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openpilot_comma
mirror of https://github.com/commaai/openpilot.git
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Toyota: combine similar TSS2 hybrid platforms (#30194)

Browse Source 
* combine corolla

* corolla tss2: remove duplicates

* remove gas pedal hybrid signal

* combine RX TSS2

* we only split for static DSU msgs, or sng differences

* Combine NX TSS2

* remove nb

* Combine ES TSS2

* Combine RAV4 TSS2 (torque params for each EPS variant are similar enough, and eps and fwdcamera all are identical)

* Merge TSS-P Lexus NX

* TSS-P Lexus NX: remove duplicates

* TSS-P C-HR: merge

* TSS-P C-HR: remove duplicates

* fix routes

* re-did everything: no diff 🎉

* update test models seg list

* Update ref_commit
pull/28641/head
Shane Smiskol 2 years ago committed by GitHub
parent 7fd52cd0d1
commit 3cd0e392eb
No known key found for this signature in database
GPG Key ID: 4AEE18F83AFDEB23
8 changed files with 189 additions and 385 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Split View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 14
      selfdrive/car/tests/routes.py
  2. 4
      selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt
  3. 21
      selfdrive/car/torque_data/params.yaml
  4. 2
      selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml
  5. 9
      selfdrive/car/toyota/carstate.py
  6. 19
      selfdrive/car/toyota/interface.py
  7. 503
      selfdrive/car/toyota/values.py
  8. 2
      selfdrive/test/process_replay/ref_commit

