 5, 761: 7, 806: 1, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1009: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1019: 3, 1020: 8, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 8, 1280: 4, 1300: 8, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1908: 7, 1912: 7, 1919: 7,
   }],
-  CAR.VOLT: [
+  CAR.VOLT: [{
-  # Volt Premier w/ ACC 2017
-  {
     170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 528: 4, 532: 6, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 577: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 715: 8, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7, 1928: 7, 2016: 8, 2020: 8, 2024: 8, 2028: 8
   },
-  # Volt Premier w/ ACC 2018
   {
     170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 528: 4, 532: 6, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 577: 8, 578: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1516: 8, 1601: 8, 1618: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2024: 8, 2028: 8
   },
-  # Volt Premier 2018 w/ flashed firmware, no radar
   {
     170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 192: 5, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 6, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 289: 1, 290: 1, 298: 2, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 368: 8, 381: 2, 384: 8, 386: 5, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 458: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 5, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 3, 508: 8, 512: 3, 528: 4, 530: 8, 532: 6, 537: 5, 539: 8, 542: 7, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 6, 562: 4, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 761: 7, 810: 8, 821: 4, 823: 7, 832: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 853: 8, 866: 4, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 5, 1003: 5, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7
   }],
-  CAR.BUICK_LACROSSE: [
+  CAR.BUICK_LACROSSE: [{
-  # LaCrosse Premium AWD 2017
-  {
     190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 353: 3, 381: 6, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 503: 1, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 5, 707: 8, 753: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 872: 1, 882: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 1, 894: 1, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 6, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1022: 1, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1243: 3, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1609: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1904: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1913: 7, 1914: 7, 1916: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2026: 8
   }],
-  CAR.BUICK_REGAL : [
+  CAR.BUICK_REGAL: [{
-  # Regal TourX Essence w/ ACC 2018
-  {
     190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 4, 426: 8, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 463: 3, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 569: 3, 573: 1, 577: 8, 578: 8, 579: 8, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 882: 8, 884: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 2, 894: 1, 961: 8, 967: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 8, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1020: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1027: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1031: 8, 1032: 2, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 8, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 8, 1263: 8, 1265: 8, 1267: 8, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1602: 8, 1603: 7, 1611: 8, 1618: 8, 1906: 8, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1916: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2018: 8, 2019: 8, 2024: 8, 2026: 8
   }],
-  CAR.CADILLAC_ATS: [
+  CAR.CADILLAC_ATS: [{
-  # Cadillac ATS Coupe Premium Performance 3.6L RWD w/ ACC 2018
-  {
     190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 368: 3, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 401: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 462: 4, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 491: 2, 493: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 719: 5, 723: 2, 753: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 882: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 2, 894: 1, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 6, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1233: 8, 1241: 3, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1904: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1916: 7, 1917: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
   }],
-  CAR.MALIBU: [
+  CAR.MALIBU: [{
-  # Malibu Premier w/ ACC 2017
+    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8,
   }],
-  CAR.ACADIA: [
+  CAR.ACADIA: [{
-  # Acadia Denali w/ACC 2018
-  {
     190: 6, 192: 5, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 6, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 1, 290: 1, 298: 8, 304: 8, 309: 8, 313: 8, 320: 8, 322: 7, 328: 1, 352: 7, 368: 8, 381: 8, 384: 8, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 458: 8, 460: 4, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 5, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 512: 3, 530: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 567: 5, 568: 2, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 803: 8, 804: 3, 805: 8, 832: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1003: 5, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7
   },
-  # Acadia Denali w/ /ACC 2018
   {
     190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 338: 6, 340: 6, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
   }],
-  CAR.ESCALADE: [
+  CAR.ESCALADE: [{
-  {
     170: 8, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 4, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 460: 5, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 719: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1609: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1917: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2026: 8
   }],
-  CAR.ESCALADE_ESV: [
+  CAR.ESCALADE_ESV: [{
-  {
     309: 1, 848: 8, 849: 8, 850: 8, 851: 8, 852: 8, 853: 8, 854: 3, 1056: 6, 1057: 8, 1058: 8, 1059: 8, 1060: 8, 1061: 8, 1062: 8, 1063: 8, 1064: 8, 1065: 8, 1066: 8, 1067: 8, 1068: 8, 1120: 8, 1121: 8, 1122: 8, 1123: 8, 1124: 8, 1125: 8, 1126: 8, 1127: 8, 1128: 8, 1129: 8, 1130: 8, 1131: 8, 1132: 8, 1133: 8, 1134: 8, 1135: 8, 1136: 8, 1137: 8, 1138: 8, 1139: 8, 1140: 8, 1141: 8, 1142: 8, 1143: 8, 1146: 8, 1147: 8, 1148: 8, 1149: 8, 1150: 8, 1151: 8, 1216: 8, 1217: 8, 1218: 8, 1219: 8, 1220: 8, 1221: 8, 1222: 8, 1223: 8, 1224: 8, 1225: 8, 1226: 8, 1232: 8, 1233: 8, 1234: 8, 1235: 8, 1236: 8, 1237: 8, 1238: 8, 1239: 8, 1240: 8, 1241: 8, 1242: 8, 1787: 8, 1788: 8
   }],
-  CAR.ESCALADE_ESV_2019: [
+  CAR.ESCALADE_ESV_2019: [{
-  {
     715: 8, 840: 5, 717: 5, 869: 4, 880: 6, 289: 8, 454: 8, 842: 5, 460: 5, 463: 3, 801: 8, 170: 8, 190: 6, 241: 6, 201: 8, 417: 7, 211: 2, 419: 1, 398: 8, 426: 7, 487: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 479: 3, 311: 8, 500: 6, 647: 6, 193: 8, 707: 8, 197: 8, 209: 7, 199: 4, 455: 7, 313: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 249: 8, 393: 7, 407: 7, 413: 8, 422: 4, 431: 8, 501: 8, 499: 3, 810: 8, 508: 8, 381: 8, 462: 4, 532: 6, 562: 8, 386: 8, 761: 7, 573: 1, 554: 3, 719: 5, 560: 8, 1279: 4, 388: 8, 288: 5, 1005: 6, 497: 8, 844: 8, 961: 8, 967: 4, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1217: 8, 510: 8, 866: 4, 304: 1, 969: 8, 384: 4, 1033: 7, 1009: 8, 1034: 7, 1296: 4, 1930: 7, 1105: 5, 1013: 5, 1225: 7, 1919: 7, 320: 3, 534: 2, 352: 5, 298: 8, 1223: 2, 1233: 8, 608: 8, 1265: 8, 609: 6, 1267: 1, 1417: 8, 610: 6, 1906: 7, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 208: 8, 564: 5, 309: 8, 1221: 5, 1280: 4, 1249: 8, 1907: 7, 1257: 6, 1300: 8, 1920: 7, 563: 5, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1917: 7, 328: 1, 1912: 7, 1914: 7, 804: 3, 1918: 7
   }],
-  CAR.BOLT_EUV: [
+  CAR.BOLT_EUV: [{
-  {
     189: 7, 190: 7, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 3, 241: 6, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 458: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 566: 8, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1265: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
   }],
-  CAR.SILVERADO: [
+  CAR.SILVERADO: [{
-  {
     190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 460: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
   }],
-  CAR.EQUINOX: [
+  CAR.EQUINOX: [{
-  {
     190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
   }],
-  # Trailblazer also matches as a Silverado, so comment out to avoid conflicts.
-  # TODO: split with FW versions
-  # CAR.TRAILBLAZER: [
-  # {
-  #   190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1609: 8, 1611: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8
-  # }],
 }