14
selfdrive/car/tests/routes.py
Unescape View File

@ -180,27 +180,27 @@ routes = [
CarTestRoute("54034823d30962f5|2021-05-24--06-37-34", TOYOTA.CAMRYH),
CarTestRoute("4e45c89c38e8ec4d|2021-05-02--02-49-28", TOYOTA.COROLLA),
CarTestRoute("5f5afb36036506e4|2019-05-14--02-09-54", TOYOTA.COROLLA_TSS2),
CarTestRoute("5ceff72287a5c86c|2019-10-19--10-59-02", TOYOTA.COROLLAH_TSS2),
CarTestRoute("5ceff72287a5c86c|2019-10-19--10-59-02", TOYOTA.COROLLA_TSS2), # hybrid
CarTestRoute("d2525c22173da58b|2021-04-25--16-47-04", TOYOTA.PRIUS),
CarTestRoute("32a7df20486b0f70|2020-02-06--16-06-50", TOYOTA.RAV4H),
CarTestRoute("cdf2f7de565d40ae|2019-04-25--03-53-41", TOYOTA.RAV4_TSS2),
CarTestRoute("a5c341bb250ca2f0|2022-05-18--16-05-17", TOYOTA.RAV4_TSS2_2022),
CarTestRoute("7e34a988419b5307|2019-12-18--19-13-30", TOYOTA.RAV4H_TSS2),
CarTestRoute("7e34a988419b5307|2019-12-18--19-13-30", TOYOTA.RAV4_TSS2), # hybrid
CarTestRoute("2475fb3eb2ffcc2e|2022-04-29--12-46-23", TOYOTA.RAV4H_TSS2_2022),
CarTestRoute("7a31f030957b9c85|2023-04-01--14-12-51", TOYOTA.LEXUS_ES),
CarTestRoute("e6a24be49a6cd46e|2019-10-29--10-52-42", TOYOTA.LEXUS_ES_TSS2),
CarTestRoute("f49e8041283f2939|2019-05-30--11-51-51", TOYOTA.LEXUS_ES_TSS2), # hybrid
CarTestRoute("da23c367491f53e2|2021-05-21--09-09-11", TOYOTA.LEXUS_CTH, segment=3),
CarTestRoute("f49e8041283f2939|2019-05-30--11-51-51", TOYOTA.LEXUS_ESH_TSS2),
CarTestRoute("37041c500fd30100|2020-12-30--12-17-24", TOYOTA.LEXUS_ESH),
CarTestRoute("32696cea52831b02|2021-11-19--18-13-30", TOYOTA.LEXUS_RC),
CarTestRoute("886fcd8408d570e9|2020-01-29--02-18-55", TOYOTA.LEXUS_RX),
CarTestRoute("d27ad752e9b08d4f|2021-05-26--19-39-51", TOYOTA.LEXUS_RXH),
CarTestRoute("01b22eb2ed121565|2020-02-02--11-25-51", TOYOTA.LEXUS_RX_TSS2),
CarTestRoute("b74758c690a49668|2020-05-20--15-58-57", TOYOTA.LEXUS_RXH_TSS2),
CarTestRoute("ec429c0f37564e3c|2020-02-01--17-28-12", TOYOTA.LEXUS_NXH),
CarTestRoute("b74758c690a49668|2020-05-20--15-58-57", TOYOTA.LEXUS_RX_TSS2), # hybrid
CarTestRoute("964c09eb11ca8089|2020-11-03--22-04-00", TOYOTA.LEXUS_NX),
CarTestRoute("ec429c0f37564e3c|2020-02-01--17-28-12", TOYOTA.LEXUS_NX), # hybrid
CarTestRoute("3fd5305f8b6ca765|2021-04-28--19-26-49", TOYOTA.LEXUS_NX_TSS2),
CarTestRoute("09ae96064ed85a14|2022-06-09--12-22-31", TOYOTA.LEXUS_NXH_TSS2),
CarTestRoute("09ae96064ed85a14|2022-06-09--12-22-31", TOYOTA.LEXUS_NX_TSS2), # hybrid
CarTestRoute("0a302ffddbb3e3d3|2020-02-08--16-19-08", TOYOTA.HIGHLANDER_TSS2),
CarTestRoute("437e4d2402abf524|2021-05-25--07-58-50", TOYOTA.HIGHLANDERH_TSS2),
CarTestRoute("3183cd9b021e89ce|2021-05-25--10-34-44", TOYOTA.HIGHLANDER),
@ -211,9 +211,9 @@ routes = [
CarTestRoute("0a0de17a1e6a2d15|2020-09-21--21-24-41", TOYOTA.PRIUS_TSS2),
CarTestRoute("9b36accae406390e|2021-03-30--10-41-38", TOYOTA.MIRAI),
CarTestRoute("cd9cff4b0b26c435|2021-05-13--15-12-39", TOYOTA.CHR),
CarTestRoute("57858ede0369a261|2021-05-18--20-34-20", TOYOTA.CHR), # hybrid
CarTestRoute("ea8fbe72b96a185c|2023-02-08--15-11-46", TOYOTA.CHR_TSS2),
CarTestRoute("ea8fbe72b96a185c|2023-02-22--09-20-34", TOYOTA.CHR_TSS2), # openpilot longitudinal, with smartDSU
CarTestRoute("57858ede0369a261|2021-05-18--20-34-20", TOYOTA.CHRH),
CarTestRoute("6719965b0e1d1737|2023-02-09--22-44-05", TOYOTA.CHRH_TSS2),
# CarTestRoute("6719965b0e1d1737|2023-08-29--06-40-05", TOYOTA.CHRH_TSS2), # openpilot longitudinal, radar disabled
CarTestRoute("14623aae37e549f3|2021-10-24--01-20-49", TOYOTA.PRIUS_V),

4
selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt
Unescape View File

@ -1,3 +1,3 @@
version https://git-lfs.github.com/spec/v1
oid sha256:b93de5a9a259934896d8573d9b0f696289b88693908968009fe144e2e10a3355
size 127597
oid sha256:2e57357c95937475fe92c13709ff2ee067f036643d5d455383bd9c3335525614
size 126281

21
selfdrive/car/torque_data/params.yaml
Unescape View File

@ -45,15 +45,12 @@ KIA K5 2021: [2.405339728085138, 1.460032270828705, 0.11650989850813716]
KIA NIRO EV 2020: [2.9215954981365337, 2.1500583840260044, 0.09236802474810267]
KIA SORENTO GT LINE 2018: [2.464854685101844, 1.5335274218367956, 0.12056170567599558]
KIA STINGER GT2 2018: [2.7499043387418967, 1.849652021986449, 0.12048334239559202]
LEXUS ES 2019: [1.935835, 2.134803912579666, 0.093439]
LEXUS ES HYBRID 2019: [2.135678, 1.863360677810788, 0.109627]
LEXUS NX 2018: [2.302625600642627, 2.1382378491466625, 0.14986840878892838]
LEXUS ES 2019: [2.0357564999999997, 1.999082295195227, 0.101533]
LEXUS NX 2018: [2.3525924753753613, 1.9731412277641067, 0.15168101064205927]
LEXUS NX 2020: [2.4331999786982936, 2.1045680431705414, 0.14099899317761067]
LEXUS NX HYBRID 2018: [2.4025593501080955, 1.8080446063815507, 0.15349361249519017]
LEXUS RX 2016: [1.5876816543130423, 1.0427699298523752, 0.21334066732397142]
LEXUS RX 2020: [1.5228812994274734, 1.431102486563665, 0.164117]
LEXUS RX 2020: [1.5375561442049257, 1.343166476215164, 0.1931062001527557]
LEXUS RX HYBRID 2017: [1.6984261557042386, 1.3211501880159107, 0.1820354534928893]
LEXUS RX HYBRID 2020: [1.5522309889823778, 1.255230465866663, 0.2220954003055114]
MAZDA CX-9 2021: [1.7601682915983443, 1.0889677335154337, 0.17713792194297195]
SKODA SUPERB 3RD GEN: [1.166437404652981, 1.1686163012668165, 0.12194533036948708]
SUBARU FORESTER 2019: [3.6617001649776793, 2.342197172531713, 0.11075960785398745]
@ -69,8 +66,7 @@ TOYOTA CAMRY 2021: [2.446083, 2.3476510120007434, 0.121615]
TOYOTA CAMRY HYBRID 2018: [1.996333, 1.7996193116697359, 0.112565]
TOYOTA CAMRY HYBRID 2021: [2.263582, 2.3901492458927986, 0.115257]
TOYOTA COROLLA 2017: [3.117154369115421, 1.8438132575043773, 0.12289685869250652]
TOYOTA COROLLA HYBRID TSS2 2019: [1.9079729107361805, 1.8118712531729109, 0.22251440891543514]
TOYOTA COROLLA TSS2 2019: [2.0742917676766712, 1.9258612322678952, 0.16888685704519352]
TOYOTA COROLLA TSS2 2019: [1.991132339206426, 1.868866242720403, 0.19570063298031432]
TOYOTA HIGHLANDER 2017: [1.8696367437248915, 1.626293990451463, 0.17485372210240796]
TOYOTA HIGHLANDER 2020: [2.022340166827233, 1.6183134804881791, 0.14592306380054457]
TOYOTA HIGHLANDER HYBRID 2018: [1.752033, 1.6433903296845025, 0.144600]
@ -79,13 +75,10 @@ TOYOTA MIRAI 2021: [2.506899832157829, 1.7417213930750164, 0.20182618449440565]
TOYOTA PRIUS 2017: [1.60, 1.5023147650693636, 0.151515]
TOYOTA PRIUS TSS2 2021: [1.972600, 1.9104337425537743, 0.170968]
TOYOTA RAV4 2017: [2.085695074355425, 2.2142832316984733, 0.13339165270103975]
TOYOTA RAV4 2019: [2.331293, 2.0993589721530252, 0.129822]
TOYOTA RAV4 2019 8965: [2.5084506298290377, 2.4216520504763475, 0.11992835265067918]
TOYOTA RAV4 2019 x02: [2.7209621987605024, 2.2148637653781593, 0.10862567142268198]
TOYOTA RAV4 2019: [2.279239424615458, 2.087101966779332, 0.13682208413446817]
TOYOTA RAV4 2019 8965: [2.3080951748210854, 2.1189367835820603, 0.12942102328134028]
TOYOTA RAV4 2019 x02: [2.762293266024922, 2.243615865975329, 0.11113568178327986]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2017: [1.9796257271652042, 1.7503987331707576, 0.14628860048885406]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2019: [2.2271858492309153, 2.074844961405639, 0.14382216826893632]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2019 8965: [2.1077397198131336, 1.8162215166877735, 0.13891369391200137]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2019 x02: [2.803624333289342, 2.272367966572498, 0.11364569214387774]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2022: [2.241883248393209, 1.9304407208090029, 0.112174]
TOYOTA RAV4 HYBRID 2022 x02: [3.044930631831037, 2.3979189796380918, 0.14023209146703736]
TOYOTA SIENNA 2018: [1.689726, 1.3208264576110418, 0.140456]