selfdrive/car/honda/fingerprints.py

@@ -1,9 +1,14 @@
-
 from cereal import car
 from openpilot.selfdrive.car.honda.values import CAR
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
+# Modified FW can be identified by the second dash being replaced by a comma
+# For example: `b'39990-TVA,A150\x00\x00'`
+#
+# TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some CAR.FREED models
+
+
 FW_VERSIONS = {
   CAR.ACCORD: {
     (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
@@ -89,7 +94,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'39990-TVA-A340\x00\x00',
       b'39990-TVA-X030\x00\x00',
       b'39990-TVA-X040\x00\x00',
-      b'39990-TVA,A150\x00\x00', # modified firmware
+      b'39990-TVA,A150\x00\x00',
       b'39990-TVE-H130\x00\x00',
     ],
     (Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [
@@ -237,7 +242,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'37805-5AA-L660\x00\x00',
       b'37805-5AA-L680\x00\x00',
       b'37805-5AA-L690\x00\x00',
-      b'37805-5AA-L810\000\000',
+      b'37805-5AA-L810\x00\x00',
       b'37805-5AG-Q710\x00\x00',
       b'37805-5AJ-A610\x00\x00',
       b'37805-5AJ-A620\x00\x00',
@@ -275,7 +280,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'57114-TEA-Q220\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TBA,A030\x00\x00', # modified firmware
+      b'39990-TBA,A030\x00\x00',
       b'39990-TBA-A030\x00\x00',
       b'39990-TBG-A030\x00\x00',
       b'39990-TEA-T020\x00\x00',
@@ -617,7 +622,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'39990-TLA-A040\x00\x00',
       b'39990-TLA-A110\x00\x00',
       b'39990-TLA-A220\x00\x00',
-      b'39990-TLA,A040\x00\x00', # modified firmware
+      b'39990-TLA,A040\x00\x00',
       b'39990-TME-T030\x00\x00',
       b'39990-TME-T120\x00\x00',
       b'39990-TMT-T010\x00\x00',
@@ -686,9 +691,15 @@ FW_VERSIONS = {
       b'37805-R5Z-G740\x00\x00',
       b'37805-R5Z-G780\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [b'57114-T1V-G920\x00\x00'],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T1V-G520\x00\x00'],
+      b'57114-T1V-G920\x00\x00',
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [b'54008-T1V-G010\x00\x00'],
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T1V-G520\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-T1V-G010\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
       b'28101-5LH-E120\x00\x00',
       b'28103-5LH-E100\x00\x00',
@@ -697,7 +708,9 @@ FW_VERSIONS = {
       b'78109-T1V-G020\x00\x00',
       b'78109-T1B-3050\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [b'77959-T1G-G940\x00\x00'],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T1G-G940\x00\x00',
+    ],
   },
   CAR.CRV_HYBRID: {
     (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
@@ -782,7 +795,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'39990-TDK-J050\x00\x00',
       b'39990-TDK-N020\x00\x00',
     ],
-    # TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some models
     (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
       b'57114-TDK-J120\x00\x00',
       b'57114-TDK-J330\x00\x00',
@@ -1065,7 +1077,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'37805-5YF-AD20\x00\x00',
       b'37805-5YF-C210\x00\x00',
       b'37805-5YF-C220\x00\x00',
-      b'37805-5YF-C410\000\000',
+      b'37805-5YF-C410\x00\x00',
       b'37805-5YF-C420\x00\x00',
     ],
     (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
@@ -1106,7 +1118,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'78109-TJB-AF10\x00\x00',
       b'78109-TJB-AQ20\x00\x00',
       b'78109-TJB-AR10\x00\x00',
-      b'78109-TJB-AS10\000\000',
+      b'78109-TJB-AS10\x00\x00',
       b'78109-TJB-AU10\x00\x00',
       b'78109-TJB-AW10\x00\x00',
       b'78109-TJC-A420\x00\x00',
@@ -1237,28 +1249,28 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.HRV_3G: {
-    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None): [
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
       b'39990-3W0-A030\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.gateway, 0x18DAEFF1, None): [
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
       b'38897-3W1-A010\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None): [
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
       b'77959-3V0-A820\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18DA60F1, None): [
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
       b'78108-3V1-A220\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.vsa, 0x18DA28F1, None): [
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
       b'57114-3W0-A040\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.transmission, 0x18DA1EF1, None): [
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
       b'28101-6EH-A010\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18DA10F1, None): [
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
       b'37805-6CT-A710\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18DA2BF1, None): [
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
       b'46114-3W0-A020\x00\x00',
     ],
   },
@@ -1281,38 +1293,38 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.HONDA_E: {
-    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None): [
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TYF-N030\x00\x00'
+      b'39990-TYF-N030\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.gateway, 0x18DAEFF1, None): [
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TYF-E140\x00\x00'
+      b'38897-TYF-E140\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18DA0BF1, None): [
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TYF-E010\x00\x00'
+      b'54008-TYF-E010\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None): [
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TYF-G430\x00\x00'
+      b'77959-TYF-G430\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18DA60F1, None): [
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78108-TYF-G610\x00\x00'
+      b'78108-TYF-G610\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18DAB0F1, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TYF-E030\x00\x00'
+      b'36802-TYF-E030\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x18DAB5F1, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TYF-E020\x00\x00'
+      b'36161-TYF-E020\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.vsa, 0x18DA28F1, None): [
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TYF-E030\x00\x00'
+      b'57114-TYF-E030\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.CIVIC_2022: {
-    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None): [
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
       b'39990-T39-A130\x00\x00',
       b'39990-T43-J020\x00\x00',
       b'39990-T24-T120\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.gateway, 0x18DAEFF1, None): [
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
       b'38897-T20-A020\x00\x00',
       b'38897-T20-A510\x00\x00',
       b'38897-T21-A010\x00\x00',
@@ -1320,14 +1332,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'38897-T20-A310\x00\x00',
       b'38897-T24-Z120\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None): [
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
       b'77959-T20-A970\x00\x00',
       b'77959-T47-A940\x00\x00',
       b'77959-T47-A950\x00\x00',
       b'77959-T20-M820\x00\x00',
       b'77959-T20-A980\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18DA60F1, None): [
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
       b'78108-T21-A220\x00\x00',
       b'78108-T21-A620\x00\x00',
       b'78108-T23-A110\x00\x00',
@@ -1343,7 +1355,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'36161-T47-A070\x00\x00',
       b'36161-T24-T070\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.vsa, 0x18DA28F1, None): [
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
       b'57114-T20-AB40\x00\x00',
       b'57114-T43-JB30\x00\x00',
       b'57114-T24-TB30\x00\x00',

selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py

@@ -29,12 +29,12 @@ FINGERPRINTS = {
   {
     67: 8, 68: 8, 80: 4, 160: 8, 161: 8, 272: 8, 288: 4, 339: 8, 356: 8, 357: 8, 399: 8, 544: 8, 608: 8, 672: 8, 688: 5, 704: 1, 790: 8, 809: 8, 848: 8, 880: 8, 898: 8, 900: 8, 901: 8, 904: 8, 1056: 8, 1064: 8, 1065: 8, 1072: 8, 1075: 8, 1087: 8, 1088: 8, 1151: 8, 1200: 8, 1201: 8, 1232: 4, 1264: 8, 1265: 8, 1266: 8, 1296: 8, 1306: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1440: 8, 1442: 4, 1461: 8, 1470: 8
   }],
-  CAR.SONATA: [
+  CAR.SONATA: [{
-    {67: 8, 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 546: 8, 549: 8, 550: 8, 576: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 809: 8, 832: 8, 854: 8, 865: 8, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 908: 8, 909: 8, 912: 7, 913: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1089: 5, 1096: 8, 1107: 5, 1108: 8, 1114: 8, 1136: 8, 1145: 8, 1151: 8, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 8, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1183: 8, 1184: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1210: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1268: 8, 1280: 8, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1330: 8, 1339: 8, 1342: 6, 1343: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1379: 8, 1384: 8, 1394: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1446: 8, 1456: 4, 1460: 8, 1470: 8, 1485: 8, 1504: 3, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2015: 8},
+    67: 8, 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 546: 8, 549: 8, 550: 8, 576: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 809: 8, 832: 8, 854: 8, 865: 8, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 908: 8, 909: 8, 912: 7, 913: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1089: 5, 1096: 8, 1107: 5, 1108: 8, 1114: 8, 1136: 8, 1145: 8, 1151: 8, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 8, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1183: 8, 1184: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1210: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1268: 8, 1280: 8, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1330: 8, 1339: 8, 1342: 6, 1343: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1379: 8, 1384: 8, 1394: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1446: 8, 1456: 4, 1460: 8, 1470: 8, 1485: 8, 1504: 3, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2015: 8
-  ],
+  }],
-  CAR.SONATA_LF: [
+  CAR.SONATA_LF: [{
-    {66: 8, 67: 8, 68: 8, 127: 8, 273: 8, 274: 8, 275: 8, 339: 8, 356: 4, 399: 8, 447: 8, 512: 6, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 790: 8, 809: 8, 832: 8, 884: 8, 897: 8, 899: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1253: 8, 1254: 8, 1255: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1314: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1351: 8, 1353: 8, 1363: 8, 1365: 8, 1366: 8, 1367: 8, 1369: 8, 1397: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1440: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1472: 8, 1486: 8, 1487: 8, 1491: 8, 1530: 8, 1532: 5, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2013: 8, 2014: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8},
+    66: 8, 67: 8, 68: 8, 127: 8, 273: 8, 274: 8, 275: 8, 339: 8, 356: 4, 399: 8, 447: 8, 512: 6, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 790: 8, 809: 8, 832: 8, 884: 8, 897: 8, 899: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1253: 8, 1254: 8, 1255: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1314: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1351: 8, 1353: 8, 1363: 8, 1365: 8, 1366: 8, 1367: 8, 1369: 8, 1397: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1440: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1472: 8, 1486: 8, 1487: 8, 1491: 8, 1530: 8, 1532: 5, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2013: 8, 2014: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-  ],
+  }],
   CAR.KIA_SORENTO: [{
     67: 8, 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1411: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1444: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1489: 1
   }],
@@ -57,7 +57,7 @@ FINGERPRINTS = {
     127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 524: 8, 544: 7, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1164: 8, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8
   }],
   CAR.IONIQ: [{
-    68:8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 524: 8, 544: 8, 576:8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1164: 8, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1476: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8
+    68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 524: 8, 544: 8, 576: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1164: 8, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1476: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8
   }],
   CAR.KONA_EV: [{
     127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 8, 549: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1307: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1378: 4, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1507: 8, 1535: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 1157: 4, 1193: 8, 1379: 8, 1988: 8, 1996: 8
@@ -98,7 +98,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.AZERA_HEV_6TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00IGH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99211-G8100 191029',
       b'\xf1\x00IGH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.00 99211-G8000 180903',
     ],
@@ -187,7 +187,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J9051\000\000\xf1\0006U3H1_C2\000\0006U3J9051\000\000PAE0G16NL0\x82zT\xd2',
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x82zT\xd2',
       b'\xf1\x816U3J8051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x00\x00\x00\x00',
@@ -296,9 +296,9 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x81HM6M1_0a0_G20',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',  # modified firmware
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',
       b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0210\x00 4DNAC102',
-      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',  # modified firmware
+      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',
       b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0010 4DNAC101',
       b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0010\x00 4DNAC101',
       b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP100',
@@ -397,7 +397,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00LF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96401-C2200         ',
     ],
     (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00LF ESC \f 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
+      b'\xf1\x00LF ESC \x0c 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
       b'\xf1\x00LF ESC \t 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -824,7 +824,9 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x01TJS-JDK06F200H0A',
       b'391282BJF5 ',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00JSL MDPS C 1.00 1.03 56340-J3000 8308', ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00JSL MDPS C 1.00 1.03 56340-J3000 8308',
+    ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00JS  LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95740-J3000 K32',
       b'\xf1\x00JS  LKAS AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-J3000 K33',
@@ -832,7 +834,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\xba\x02\xb8\x80',
       b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16KS2\016\xba\036\xa2',
+      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16KS2\x0e\xba\x1e\xa2',
     ],
   },
   CAR.GENESIS_G70: {
@@ -851,7 +853,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',
-      b'\xf1\x87VDJLT17895112DN4\x88fVf\x99\x88\x88\x88\x87fVe\x88vhwwUFU\x97eFex\x99\xff\xb7\x82\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',
+      b'\xf1\x87VDJLT17895112DN4\x88fVf\x99\x88\x88\x88\x87fVe\x88vhwwUFU\x97eFex\x99\x7f\xff\xb7\x82\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',
     ],
   },
   CAR.GENESIS_G70_2020: {
@@ -911,41 +913,69 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x87VDGMD15352242DD3w\x87gxwvgv\x87wvw\x88wXwffVfffUfw\x88o\xff\x06J\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
       b'\xf1\x87VDGMD15866192DD3x\x88x\x89wuFvvfUf\x88vWwgwwwvfVgx\x87o\xff\xbc^\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00HI__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-D2100         '],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00HI  LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D2020 160302'],
+      b'\xf1\x00HI__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-D2100         ',
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x810000000000\x00'],
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00HI  LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D2020 160302',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x810000000000\x00',
+    ],
   },
   CAR.KONA: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP      1.00 1.00 95655-J9200         ', ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
+      b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP      1.00 1.00 95655-J9200         ',
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02', ],
+    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105', ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21', ],
+      b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00', ],
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'"\x01TOS-0NU06F301J02',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00',
+    ],
   },
   CAR.KIA_CEED: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [b'\xf1\000CD__ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-J7000         ', ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [b'\xf1\000CD  MDPS C 1.00 1.06 56310-XX000 4CDEC106', ],
+      b'\xf1\x00CD__ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-J7000         ',
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [b'\xf1\000CD  LKAS AT EUR LHD 1.00 1.01 99211-J7000 B40', ],
+    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [b'\001TCD-JECU4F202H0K', ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
+      b'\xf1\x00CD  MDPS C 1.00 1.06 56310-XX000 4CDEC106',
-      b'\xf1\x816U2V7051\000\000\xf1\0006U2V0_C2\000\0006U2V7051\000\000DCD0T14US1\000\000\000\000',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CD  LKAS AT EUR LHD 1.00 1.01 99211-J7000 B40',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x01TCD-JECU4F202H0K',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1U\x867Z',
     ],
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00CD ESC \x03 102\x18\x08\x05 58920-J7350',
+    ],
   },
   CAR.KIA_FORTE: {
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.02 56310-XX000 4BD2C102',
       b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310/M6300 4BDDC108',
       b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310M6300\x00 4BDDC108',
       b'\xf1\x00BDm MDPS C A.01 1.03 56310M7800\x00 4BPMC103',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00BD  LKAS AT USA LHD 1.00 1.04 95740-M6000 J33',
       b'\xf1\x00BDP LKAS AT USA LHD 1.00 1.05 99211-M6500 744',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00BD__ SCC H-CUP      1.00 1.02 99110-M6000         ',
       b'\xf1\x00BDPE_SCC FHCUPC     1.00 1.04 99110-M6500\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -965,48 +995,48 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KIA_K5_2021: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\000DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
+      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
-      b'\xf1\x8799110L2000\xf1\000DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
+      b'\xf1\x8799110L2000\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
       b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
       b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
       b'\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
       b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
       b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-L2100         ',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x8756310-L3110\xf1\000DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3110 4DLAC101',
+      b'\xf1\x8756310-L3110\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3110 4DLAC101',
       b'\xf1\x8756310-L3220\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
       b'\xf1\x8757700-L3000\xf1\x00DL3 MDPS R 1.00 1.02 57700-L3000 4DLAP102',
       b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
       b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L2220 4DLDC102',
       b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310L3220\x00 4DLAC102',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-L3000 200915',
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-L3000 210208',
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
       b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-L3000 211222',
     ],
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
+      b'\xf1\x00DL ESC \x06 101 \x04\x02 58910-L3200',
-      b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
+      b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\x00DL ESC \x06 101 \x04\x02 58910-L3200',
       b'\xf1\x8758910-L3800\xf1\x00DL ESC \t 101 \x07\x02 58910-L3800',
       b'\xf1\x8758910-L3600\xf1\x00DL ESC \x03 100 \x08\x02 58910-L3600',
       b'\xf1\x00DL ESC \t 100 \x06\x02 58910-L3800',
       b'\xf1\x00DL ESC \x01 104 \x07\x12 58910-L2200',
       b'\xf1\x00DL ESC \x06 103"\x08\x06 58910-L3200',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xf1\x87391212MKT0',
       b'\xf1\x87391212MKV0',
       b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82DLDWN5TMDCXXXJ1B',
       b'\xf1\x81HM6M2_0a0_DQ0',
       b'\xf1\x87391212MKT3',
     ],
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\000bcsh8p54  U913\000\000\000\000\000\000TDL2T16NB1ia\v\xb8',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
-      b'\xf1\x87SALFEA5652514GK2UUeV\x88\x87\x88xxwg\x87ww\x87wwfwvd/\xfb\xffvU_\xff\x93\xd3\xf1\x81U913\000\000\000\000\000\000\xf1\000bcsh8p54  U913\000\000\000\000\000\000TDL2T16NB1ia\v\xb8',
+      b'\xf1\x87SALFEA5652514GK2UUeV\x88\x87\x88xxwg\x87ww\x87wwfwvd/\xfb\xffvU_\xff\x93\xd3\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
       b'\xf1\x87SALFEA6046104GK2wvwgeTeFg\x88\x96xwwwwffvfe?\xfd\xff\x86fo\xff\x97A\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
       b'\xf1\x87SCMSAA8572454GK1\x87x\x87\x88Vf\x86hgwvwvwwgvwwgT?\xfb\xff\x97fo\xffH\xb8\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL4T16NB05\x94t\x18',
       b'\xf1\x87954A02N300\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  WDL3T25XXX730NS2b\x1f\xb8%',
@@ -1016,46 +1046,46 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KIA_K5_HEV_2020: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00DLhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L7000         ',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7000 4DLHC102',
       b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7220 4DLHC102',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99210-L2000 200309',
       b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
     ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xf1\x87391162JLA0',
     ],
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xf1\x00PSBG2323  E08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA2\xe3\xc6cz',
       b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA5T\xf2\xc9\xc2',
     ],
   },
   CAR.KONA_EV: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x03 210 \x02\x14 58520-K4000',
       b'\xf1\x00OS IEB \x03 212 \x11\x13 58520-K4000',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00OE2 LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4200 200',
       b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
       b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
       b'\xf1\x00OSE LKAS AT KOR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
       b'\xf1\x00OSE LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-K4300 W50',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.03 56310/K4550 4OEDC103',
       b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4000\x00 4OEDC104',
       b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4050\x00 4OEDC104',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4000         ',
       b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4100         ',
       b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-K4000         ',
@@ -1063,7 +1093,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KONA_EV_2022: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010',
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010',
       b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010',
@@ -1071,7 +1101,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00OS IEB \x02 102"\x05\x16 58520-K4010',
       b'\xf1\x00OS IEB \x03 102"\x05\x16 58520-K4010',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT CND LHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT AUS RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
@@ -1079,7 +1109,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
       b'\xf1\x00OSP LKA  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4260\x00 4OEPC102',
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4970 4OEPC102',
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4271 4OEPC102',
@@ -1087,7 +1117,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4971\x00 4OEPC102',
       b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4261\x00 4OEPC102',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00YB__ FCA -----      1.00 1.01 99110-K4500      \x00\x00\x00',
     ],
   },
@@ -1100,7 +1130,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KIA_NIRO_EV: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4000         ',
       b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4000         ',
       b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4100         ',
@@ -1113,12 +1143,12 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FNCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
       b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4000\x00 4DEEC105',
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4100\x00 4DEEC105',
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.04 56310Q4100\x00 4DEEC104',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4100 200706',
       b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
       b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
@@ -1150,16 +1180,16 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x816U3H3051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H3051\x00\x00PDE0G16NS1\x13\xcd\x88\x92',
       b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PDE0G16NL2&[\xc3\x01',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.09 56310G5301\x00 4DEHC109',
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G5010 170424',
       b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G5010 170117',
       b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-G5000 190826',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00DEhe SCC H-CUP      1.01 1.02 96400-G5100         ',
       b'\xf1\x00DEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G5100         ',
     ],
@@ -1171,13 +1201,13 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PDE0G16NL3\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
     ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-G5500 210428',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00DEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G5600         ',
     ],
   },
@@ -1201,29 +1231,31 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.KIA_SELTOS: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\000SP2_ SCC FHCUP      1.01 1.05 99110-Q5100         ',],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\x00SP2_ SCC FHCUP      1.01 1.05 99110-Q5100         ',
+    ],
     (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \a 101\031\t\005 58910-Q5450',
+      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\x00SP ESC \x07 101\x19\t\x05 58910-Q5450',
-      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \t 101\031\t\005 58910-Q5450',
+      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\x00SP ESC \t 101\x19\t\x05 58910-Q5450',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81616D2051\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'\xf1\x81616D2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x81616D5051\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'\xf1\x81616D5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\001TSP2KNL06F100J0K',
+      b'\x01TSP2KNL06F100J0K',
-      b'\001TSP2KNL06F200J0K',
+      b'\x01TSP2KNL06F200J0K',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.00 1.04 56300Q5200          ',
+      b'\xf1\x00SP2 MDPS C 1.00 1.04 56300Q5200          ',
-      b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.01 1.05 56300Q5200          ',
+      b'\xf1\x00SP2 MDPS C 1.01 1.05 56300Q5200          ',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\000SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-Q5000 191114',
+      b'\xf1\x00SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-Q5000 191114',
-      b'\xf1\000SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-Q5000 201012',
+      b'\xf1\x00SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-Q5000 201012',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87CZLUB49370612JF7h\xa8y\x87\x99\xa7hv\x99\x97fv\x88\x87x\x89x\x96O\xff\x88\xff\xff\xff.@\xf1\x816V2C2051\000\000\xf1\0006V2B0_C2\000\0006V2C2051\000\000CSP4N20NS3\000\000\000\000',
+      b'\xf1\x87CZLUB49370612JF7h\xa8y\x87\x99\xa7hv\x99\x97fv\x88\x87x\x89x\x96O\xff\x88\xff\xff\xff.@\xf1\x816V2C2051\x00\x00\xf1\x006V2B0_C2\x00\x006V2C2051\x00\x00CSP4N20NS3\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\000T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS6\xd30\xa5\xb9',
+      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\x00T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS6\xd30\xa5\xb9',
-      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\000T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS8\r\xfe\x9c\x8b',
+      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\x00T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS8\r\xfe\x9c\x8b',
     ],
   },
   CAR.KIA_OPTIMA_G4: {
@@ -1360,7 +1392,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe8\xba\xce\xfa',
-      b'\xf1\x87CXMQFM2135005JB2E\xb9\x89\x98W\xa9y\x97h\xa9\x98\x99wxvwh\x87\177\xffx\xff\xff\xff,,\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87CXMQFM2135005JB2E\xb9\x89\x98W\xa9y\x97h\xa9\x98\x99wxvwh\x87\x7f\xffx\xff\xff\xff,,\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x87CXMQFM1916035JB2\x88vvgg\x87Wuwgev\xa9\x98\x88\x98h\x99\x9f\xffh\xff\xff\xff\xa5\xee\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x87CXLQF40189012JL2f\x88\x86\x88\x88vUex\xb8\x88\x88\x88\x87\x88\x89fh?\xffz\xff\xff\xff\x08z\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x87CXMQFM2728305JB2E\x97\x87xw\x87vwgw\x84x\x88\x88w\x89EI\xbf\xff{\xff\xff\xff\xe6\x0e\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1377,7 +1409,7 @@ FW_VERSIONS = {
   CAR.ELANTRA_HEV_2021: {
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-AA000 210930',
-      b'\xf1\000CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
       b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99210-AA000 220426',
       b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.08 99210-AA000 220728',
       b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.09 99210-AA000 221108',
@@ -1389,13 +1421,13 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310BY0500 4CNHC103',
       b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310/BY050 4CNHC103',
-      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\000CN7 MDPS C 1.00 1.02 56310/BY050 4CNHC102',
+      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.02 56310/BY050 4CNHC102',
       b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.04 56310BY050\x00 4CNHC104',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
+      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
-      b'\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\000\000\000\000',
+      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U3K3051\000\000\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
+      b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
       b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K9051\x00\x00HCN0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -1403,7 +1435,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\xf1\x816H6G8051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ]
+    ],
   },
   CAR.KONA_HEV: {
     (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
@@ -1423,32 +1455,32 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ]
+    ],
   },
   CAR.SONATA_HYBRID: {
     (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
       b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
       b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-      b'\xf1\000DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+      b'\xf1\x00DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\000DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
       b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102',
       b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5450 4DNHC102',
-      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\000DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L5450 4DNHC103',
+      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L5450 4DNHC103',
       b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
       b'\xf1\x8756310L5450\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
       b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016',
       b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-L1000 201109',
-      b'\xf1\000DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 210325',
+      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 210325',
       b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-L1000 211223',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\000PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
       b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2323  E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
-      b'\xf1\000PSBG2323  E09\000\000\000\000\000\000\000TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
+      b'\xf1\x00PSBG2323  E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
       b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
       b'\xf1\x87PCU\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
       b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
@@ -1462,19 +1494,19 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.KIA_SORENTO: {
     (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01'
+      b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01',
     ],
     (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330'
+      b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00UM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-C6500         '
+      b'\xf1\x00UM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-C6500         ',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87LDKUAA0348164HE3\x87www\x87www\x88\x88\xa8\x88w\x88\x97xw\x88\x97x\x86o\xf8\xff\x87f\x7f\xff\x15\xe0\xf1\x81U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00TUM4G33NL3V|DG'
+      b'\xf1\x87LDKUAA0348164HE3\x87www\x87www\x88\x88\xa8\x88w\x88\x97xw\x88\x97x\x86o\xf8\xff\x87f\x7f\xff\x15\xe0\xf1\x81U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00TUM4G33NL3V|DG',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
+      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN: {