2
selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml
Unescape View File

@ -8,13 +8,11 @@ TOYOTA ALPHARD HYBRID 2021 : TOYOTA SIENNA 2018
TOYOTA ALPHARD 2020: TOYOTA SIENNA 2018
TOYOTA PRIUS v 2017 : TOYOTA PRIUS 2017
TOYOTA RAV4 2022: TOYOTA RAV4 HYBRID 2022
TOYOTA C-HR HYBRID 2018: TOYOTA C-HR 2018
TOYOTA C-HR HYBRID 2022: TOYOTA C-HR 2021
LEXUS IS 2018: LEXUS NX 2018
LEXUS CT HYBRID 2018 : LEXUS NX 2018
LEXUS ES 2018: TOYOTA CAMRY HYBRID 2018
LEXUS ES HYBRID 2018: TOYOTA CAMRY HYBRID 2018
LEXUS NX HYBRID 2020: LEXUS NX 2020
LEXUS RC 2020: LEXUS NX 2020
TOYOTA AVALON HYBRID 2019: TOYOTA AVALON 2019
TOYOTA AVALON HYBRID 2022: TOYOTA AVALON 2022

9
selfdrive/car/toyota/carstate.py
Unescape View File

@ -58,9 +58,7 @@ class CarState(CarStateBase):
ret.gas = (cp.vl["GAS_SENSOR"]["INTERCEPTOR_GAS"] + cp.vl["GAS_SENSOR"]["INTERCEPTOR_GAS2"]) // 2
ret.gasPressed = ret.gas > 805
else:
# TODO: find a new, common signal
msg = "GAS_PEDAL_HYBRID" if (self.CP.flags & ToyotaFlags.HYBRID) else "GAS_PEDAL"
ret.gas = cp.vl[msg]["GAS_PEDAL"]
# TODO: find a common gas pedal percentage signal
ret.gasPressed = cp.vl["PCM_CRUISE"]["GAS_RELEASED"] == 0
ret.wheelSpeeds = self.get_wheel_speeds(
@ -183,11 +181,6 @@ class CarState(CarStateBase):
("STEER_TORQUE_SENSOR", 50),
]
if CP.flags & ToyotaFlags.HYBRID:
messages.append(("GAS_PEDAL_HYBRID", 33))
else:
messages.append(("GAS_PEDAL", 33))
if CP.carFingerprint in UNSUPPORTED_DSU_CAR:
messages.append(("DSU_CRUISE", 5))
messages.append(("PCM_CRUISE_ALT", 1))

19
selfdrive/car/toyota/interface.py
Unescape View File

@ -3,7 +3,7 @@ from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
from panda import Panda
from panda.python import uds
from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import Ecu, CAR, DBC, ToyotaFlags, CarControllerParams, TSS2_CAR, RADAR_ACC_CAR, NO_DSU_CAR, \
MIN_ACC_SPEED, EPS_SCALE, EV_HYBRID_CAR, UNSUPPORTED_DSU_CAR, NO_STOP_TIMER_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR
MIN_ACC_SPEED, EPS_SCALE, UNSUPPORTED_DSU_CAR, NO_STOP_TIMER_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR
from openpilot.selfdrive.car import get_safety_config
from openpilot.selfdrive.car.disable_ecu import disable_ecu
from openpilot.selfdrive.car.interfaces import CarInterfaceBase
@ -77,7 +77,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
ret.tireStiffnessFactor = 0.444 # not optimized yet
ret.mass = 2860. * CV.LB_TO_KG # mean between normal and hybrid
elif candidate in (CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_RX_TSS2, CAR.LEXUS_RXH_TSS2):
elif candidate in (CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_RX_TSS2):
stop_and_go = True
ret.wheelbase = 2.79
ret.steerRatio = 16. # 14.8 is spec end-to-end
@ -85,7 +85,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
ret.tireStiffnessFactor = 0.5533
ret.mass = 4481. * CV.LB_TO_KG # mean between min and max
elif candidate in (CAR.CHR, CAR.CHRH, CAR.CHR_TSS2, CAR.CHRH_TSS2):
elif candidate in (CAR.CHR, CAR.CHR_TSS2, CAR.CHRH_TSS2):
stop_and_go = True
ret.wheelbase = 2.63906
ret.steerRatio = 13.6
@ -115,7 +115,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
ret.tireStiffnessFactor = 0.7983
ret.mass = 3505. * CV.LB_TO_KG # mean between normal and hybrid
elif candidate in (CAR.RAV4_TSS2, CAR.RAV4_TSS2_2022, CAR.RAV4H_TSS2, CAR.RAV4H_TSS2_2022,
elif candidate in (CAR.RAV4_TSS2, CAR.RAV4_TSS2_2022, CAR.RAV4H_TSS2_2022,
CAR.RAV4_TSS2_2023, CAR.RAV4H_TSS2_2023):
ret.wheelbase = 2.68986
ret.steerRatio = 14.3
@ -137,13 +137,13 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00004
break
elif candidate in (CAR.COROLLA_TSS2, CAR.COROLLAH_TSS2):
elif candidate == CAR.COROLLA_TSS2:
ret.wheelbase = 2.67 # Average between 2.70 for sedan and 2.64 for hatchback
ret.steerRatio = 13.9
ret.tireStiffnessFactor = 0.444 # not optimized yet
ret.mass = 3060. * CV.LB_TO_KG
elif candidate in (CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_ES_TSS2, CAR.LEXUS_ESH_TSS2):
elif candidate in (CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_ES_TSS2):
if candidate not in (CAR.LEXUS_ES,): # TODO: LEXUS_ES may have sng
stop_and_go = True
ret.wheelbase = 2.8702
@ -171,7 +171,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
ret.tireStiffnessFactor = 0.517
ret.mass = 3108 * CV.LB_TO_KG # mean between min and max
elif candidate in (CAR.LEXUS_NX, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX_TSS2, CAR.LEXUS_NXH_TSS2):
elif candidate in (CAR.LEXUS_NX, CAR.LEXUS_NX_TSS2):
stop_and_go = True
ret.wheelbase = 2.66
ret.steerRatio = 14.7
@ -245,11 +245,6 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
if not ret.openpilotLongitudinalControl:
ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_TOYOTA_STOCK_LONGITUDINAL
# we can't use the fingerprint to detect this reliably, since
# the EV gas pedal signal can take a couple seconds to appear
if candidate in EV_HYBRID_CAR:
ret.flags |= ToyotaFlags.HYBRID.value
# min speed to enable ACC. if car can do stop and go, then set enabling speed
# to a negative value, so it won't matter.
ret.minEnableSpeed = -1. if (stop_and_go or ret.enableGasInterceptor) else MIN_ACC_SPEED