selfdrive/car/mazda/fingerprints.py

@@ -108,7 +108,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
-
   CAR.CX9: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -159,13 +158,11 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
-
   CAR.MAZDA3: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -196,40 +193,38 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
-
   CAR.MAZDA6: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GBEF-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GFBC-3210X-A-00\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'GFBC-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'PA34-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX4F-188K2-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'PX4F-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYH7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-E\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.abs, 0x760, None): [
       b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GBVH-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GDDM-437K2-A\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'GDDM-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-P\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'PA28-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYH3-21PS1-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
+      b'PYH3-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
-
   CAR.CX9_2021: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -259,5 +254,5 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-  }
+  },
 }

selfdrive/car/nissan/fingerprints.py

@@ -5,38 +5,27 @@ from openpilot.selfdrive.car.nissan.values import CAR
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
 FINGERPRINTS = {
-  CAR.XTRAIL: [
+  CAR.XTRAIL: [{
-    {
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 2, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 2, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
+  },
-    },
+  {
-    {
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 527: 1, 548: 8, 637: 4, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 8, 1497: 3, 1534: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 527: 1, 548: 8, 637: 4, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 8, 1497: 3, 1534: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
+  }],
-    },
+  CAR.LEAF: [{
-  ],
+    2: 5, 42: 6, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1011: 7, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8, 1856: 8, 1859: 8, 1861: 8, 1864: 8, 1874: 8, 1888: 8, 1891: 8, 1893: 8, 1906: 8, 1947: 8, 1949: 8, 1979: 8, 1981: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2021: 8, 643: 5, 1792: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8
-  CAR.LEAF: [
+  },
-    {
+  {
-      2: 5, 42: 6, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1011: 7, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8, 1856: 8, 1859: 8, 1861: 8, 1864: 8, 1874: 8, 1888: 8, 1891: 8, 1893: 8, 1906: 8, 1947: 8, 1949: 8, 1979: 8, 1981: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2021: 8, 643: 5, 1792: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8
+    2: 5, 42: 8, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 7, 1012: 8, 1013: 8, 1019: 8, 1020: 8, 1021: 8, 1022: 8, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1402: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8
-    },
+  }],
-    # 2020 Leaf SV Plus
+  CAR.LEAF_IC: [{
-    {
+    2: 5, 42: 6, 264: 3, 282: 8, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 756: 5, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 830: 2, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 1001: 6, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1549: 8, 1573: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1822: 8, 1837: 8, 1838: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8
-      2: 5, 42: 8, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 7, 1012: 8, 1013: 8, 1019: 8, 1020: 8, 1021: 8, 1022: 8, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1402: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8
+  }],
-    },
+  CAR.ROGUE: [{
-  ],
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 634: 7, 643: 5, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1534: 7, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1839: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-  CAR.LEAF_IC: [
+  }],
-    {
+  CAR.ALTIMA: [{
-      2: 5, 42: 6, 264: 3, 282: 8, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 756: 5, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 830: 2, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 1001: 6, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1549: 8, 1573: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1822: 8, 1837: 8, 1838: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 438: 8, 451: 8, 517: 8, 520: 2, 522: 8, 523: 6, 539: 8, 541: 7, 542: 8, 543: 8, 544: 8, 545: 8, 546: 8, 547: 8, 548: 8, 570: 8, 576: 8, 577: 8, 582: 8, 583: 8, 584: 8, 586: 8, 587: 8, 588: 8, 589: 8, 590: 8, 591: 8, 592: 8, 600: 8, 601: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 614: 8, 615: 8, 616: 8, 617: 8, 622: 8, 623: 8, 634: 7, 638: 8, 645: 8, 648: 5, 654: 6, 658: 8, 659: 8, 660: 8, 661: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 675: 8, 676: 8, 682: 8, 683: 8, 684: 8, 685: 8, 686: 8, 687: 8, 689: 8, 690: 8, 703: 8, 708: 7, 709: 7, 711: 7, 712: 7, 713: 7, 714: 8, 715: 8, 716: 8, 717: 7, 718: 7, 719: 7, 720: 7, 723: 8, 726: 7, 727: 7, 728: 7, 735: 8, 746: 8, 748: 6, 749: 6, 750: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 779: 7, 781: 7, 782: 7, 783: 3, 851: 8, 855: 5, 1001: 6, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 3, 1100: 7, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1144: 7, 1145: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1232: 8, 1247: 4, 1258: 8, 1259: 8, 1266: 8, 1273: 7, 1306: 1, 1314: 8, 1323: 8, 1324: 8, 1342: 1, 1376: 8, 1401: 8, 1454: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1526: 8, 1527: 5, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-    },
+  }],
-  ],
-  CAR.ROGUE: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 634: 7, 643: 5, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1534: 7, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1839: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-    },
-  ],
-  CAR.ALTIMA: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 438: 8, 451: 8, 517: 8, 520: 2, 522: 8, 523: 6, 539: 8, 541: 7, 542: 8, 543: 8, 544: 8, 545: 8, 546: 8, 547: 8, 548: 8, 570: 8, 576: 8, 577: 8, 582: 8, 583: 8, 584: 8, 586: 8, 587: 8, 588: 8, 589: 8, 590: 8, 591: 8, 592: 8, 600: 8, 601: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 614: 8, 615: 8, 616: 8, 617: 8, 622: 8, 623: 8, 634: 7, 638: 8, 645: 8, 648: 5, 654: 6, 658: 8, 659: 8, 660: 8, 661: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 675: 8, 676: 8, 682: 8, 683: 8, 684: 8, 685: 8, 686: 8, 687: 8, 689: 8, 690: 8, 703: 8, 708: 7, 709: 7, 711: 7, 712: 7, 713: 7, 714: 8, 715: 8, 716: 8, 717: 7, 718: 7, 719: 7, 720: 7, 723: 8, 726: 7, 727: 7, 728: 7, 735: 8, 746: 8, 748: 6, 749: 6, 750: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 779: 7, 781: 7, 782: 7, 783: 3, 851: 8, 855: 5, 1001: 6, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 3, 1100: 7, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1144: 7, 1145: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1232: 8, 1247: 4, 1258: 8, 1259: 8, 1266: 8, 1273: 7, 1306: 1, 1314: 8, 1323: 8, 1324: 8, 1342: 1, 1376: 8, 1401: 8, 1454: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1526: 8, 1527: 5, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-    },
-  ]
 }
 
 FW_VERSIONS = {

selfdrive/car/subaru/fingerprints.py

@@ -7,32 +7,32 @@ FW_VERSIONS = {
   CAR.ASCENT: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa5 \x19\x02\x00',
-      b'\xa5 !\002\000',
+      b'\xa5 !\x02\x00',
       b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
       b'\x85\xc0\xd0\x00',
-      b'\005\xc0\xd0\000',
+      b'\x05\xc0\xd0\x00',
       b'\x95\xc0\xd0\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
       b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10',
-      b'\000\000e~\037@ \'',
+      b"\x00\x00e~\x1f@ '",
       b'\x00\x00e@\x1f@ $',
       b'\x00\x00d\xb9\x00\x00\x00\x00',
       b'\x00\x00e@\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xbb,\xa0t\a',
+      b'\xbb,\xa0t\x07',
       b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x87',
-      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\a',
+      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x07',
-      b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\a',
+      b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\x07',
       b'\xf1\x82\xd1,\xa0q\x07',
       b'\xd1,\xa0q\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\x00\xfe\xf7\x00\x00',
-      b'\001\xfe\xf9\000\000',
+      b'\x01\xfe\xf9\x00\x00',
       b'\x01\xfe\xf7\x00\x00',
       b'\x01\xfe\xfa\x00\x00',
     ],
@@ -70,7 +70,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xde\"a0\x07',
+      b'\xde"a0\x07',
       b'\xe2"aq\x07',
       b'\xde,\xa0@\x07',
       b'\xe2,\xa0@\x07',
@@ -84,14 +84,14 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.IMPREZA: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x7a\x94\x3f\x90\x00',
+      b'z\x94?\x90\x00',
       b'\xa2 \x185\x00',
       b'\xa2 \x193\x00',
       b'\xa2 \x194\x00',
       b'z\x94.\x90\x00',
-      b'z\x94\b\x90\x01',
+      b'z\x94\x08\x90\x01',
       b'\xa2 \x19`\x00',
-      b'z\x94\f\x90\001',
+      b'z\x94\x0c\x90\x01',
       b'z\x9c\x19\x80\x01',
       b'z\x94\x08\x90\x00',
       b'z\x84\x19\x90\x00',
@@ -99,7 +99,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'z\x94\x0c\x90\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x7a\xc0\x0c\x00',
+      b'z\xc0\x0c\x00',
       b'z\xc0\x08\x00',
       b'\x8a\xc0\x00\x00',
       b'z\xc0\x04\x00',
@@ -108,14 +108,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'z\xc0\n\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00\x64\xb5\x1f\x40\x20\x0e',
+      b'\x00\x00d\xb5\x1f@ \x0e',
       b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e',
       b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14',
-      b'\x00\x00d)\x1f@ \a',
+      b'\x00\x00d)\x1f@ \x07',
       b'\x00\x00e+\x1f@ \x14',
-      b'\000\000e+\000\000\000\000',
+      b'\x00\x00e+\x00\x00\x00\x00',
-      b'\000\000dd\037@ \016',
+      b'\x00\x00dd\x1f@ \x0e',
-      b'\000\000e\002\037@ \024',
+      b'\x00\x00e\x02\x1f@ \x14',
       b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00',
       b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00',
       b'\x00\x00d\xdc\x00\x00\x00\x00',
@@ -124,20 +124,20 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00e\x1c\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xaa\x61\x66\x73\x07',
+      b'\xaaafs\x07',
-      b'\xbeacr\a',
+      b'\xbeacr\x07',
-      b'\xc5!`r\a',
+      b'\xc5!`r\x07',
-      b'\xaa!ds\a',
+      b'\xaa!ds\x07',
-      b'\xaa!`u\a',
+      b'\xaa!`u\x07',
-      b'\xaa!dq\a',
+      b'\xaa!dq\x07',
-      b'\xaa!dt\a',
+      b'\xaa!dt\x07',
-      b'\xc5!ar\a',
+      b'\xc5!ar\x07',
-      b'\xbe!as\a',
+      b'\xbe!as\x07',
       b'\xc5!as\x07',
-      b'\xc5!ds\a',
+      b'\xc5!ds\x07',
-      b'\xc5!`s\a',
+      b'\xc5!`s\x07',
-      b'\xaa!au\a',
+      b'\xaa!au\x07',
-      b'\xbe!at\a',
+      b'\xbe!at\x07',
       b'\xaa\x00Bu\x07',
       b'\xc5!dr\x07',
       b'\xaa!aw\x07',
@@ -146,17 +146,17 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xc5!ap\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xe3\xe5\x46\x31\x00',
+      b'\xe3\xe5F1\x00',
       b'\xe4\xe5\x061\x00',
       b'\xe5\xf5\x04\x00\x00',
       b'\xe3\xf5G\x00\x00',
-      b'\xe3\xf5\a\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5\x07\x00\x00',
       b'\xe3\xf5C\x00\x00',
       b'\xe5\xf5B\x00\x00',
-      b'\xe5\xf5$\000\000',
+      b'\xe5\xf5$\x00\x00',
-      b'\xe4\xf5\a\000\000',
+      b'\xe4\xf5\x07\x00\x00',
-      b'\xe3\xf5F\000\000',
+      b'\xe3\xf5F\x00\x00',
-      b'\xe4\xf5\002\000\000',
+      b'\xe4\xf5\x02\x00\x00',
       b'\xe3\xd0\x081\x00',
       b'\xe3\xf5\x06\x00\x00',
       b'\xe3\xd5\x161\x00',
@@ -164,22 +164,22 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.IMPREZA_2020: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa2 \0314\000',
+      b'\xa2 \x194\x00',
-      b'\xa2 \0313\000',
+      b'\xa2 \x193\x00',
-      b'\xa2 !i\000',
+      b'\xa2 !i\x00',
-      b'\xa2 !`\000',
+      b'\xa2 !`\x00',
       b'\xf1\x00\xb2\x06\x04',
       b'\xa2  `\x00',
       b'\xa2 !3\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x9a\xc0\000\000',
+      b'\x9a\xc0\x00\x00',
-      b'\n\xc0\004\000',
+      b'\n\xc0\x04\x00',
       b'\x9a\xc0\x04\x00',
       b'\n\xc0\x04\x01',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\000\000eb\037@ \"',
+      b'\x00\x00eb\x1f@ "',
       b'\x00\x00e\x8f\x1f@ )',
       b'\x00\x00eq\x1f@ "',
       b'\x00\x00eq\x00\x00\x00\x00',
@@ -188,11 +188,11 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00e\xa4\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xca!ap\a',
+      b'\xca!ap\x07',
-      b'\xca!`p\a',
+      b'\xca!`p\x07',
-      b'\xca!`0\a',
+      b'\xca!`0\x07',
-      b'\xcc\"f0\a',
+      b'\xcc"f0\x07',
-      b'\xcc!fp\a',
+      b'\xcc!fp\x07',
       b'\xcc!`p\x07',
       b'\xca!f@\x07',
       b'\xca!fp\x07',
@@ -204,11 +204,11 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xe6!`@\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xe6\xf5\004\000\000',
+      b'\xe6\xf5\x04\x00\x00',
-      b'\xe6\xf5$\000\000',
+      b'\xe6\xf5$\x00\x00',
       b'\xe7\xf5\x04\x00\x00',
-      b'\xe7\xf6B0\000',
+      b'\xe7\xf6B0\x00',
-      b'\xe7\xf5D0\000',
+      b'\xe7\xf5D0\x00',
       b'\xf1\x00\xd7\x10@',
       b'\xe6\xf5D0\x00',
       b'\xe9\xf6F0\x00',
@@ -231,15 +231,15 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xd7!`@\x07',
-      b'\xd7!`p\a',
+      b'\xd7!`p\x07',
       b'\xf4!`0\x07',
     ],
   },
   CAR.FORESTER: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa3 \x18\x14\x00',
-      b'\xa3  \024\000',
+      b'\xa3  \x14\x00',
-      b'\xa3 \031\024\000',
+      b'\xa3 \x19\x14\x00',
       b'\xa3  \x14\x01',
       b'\xf1\x00\xbb\r\x05',
       b'\xa3 \x18&\x00',
@@ -252,7 +252,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
       b'\x00\x00e!\x1f@ \x11',
       b'\x00\x00e\x97\x1f@ 0',
-      b'\000\000e`\037@  ',
+      b'\x00\x00e`\x1f@  ',
       b'\xf1\x00\xac\x02\x00',
       b'\x00\x00e!\x00\x00\x00\x00',
       b'\x00\x00e\x97\x00\x00\x00\x00',
@@ -262,16 +262,16 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xb6"`A\x07',
       b'\xcf"`0\x07',
-      b'\xcb\"`@\a',
+      b'\xcb"`@\x07',
-      b'\xcb\"`p\a',
+      b'\xcb"`p\x07',
       b'\xf1\x00\xa2\x10\n',
       b'\xcf"`p\x07',
       b'\xb6\xa2`A\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\032\xf6B0\000',
+      b'\x1a\xf6B0\x00',
       b'\x1a\xf6F`\x00',
-      b'\032\xf6b`\000',
+      b'\x1a\xf6b`\x00',
       b'\x1a\xf6B`\x00',
       b'\x1a\xf6b0\x00',
       b'\x1a\xe6B1\x00',
@@ -297,7 +297,7 @@ FW_VERSIONS = {
   },
   CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x7d\x97\x14\x40',
+      b'}\x97\x14@',
       b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04',
       b'm\x97\x14@',
     ],
@@ -306,23 +306,23 @@ FW_VERSIONS = {
       b'm\xc0\x10\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00\x64\x35\x1f\x40\x20\x09',
+      b'\x00\x00d5\x1f@ \t',
       b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03',
       b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t',
       b'\x00\x00c\xe9\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xba"@p\a',
+      b'\xba"@p\x07',
-      b'\xa7)\xa0q\a',
+      b'\xa7)\xa0q\x07',
-      b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\a',
+      b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\x07',
-      b'\xba"@@\a',
+      b'\xba"@@\x07',
       b'\xa7"@p\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xdc\xf2\x60\x60\x00',
+      b'\xdc\xf2``\x00',
       b'\xdc\xf2@`\x00',
       b'\xda\xfd\xe0\x80\x00',
-      b'\xdc\xf2`\x81\000',
+      b'\xdc\xf2`\x81\x00',
       b'\xdc\xf2`\x80\x00',
       b'\x1a\xf6F`\x00',
       b'\xda\xf2`\x80\x00',
@@ -333,7 +333,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'k\x97D\x00',
       b'[\xba\xc4\x03',
       b'{\x97D\x00',
-      b'[\x97D\000',
+      b'[\x97D\x00',
       b'k\x9aD\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
@@ -347,17 +347,17 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xab*@r\a',
+      b'\xab*@r\x07',
       b'\xa0+@p\x07',
       b'\xb4"@0\x07',
-      b'\xa0"@q\a',
+      b'\xa0"@q\x07',
       b'\xab+@p\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xbe\xf2\x00p\x00',
       b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00',
       b'\xbd\xf2\x00`\x00',
-      b'\xbf\xf2\000\x80\000',
+      b'\xbf\xf2\x00\x80\x00',
       b'\xbe\xfb\xc0p\x00',
     ],
   },
@@ -365,17 +365,17 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'{\x9a\xac\x00',
       b'k\x97\xac\x00',
-      b'\x5b\xf7\xbc\x03',
+      b'[\xf7\xbc\x03',
       b'[\xf7\xac\x03',
       b'{\x97\xac\x00',
-      b'k\x9a\xac\000',
+      b'k\x9a\xac\x00',
       b'[\xba\xac\x03',
-      b'[\xf7\xac\000',
+      b'[\xf7\xac\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
       b'k\xb0\x00\x00',
       b'[\xb0\x00\x00',
-      b'\x4b\xb0\x00\x02',
+      b'K\xb0\x00\x02',
       b'K\xb0\x00\x00',
       b'{\xb0\x00\x01',
     ],
@@ -384,35 +384,35 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17',
       b'\xf1\x00\xf0\xe0\x0e',
       b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\b',
+      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08',
       b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
-      b'\000\000c\x90\037@\020\016',
+      b'\x00\x00c\x90\x1f@\x10\x0e',
-      b'\x00\x00c\xec\x37@\x04',
+      b'\x00\x00c\xec7@\x04',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xb4+@p\a',
+      b'\xb4+@p\x07',
-      b'\xab\"@@\a',
+      b'\xab"@@\x07',
-      b'\xa0\x62\x41\x71\x07',
+      b'\xa0bAq\x07',
-      b'\xa0*@q\a',
+      b'\xa0*@q\x07',
-      b'\xab*@@\a',
+      b'\xab*@@\x07',
-      b'\xb4"@0\a',
+      b'\xb4"@0\x07',
-      b'\xb4"@p\a',
+      b'\xb4"@p\x07',
-      b'\xab"@s\a',
+      b'\xab"@s\x07',
-      b'\xab+@@\a',
+      b'\xab+@@\x07',
-      b'\xb4"@r\a',
+      b'\xb4"@r\x07',
       b'\xa0+@@\x07',
-      b'\xa0\"@\x80\a',
+      b'\xa0"@\x80\x07',
       b'\xa0*@u\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00',
       b'\xbe\xf2@\x80\x00',
-      b'\xbf\xe2\x40\x80\x00',
+      b'\xbf\xe2@\x80\x00',
       b'\xbf\xf2@\x80\x00',
       b'\xbe\xf2@p\x00',
       b'\xbd\xf2@`\x00',
-      b'\xbd\xf2@\x81\000',
+      b'\xbd\xf2@\x81\x00',
-      b'\xbe\xfb\xe0p\000',
+      b'\xbe\xfb\xe0p\x00',
       b'\xbf\xfb\xe0b\x00',
     ],
   },
@@ -423,7 +423,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x9b\x97\xac\x00',
       b'\x8b\x97\xbc\x00',
       b'\x8b\x99\xac\x00',
-      b'\x9b\x9a\xac\000',
+      b'\x9b\x9a\xac\x00',
       b'\x9b\x97\xbe\x10',
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
@@ -439,14 +439,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xb5"@p\a',
+      b'\xb5"@p\x07',
-      b'\xb5+@@\a',
+      b'\xb5+@@\x07',
-      b'\xb5"@P\a',
+      b'\xb5"@P\x07',
-      b'\xc4"@0\a',
+      b'\xc4"@0\x07',
       b'\xb5b@1\x07',
-      b'\xb5q\xe0@\a',
+      b'\xb5q\xe0@\x07',
-      b'\xc4+@0\a',
+      b'\xc4+@0\x07',
-      b'\xc4b@p\a',
+      b'\xc4b@p\x07',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
       b'\xbc\xf2@\x81\x00',
@@ -456,14 +456,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xbc\xe2@\x80\x00',
       b'\xbc\xfb\xe0`\x00',
       b'\xbc\xaf\xe0`\x00',
-      b'\xbb\xfb\xe0`\000',
+      b'\xbb\xfb\xe0`\x00',
     ],
   },
   CAR.OUTBACK: {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\xa1  \x06\x01',
-      b'\xa1  \a\x00',
+      b'\xa1  \x07\x00',
-      b'\xa1  \b\001',
+      b'\xa1  \x08\x01',
       b'\xa1  \x06\x00',
       b'\xa1 "\t\x01',
       b'\xa1  \x08\x02',
@@ -474,21 +474,21 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.eps, 0x746, None): [
       b'\x9b\xc0\x10\x00',
-      b'\x9b\xc0\x20\x00',
+      b'\x9b\xc0 \x00',
       b'\x1b\xc0\x10\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
       b'\x00\x00eJ\x00\x1f@ \x19\x00',
-      b'\000\000e\x80\000\037@ \031\000',
+      b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00',
       b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x00\x00e\x9a\x00\x1f@ 1\x00',
       b'\x00\x00eJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xbc,\xa0q\x07',
-      b'\xbc\"`@\a',
+      b'\xbc"`@\x07',
-      b'\xde"`0\a',
+      b'\xde"`0\x07',
-      b'\xf1\x82\xbc,\xa0q\a',
+      b'\xf1\x82\xbc,\xa0q\x07',
       b'\xf1\x82\xe3,\xa0@\x07',
       b'\xe2"`0\x07',
       b'\xe2"`p\x07',
@@ -558,6 +558,6 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [
       b'\xa8\x8e\xf41\x00',
       b'\xa8\xfe\xf41\x00',
-    ]
+    ],
-  }
+  },
 }

selfdrive/car/tesla/fingerprints.py

@@ -5,11 +5,9 @@ from openpilot.selfdrive.car.tesla.values import CAR
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
 FINGERPRINTS = {
-  CAR.AP1_MODELS: [
+  CAR.AP1_MODELS: [{
-    {
+    1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1032: 1, 1033: 1, 1034: 8, 1048: 1, 1064: 8, 1070: 8, 1080: 8, 1160: 4, 1281: 8, 1329: 8, 1332: 8, 1335: 8, 1337: 8, 1368: 8, 1412: 8, 1436: 8, 1465: 8, 1476: 8, 1497: 8, 1524: 8, 1527: 8, 1601: 8, 1605: 8, 1611: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1621: 8, 1627: 8, 1630: 8, 1800: 4, 1804: 8, 1812: 8, 1815: 8, 1816: 8, 1828: 8, 1831: 8, 1832: 8, 1840: 8, 1848: 8, 1864: 8, 1880: 8, 1892: 8, 1896: 8, 1912: 8, 1960: 8, 1992: 8, 2008: 3, 2043: 5, 2045: 4
-      1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1032: 1, 1033: 1, 1034: 8, 1048: 1, 1064: 8, 1070: 8, 1080: 8, 1160: 4, 1281: 8, 1329: 8, 1332: 8, 1335: 8, 1337: 8, 1368: 8, 1412: 8, 1436: 8, 1465: 8, 1476: 8, 1497: 8, 1524: 8, 1527: 8, 1601: 8, 1605: 8, 1611: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1621: 8, 1627: 8, 1630: 8, 1800: 4, 1804: 8, 1812: 8, 1815: 8, 1816: 8, 1828: 8, 1831: 8, 1832: 8, 1840: 8, 1848: 8, 1864: 8, 1880: 8, 1892: 8, 1896: 8, 1912: 8, 1960: 8, 1992: 8, 2008: 3, 2043: 5, 2045: 4
+  }],
-    },
-  ],
 }
 
 FW_VERSIONS = {

selfdrive/car/toyota/fingerprints.py

@@ -182,7 +182,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B33551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B33611\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [  # Same as 0x791
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'8821F0601200    ',
       b'8821F0601300    ',
       b'8821F0602000    ',
@@ -609,7 +609,9 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B48210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
       b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
       b'881510E01200\x00\x00\x00\x00',
@@ -835,7 +837,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',  # This is the EPS with good angle sensor
+      b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -1291,7 +1293,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.LEXUS_GS_F: {
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\x0233075200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530B9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
@@ -1376,7 +1378,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B78120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b"\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00",
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
       b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -1606,14 +1608,22 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.MIRAI: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-    (Ecu.abs, 0x7B0, None): [  # a second ABS ECU
+      b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7A1, None): [b'\x028965B6204100\x00\x00\x00\x008965B6203100\x00\x00\x00\x00',],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',],
+      b'\x028965B6204100\x00\x00\x00\x008965B6203100\x00\x00\x00\x00',
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',],
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
   },
   CAR.ALPHARD_TSS2: {
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -1626,7 +1636,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8965B58052\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
+      b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',

selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py

@@ -3,6 +3,9 @@ from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CAR
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
+# TODO: Sharan Mk2 EPS and DQ250 auto trans both require KWP2000 support for fingerprinting
+
+
 FW_VERSIONS = {
   CAR.ARTEON_MK1: {
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -73,15 +76,15 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8709G927158GL\xf1\x893939',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x873Q0959655BC\xf1\x890503\xf1\x82\0161914151912001103111122031200',
+      b'\xf1\x873Q0959655BC\xf1\x890503\xf1\x82\x0e1914151912001103111122031200',
-      b'\xf1\x873Q0959655BN\xf1\x890713\xf1\x82\0162214152212001105141122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BN\xf1\x890713\xf1\x82\x0e2214152212001105141122052900',
       b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1114151112001105111122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\0162214152212001105141122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e2214152212001105141122052900',
       b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1114151112001105161122052J00',
       b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1115151112001105171122052J00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\00571B60924A1',
+      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B60924A1',
       b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6G920A1',
       b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6M921A1',
       b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6080105',
@@ -102,9 +105,6 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8704L906056EK\xf1\x896391',
       b'\xf1\x8705L906023BC\xf1\x892688',
     ],
-    # Only current upstreamed vehicle has a manual transmission
-    #(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-    #],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
       b'\xf1\x873Q0959655AL\xf1\x890505\xf1\x82\x0e1411001413001203151311031100',
       b'\xf1\x873Q0959655BG\xf1\x890703\xf1\x82\x0e16120016130012051G1313052900',
@@ -332,22 +332,22 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870GC300020N \xf1\x892803',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x875Q0959655AG\xf1\x890336\xf1\x82\02314171231313500314611011630169333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AG\xf1\x890336\xf1\x82\x1314171231313500314611011630169333463100',
       b'\xf1\x875Q0959655AG\xf1\x890338\xf1\x82\x1314171231313500314611011630169333463100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\02314171231313500314642011650169333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1314171231313500314642011650169333463100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\02314171231313500314643011650169333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1314171231313500314643011650169333463100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\02311170031313300314240011150119333433100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\x1311170031313300314240011150119333433100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\02319170031313300314240011550159333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\x1319170031313300314240011550159333463100',
       b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1314171231313500314643021650169333613100',
       b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1314171231313500314642021650169333613100',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
       b'\xf1\x873Q0909144M \xf1\x895082\xf1\x82\x0571A10A11A1',
-      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\00521A10A01A1',
+      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521A10A01A1',
       b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521B00404A1',
-      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\00521A00642A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A00642A1',
-      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\00521A10A01A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A10A01A1',
-      b'\xf1\x875QN909144B \xf1\x895082\xf1\x82\00571A10A11A1',
+      b'\xf1\x875QN909144B \xf1\x895082\xf1\x82\x0571A10A11A1',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
       b'\xf1\x875Q0907572N \xf1\x890681',
@@ -394,11 +394,11 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x873Q0959655BB\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012026612120211',
       b'\xf1\x873Q0959655BJ\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
       b'\xf1\x873Q0959655BG\xf1\x890712\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\0165915005914001344701311442900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001344701311442900',
       b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001354701311542900',
       b'\xf1\x873Q0959655CN\xf1\x890720\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
       b'\xf1\x873Q0959655BA\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012416612124111',
-      b'\xf1\x875Q0959655S \xf1\x890870\xf1\x82\02315120011111200631145171716121691132111',
+      b'\xf1\x875Q0959655S \xf1\x890870\xf1\x82\x1315120011111200631145171716121691132111',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
       b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566B00611A1',
@@ -407,9 +407,9 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522B0060803',
       b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522B0080803',
       b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526B0060905',
-      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\00521B00606A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521B00606A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\00516B00501A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516B00501A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\00521B00703A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521B00703A1',
       b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563B0000600',
       b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521B00603A1',
       b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567B0020600',
@@ -439,12 +439,12 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x8709G927158FQ\xf1\x893745',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x87561959655  \xf1\x890210\xf1\x82\02212121111113000102011--121012--101312',
+      b'\xf1\x87561959655  \xf1\x890210\xf1\x82\x1212121111113000102011--121012--101312',
-      b'\xf1\x87561959655C \xf1\x890508\xf1\x82\02215141111121100314919--153015--304831',
+      b'\xf1\x87561959655C \xf1\x890508\xf1\x82\x1215141111121100314919--153015--304831',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
       b'\xf1\x87561907567A \xf1\x890132',
-      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\00152',
+      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\x0152',
     ],
   },
   CAR.POLO_MK6: {
@@ -472,7 +472,6 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
   },
   CAR.SHARAN_MK2: {
-    # TODO: Sharan Mk2 EPS and DQ250 auto trans both require KWP2000 support for fingerprinting
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\xf1\x8704L906016HE\xf1\x894635',
     ],
@@ -519,7 +518,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870CW300050E \xf1\x891903',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\02212130411110411--04041104141311152H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\x1212130411110411--04041104141311152H14',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
       b'\xf1\x872Q1909144M \xf1\x896041',
@@ -571,13 +570,13 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870GC300046Q \xf1\x892802',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x875Q0959655AR\xf1\x890317\xf1\x82\02331310031333334313132573732379333313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AR\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031333334313132573732379333313100',
       b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890336\xf1\x82\x1312110031333300314232583732379333423100',
       b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890339\xf1\x82\x1331310031333334313132013730379333423100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\02316143231313500314641011750179333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1316143231313500314641011750179333423100',
       b'\xf1\x875Q0959655BS\xf1\x890403\xf1\x82\x1312110031333300314240013750379333423100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\02312110031333300314240583752379333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1312110031333300314240583752379333423100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\02331310031333336313140013950399333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031333336313140013950399333423100',
       b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031333334313140013750379333423100',
       b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031333334313140573752379333423100',
       b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1316143231313500314647021750179333613100',
@@ -591,11 +590,11 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60604A1',
       b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A6000600',
       b'\xf1\x875QF909144A \xf1\x895581\xf1\x82\x0571A60834A1',
-      b'\xf1\x875QF909144B \xf1\x895582\xf1\x82\00571A60634A1',
+      b'\xf1\x875QF909144B \xf1\x895582\xf1\x82\x0571A60634A1',
       b'\xf1\x875QF909144B \xf1\x895582\xf1\x82\x0571A62A32A1',
       b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521A60604A1',
       b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60604A1',
-      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\00521A60804A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60804A1',
       b'\xf1\x875QM907144D \xf1\x891063\xf1\x82\x002RA60A2ROM',
       b'\xf1\x875QM907144D \xf1\x891063\xf1\x82\x002SA6092SOM',
       b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A6017A00',
@@ -621,7 +620,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870CW300051M \xf1\x891926',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890318\xf1\x82\023363500213533353141324C4732479333313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890318\xf1\x82\x13363500213533353141324C4732479333313100',
       b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1336350021353336314740025250529333613100',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
@@ -736,34 +735,34 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870GC300042J \xf1\x891402',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x875Q0959655AB\xf1\x890388\xf1\x82\0211111001111111206110412111321139114',
+      b'\xf1\x875Q0959655AB\xf1\x890388\xf1\x82\x111111001111111206110412111321139114',
       b'\xf1\x875Q0959655AM\xf1\x890315\xf1\x82\x1311111111111111311411011231129321212100',
       b'\xf1\x875Q0959655AM\xf1\x890318\xf1\x82\x1311111111111112311411011531159321212100',
       b'\xf1\x875Q0959655AR\xf1\x890315\xf1\x82\x1311110011131115311211012331239321212100',
       b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890339\xf1\x82\x1311110011131100311111011731179321342100',
       b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890825\xf1\x82\x13111112111111--241115141112221291163221',
-      b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890825\xf1\x82\023111112111111--171115141112221291163221',
+      b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890825\xf1\x82\x13111112111111--171115141112221291163221',
       b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890830\xf1\x82\x13111112111111--241115141112221291163221',
       b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890830\xf1\x82\x13121111111111--341117141212231291163221',
       b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890830\xf1\x82\x13121111111211--261117141112231291163221',
-      b'\xf1\x875Q0959655N \xf1\x890361\xf1\x82\0211212001112110004110411111421149114',
+      b'\xf1\x875Q0959655N \xf1\x890361\xf1\x82\x111212001112110004110411111421149114',
-      b'\xf1\x875Q0959655N \xf1\x890361\xf1\x82\0211212001112111104110411111521159114',
+      b'\xf1\x875Q0959655N \xf1\x890361\xf1\x82\x111212001112111104110411111521159114',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
       b'\xf1\x873Q0909144F \xf1\x895043\xf1\x82\x0561G01A13A0',
-      b'\xf1\x873Q0909144H \xf1\x895061\xf1\x82\00566G0HA14A1',
+      b'\xf1\x873Q0909144H \xf1\x895061\xf1\x82\x0566G0HA14A1',
       b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566G0HA14A1',
       b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571G01A16A1',
       b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571G0HA16A1',
       b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571G0JA13A1',
       b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\x0571G0JA14A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\00521G0G809A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521G0G809A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\00503G00303A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0503G00303A0',
-      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\00503G00803A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0503G00803A0',
       b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0503G0G803A0',
-      b'\xf1\x875Q0909144R \xf1\x891061\xf1\x82\00516G00804A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144R \xf1\x891061\xf1\x82\x0516G00804A1',
       b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516G00804A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\00521G00807A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521G00807A1',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
       b'\xf1\x875Q0907567M \xf1\x890398\xf1\x82\x0101',
@@ -838,10 +837,10 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870D9300014S \xf1\x895202',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\0161212001211001305121211052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1212001211001305121211052900',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\00571N60511A1',
+      b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\x0571N60511A1',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
       b'\xf1\x872Q0907572M \xf1\x890233',
@@ -871,17 +870,17 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x873Q0959655AS\xf1\x890200\xf1\x82\r12110012120012021612110200',
       b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1312001313001305171311052900',
       b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890712\xf1\x82\x0e1312001313001305171311052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655CM\xf1\x890720\xf1\x82\0161312001313001305171311052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655CM\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1312001313001305171311052900',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
       b'\xf1\x875Q0909144AA\xf1\x891081\xf1\x82\x0521N01842A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\00521N01342A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521N01342A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\00511N01805A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0511N01805A0',
       b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521N01309A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\00521N05808A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521N05808A1',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x875Q0907572B \xf1\x890200\xf1\x82\00101',
+      b'\xf1\x875Q0907572B \xf1\x890200\xf1\x82\x0101',
       b'\xf1\x875Q0907572H \xf1\x890620',
       b'\xf1\x875Q0907572K \xf1\x890402\xf1\x82\x0101',
       b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682',
@@ -915,7 +914,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x870CW300020T \xf1\x892204',
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\0222221042111042121040404042E2711152H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\x122221042111042121040404042E2711152H14',
       b'\xf1\x872Q0959655BJ\xf1\x890412\xf1\x82\x132223042111042121040404042B251215391423',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
@@ -942,7 +941,7 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
       b'\xf1\x875QF959655AT\xf1\x890755\xf1\x82\x1312110012120011111100010200--2521210749',
       b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1213001211001101131112012100',
-      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890712\xf1\x82\0161213001211001101131122012100',
+      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890712\xf1\x82\x0e1213001211001101131122012100',
       b'\xf1\x873Q0959655DE\xf1\x890731\xf1\x82\x0e1213001211001101131121012J00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
@@ -1037,14 +1036,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x873Q0959655AP\xf1\x890305\xf1\x82\r11110011110011213331312131',
       b'\xf1\x873Q0959655AQ\xf1\x890200\xf1\x82\r11120011100010312212113100',
       b'\xf1\x873Q0959655AS\xf1\x890200\xf1\x82\r11120011100010022212110200',
-      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\0163221003221002105755331052100',
+      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890703\xf1\x82\x0e3221003221002105755331052100',
       b'\xf1\x873Q0959655CM\xf1\x890720\xf1\x82\x0e3221003221002105755331052100',
       b'\xf1\x873Q0959655CN\xf1\x890720\xf1\x82\x0e3221003221002105755331052100',
       b'\xf1\x875QD959655  \xf1\x890388\xf1\x82\x111101000011110006110411111111119111',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\00566A01513A1',
+      b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566A01513A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144AA\xf1\x891081\xf1\x82\00521T00403A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144AA\xf1\x891081\xf1\x82\x0521T00403A1',
       b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521T00403A1',
       b'\xf1\x875Q0909144R \xf1\x891061\xf1\x82\x0516A00604A1',
       b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521T00601A1',
@@ -1052,7 +1051,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
       b'\xf1\x875Q0907572D \xf1\x890304\xf1\x82\x0101',
-      b'\xf1\x875Q0907572F \xf1\x890400\xf1\x82\00101',
+      b'\xf1\x875Q0907572F \xf1\x890400\xf1\x82\x0101',
       b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654',
       b'\xf1\x875Q0907572K \xf1\x890402\xf1\x82\x0101',
       b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682',
@@ -1070,7 +1069,7 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
       b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\x1211110411110411--04040404131111112H14',
-      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\022111104111104112104040404111111112H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\x12111104111104112104040404111111112H14',
       b'\xf1\x872Q0959655AS\xf1\x890411\xf1\x82\x1311150411110411210404040417151215391413',
     ],
     (Ecu.eps, 0x712, None): [
@@ -1118,11 +1117,11 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.srs, 0x715, None): [
       b'\xf1\x875Q0959655AE\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121110012211292221111',
-      b'\xf1\x875Q0959655AE\xf1\x890130\xf1\x82\022111200111121001121118112231292221111',
+      b'\xf1\x875Q0959655AE\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121118112231292221111',
-      b'\xf1\x875Q0959655AK\xf1\x890130\xf1\x82\022111200111121001121110012211292221111',
+      b'\xf1\x875Q0959655AK\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121110012211292221111',
       b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131823133319331313100',
       b'\xf1\x875Q0959655AT\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131013131319331313100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BH\xf1\x890336\xf1\x82\02331310031313100313131013141319331413100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BH\xf1\x890336\xf1\x82\x1331310031313100313131013141319331413100',
       b'\xf1\x875Q0959655BK\xf1\x890336\xf1\x82\x1331310031313100313131013141319331413100',
       b'\xf1\x875Q0959655BS\xf1\x890403\xf1\x82\x1333310031313100313152015351539331423100',
       b'\xf1\x875Q0959655CA\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031313100313151013141319331423100',
@@ -1136,7 +1135,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522UZ070303',
       b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ070505',
       b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ060505',
-      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\00563UZ060700',
+      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563UZ060700',
       b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563UZ060600',
       b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070500',
       b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070600',

selfdrive/debug/auto_fingerprint.py

@@ -1,7 +1,9 @@
 #!/usr/bin/env python3
 
 import argparse
-from openpilot.common.basedir import BASEDIR
+from collections import defaultdict
+from typing import Optional
+from openpilot.selfdrive.debug.format_fingerprints import format_brand_fw_versions
 
 from openpilot.tools.lib.logreader import MultiLogIterator
 from openpilot.tools.lib.route import Route
@@ -16,31 +18,6 @@ PLATFORM_TO_PYTHON_CAR_NAME = {brand: {car.value: car.name for car in ALL_CARS[b
 BRAND_TO_PLATFORMS = {brand: [car.value for car in ALL_CARS[brand]] for brand in ALL_CARS}
 PLATFORM_TO_BRAND = dict(sum([[(platform, brand) for platform in BRAND_TO_PLATFORMS[brand]] for brand in BRAND_TO_PLATFORMS], []))
 
-def add_fw_versions(brand, platform, new_fw_versions):
-  filename = f"{BASEDIR}/selfdrive/car/{brand}/fingerprints.py"
-  with open(filename, "r") as f:
-    values_py = f.read()
-
-  for key in new_fw_versions.keys():
-    ecu, addr, subAddr = key
-    fw_version = new_fw_versions[key]
-
-    platform_start = values_py.index(f"CAR.{PLATFORM_TO_PYTHON_CAR_NAME[brand][platform]}: {{")
-
-    start = values_py.index(f"(Ecu.{ecu}, {hex(addr)}, {subAddr}): [", platform_start)
-
-    try:
-      end_str = "],\n"
-      end = values_py.index(end_str, start)
-    except ValueError:
-      end_str = "]\n"
-      end = values_py.index(end_str, start)
-
-    values_py = values_py[:end] + f"  {fw_version},\n    " + values_py[end:]
-
-  with open(filename, "w") as f:
-    f.write(values_py)
-
 
 if __name__ == "__main__":
   parser = argparse.ArgumentParser(description="Auto fingerprint from a route")
@@ -55,6 +32,8 @@ if __name__ == "__main__":
   carVin = None
   carPlatform = None
 
+  platform: Optional[str] = None
+
   for msg in lr:
     if msg.which() == "carParams":
       carFw = msg.carParams.carFw
@@ -75,31 +54,26 @@ if __name__ == "__main__":
         print("Using platform from route")
         platform = carPlatform
       else:
-        raise Exception("unable to determine platform, try manually specifying the fingerprint.")
+        platform = None
     else:
       platform = list(possible_platforms)[0]
-
   else:
     platform = args.platform
 
+  if platform is None:
+    raise Exception("unable to determine platform, try manually specifying the fingerprint.")
+
   print("Attempting to add fw version for: ", platform)
 
+  fw_versions: dict[str, dict[tuple, list[bytes]]] = defaultdict(lambda: defaultdict(list))
   brand = PLATFORM_TO_BRAND[platform]
 
-  new_fw_versions = {}
-
   for fw in carFw:
-    if fw.brand == brand:
+    if fw.brand == brand and not fw.logging:
       addr = fw.address
       subAddr = None if fw.subAddress == 0 else fw.subAddress
       key = (fw.ecu.raw, addr, subAddr)
 
-      if key in ALL_FW_VERSIONS[brand][platform]:
+      fw_versions[platform][key].append(fw.fwVersion)
-        fw_versions = set(ALL_FW_VERSIONS[brand][platform][key])
-        if fw.fwVersion not in fw_versions:
-          new_fw_versions[(fw.ecu, addr, subAddr)] = fw.fwVersion
-
-  if not new_fw_versions:
-    print("No new fw versions found...")
 
-  add_fw_versions(brand, platform, new_fw_versions)
+  format_brand_fw_versions(brand, fw_versions)

selfdrive/debug/format_fingerprints.py

@@ -0,0 +1,86 @@
+#!/usr/bin/env python3
+import jinja2
+import os
+
+from cereal import car
+from openpilot.common.basedir import BASEDIR
+from openpilot.selfdrive.car.interfaces import get_interface_attr
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+CARS = get_interface_attr('CAR')
+FW_VERSIONS = get_interface_attr('FW_VERSIONS')
+FINGERPRINTS = get_interface_attr('FINGERPRINTS')
+ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
+
+FINGERPRINTS_PY_TEMPLATE = jinja2.Template("""
+{%- if FINGERPRINTS[brand] %}
+# ruff: noqa: E501
+{% endif %}
+{% if FW_VERSIONS[brand] %}
+from cereal import car
+{% endif %}
+from openpilot.selfdrive.car.{{brand}}.values import CAR
+{% if FW_VERSIONS[brand] %}
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+{% endif %}
+{% if comments +%}
+{{ comments | join() }}
+{% endif %}
+{% if FINGERPRINTS[brand] %}
+
+FINGERPRINTS = {
+{% for car, fingerprints in FINGERPRINTS[brand].items() %}
+  CAR.{{car.name}}: [{
+{% for fingerprint in fingerprints %}
+{% if not loop.first %}
+  {{ "{" }}
+{% endif %}
+    {% for key, value in fingerprint.items() %}{{key}}: {{value}}{% if not loop.last %}, {% endif %}{% endfor %}
+
+  }{% if loop.last %}]{% endif %},
+{% endfor %}
+{% endfor %}
+}
+{% endif %}
+{% if FW_VERSIONS[brand] %}
+
+FW_VERSIONS = {
+{% for car, _ in FW_VERSIONS[brand].items() %}
+  CAR.{{car.name}}: {
+{% for key, fw_versions in FW_VERSIONS[brand][car].items() %}
+    (Ecu.{{ECU_NAME[key[0]]}}, 0x{{"%0x" | format(key[1] | int)}}, \
+{% if key[2] %}0x{{"%0x" | format(key[2] | int)}}{% else %}{{key[2]}}{% endif %}): [
+  {% for fw_version in fw_versions %}
+    {{fw_version}},
+  {% endfor %}
+  ],
+{% endfor %}
+  },
+{% endfor %}
+}
+{% endif %}
+""", trim_blocks=True)
+
+
+def format_brand_fw_versions(brand, extra_fw_versions: None | dict[str, dict[tuple, list[bytes]]] = None):
+  fw_versions = FW_VERSIONS.copy()
+  # TODO: this modifies FW_VERSIONS in place
+  if extra_fw_versions is not None:
+    for platform, ecus in extra_fw_versions.items():
+      for ecu, fws in ecus.items():
+        fw_versions[brand][platform][ecu] += set(fws) - set(fw_versions[brand][platform][ecu])
+
+  fingerprints_file = os.path.join(BASEDIR, f"selfdrive/car/{brand}/fingerprints.py")
+  with open(fingerprints_file, "r") as f:
+    comments = [line for line in f.readlines() if line.startswith("#") and "noqa" not in line]
+
+  with open(fingerprints_file, "w") as f:
+    f.write(FINGERPRINTS_PY_TEMPLATE.render(brand=brand, comments=comments, ECU_NAME=ECU_NAME,
+                                            FINGERPRINTS=FINGERPRINTS, FW_VERSIONS=fw_versions))
+
+
+if __name__ == "__main__":
+  for brand in FW_VERSIONS.keys():
+    format_brand_fw_versions(brand)