503
selfdrive/car/toyota/values.py
Unescape View File

@ -61,12 +61,10 @@ class CAR(StrEnum):
CAMRYH_TSS2 = "TOYOTA CAMRY HYBRID 2021"
CHR = "TOYOTA C-HR 2018"
CHR_TSS2 = "TOYOTA C-HR 2021"
CHRH = "TOYOTA C-HR HYBRID 2018"
CHRH_TSS2 = "TOYOTA C-HR HYBRID 2022"
COROLLA = "TOYOTA COROLLA 2017"
COROLLA_TSS2 = "TOYOTA COROLLA TSS2 2019"
# LSS2 Lexus UX Hybrid is same as a TSS2 Corolla Hybrid
COROLLAH_TSS2 = "TOYOTA COROLLA HYBRID TSS2 2019"
COROLLA_TSS2 = "TOYOTA COROLLA TSS2 2019"
HIGHLANDER = "TOYOTA HIGHLANDER 2017"
HIGHLANDER_TSS2 = "TOYOTA HIGHLANDER 2020"
HIGHLANDERH = "TOYOTA HIGHLANDER HYBRID 2018"
@ -79,7 +77,6 @@ class CAR(StrEnum):
RAV4_TSS2 = "TOYOTA RAV4 2019"
RAV4_TSS2_2022 = "TOYOTA RAV4 2022"
RAV4_TSS2_2023 = "TOYOTA RAV4 2023"
RAV4H_TSS2 = "TOYOTA RAV4 HYBRID 2019"
RAV4H_TSS2_2022 = "TOYOTA RAV4 HYBRID 2022"
RAV4H_TSS2_2023 = "TOYOTA RAV4 HYBRID 2023"
MIRAI = "TOYOTA MIRAI 2021" # TSS 2.5
@ -90,18 +87,14 @@ class CAR(StrEnum):
LEXUS_ES = "LEXUS ES 2018"
LEXUS_ESH = "LEXUS ES HYBRID 2018"
LEXUS_ES_TSS2 = "LEXUS ES 2019"
LEXUS_ESH_TSS2 = "LEXUS ES HYBRID 2019"
LEXUS_IS = "LEXUS IS 2018"
LEXUS_IS_TSS2 = "LEXUS IS 2023"
LEXUS_NX = "LEXUS NX 2018"
LEXUS_NXH = "LEXUS NX HYBRID 2018"
LEXUS_NX_TSS2 = "LEXUS NX 2020"
LEXUS_NXH_TSS2 = "LEXUS NX HYBRID 2020"
LEXUS_RC = "LEXUS RC 2020"
LEXUS_RX = "LEXUS RX 2016"
LEXUS_RXH = "LEXUS RX HYBRID 2017"
LEXUS_RX_TSS2 = "LEXUS RX 2020"
LEXUS_RXH_TSS2 = "LEXUS RX HYBRID 2020"
class Footnote(Enum):
@ -132,17 +125,18 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[ToyotaCarInfo, List[ToyotaCarInfo]]] = {
CAR.CAMRYH: ToyotaCarInfo("Toyota Camry Hybrid 2018-20", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=Q2DYY0AWKgk"),
CAR.CAMRY_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota Camry 2021-23", footnotes=[Footnote.CAMRY]),
CAR.CAMRYH_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota Camry Hybrid 2021-24"),
CAR.CHR: ToyotaCarInfo("Toyota C-HR 2017-20"),
CAR.CHR: [
ToyotaCarInfo("Toyota C-HR 2017-20"),
ToyotaCarInfo("Toyota C-HR Hybrid 2017-20"),
],
CAR.CHR_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota C-HR 2021"),
CAR.CHRH: ToyotaCarInfo("Toyota C-HR Hybrid 2017-20"),
CAR.CHRH_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota C-HR Hybrid 2021-22"),
CAR.COROLLA: ToyotaCarInfo("Toyota Corolla 2017-19"),
CAR.COROLLA_TSS2: [
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla 2020-22", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=_66pXk0CBYA"),
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Cross (Non-US only) 2020-23", min_enable_speed=7.5),
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Hatchback 2019-22", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=_66pXk0CBYA"),
],
CAR.COROLLAH_TSS2: [
# Hybrid platforms
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Hybrid 2020-22"),
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Hybrid (Non-US only) 2020-23", min_enable_speed=7.5),
ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Cross Hybrid (Non-US only) 2020-22", min_enable_speed=7.5),
@ -170,10 +164,12 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[ToyotaCarInfo, List[ToyotaCarInfo]]] = {
ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2016", "Toyota Safety Sense P", video_link="https://youtu.be/LhT5VzJVfNI?t=26"),
ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2017-18", video_link="https://youtu.be/LhT5VzJVfNI?t=26")
],
CAR.RAV4_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2019-21", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=wJxjDd42gGA"),
CAR.RAV4_TSS2: [
ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2019-21", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=wJxjDd42gGA"),
ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2019-21"),
],
CAR.RAV4_TSS2_2022: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2022"),
CAR.RAV4_TSS2_2023: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2023"),
CAR.RAV4H_TSS2: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2019-21"),
CAR.RAV4H_TSS2_2022: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2022", video_link="https://youtu.be/U0nH9cnrFB0"),
CAR.RAV4H_TSS2_2023: ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2023"),
CAR.MIRAI: ToyotaCarInfo("Toyota Mirai 2021"),
@ -183,14 +179,20 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[ToyotaCarInfo, List[ToyotaCarInfo]]] = {
CAR.LEXUS_CTH: ToyotaCarInfo("Lexus CT Hybrid 2017-18", "Lexus Safety System+"),
CAR.LEXUS_ES: ToyotaCarInfo("Lexus ES 2017-18"),
CAR.LEXUS_ESH: ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2017-18"),
CAR.LEXUS_ES_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus ES 2019-22"),
CAR.LEXUS_ESH_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2019-23", video_link="https://youtu.be/BZ29osRVJeg?t=12"),
CAR.LEXUS_ES_TSS2: [
ToyotaCarInfo("Lexus ES 2019-22"),
ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2019-23", video_link="https://youtu.be/BZ29osRVJeg?t=12"),
],
CAR.LEXUS_IS: ToyotaCarInfo("Lexus IS 2017-19"),
CAR.LEXUS_IS_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus IS 2022-23"),
CAR.LEXUS_NX: ToyotaCarInfo("Lexus NX 2018-19"),
CAR.LEXUS_NXH: ToyotaCarInfo("Lexus NX Hybrid 2018-19"),
CAR.LEXUS_NX_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus NX 2020-21"),
CAR.LEXUS_NXH_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus NX Hybrid 2020-21"),
CAR.LEXUS_NX: [
ToyotaCarInfo("Lexus NX 2018-19"),
ToyotaCarInfo("Lexus NX Hybrid 2018-19"),
],
CAR.LEXUS_NX_TSS2: [
ToyotaCarInfo("Lexus NX 2020-21"),
ToyotaCarInfo("Lexus NX Hybrid 2020-21"),
],
CAR.LEXUS_RC: ToyotaCarInfo("Lexus RC 2018-20"),
CAR.LEXUS_RX: [
ToyotaCarInfo("Lexus RX 2016", "Lexus Safety System+"),
@ -200,38 +202,40 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[ToyotaCarInfo, List[ToyotaCarInfo]]] = {
ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2016", "Lexus Safety System+"),
ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2017-19"),
],
CAR.LEXUS_RX_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus RX 2020-22"),
CAR.LEXUS_RXH_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2020-22"),
CAR.LEXUS_RX_TSS2: [
ToyotaCarInfo("Lexus RX 2020-22"),
ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2020-22"),
],
}
# (addr, cars, bus, 1/freq*100, vl)
STATIC_DSU_MSGS = [
(0x128, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON), 1, 3, b'\xf4\x01\x90\x83\x00\x37'),
(0x128, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON), 1, 3, b'\xf4\x01\x90\x83\x00\x37'),
(0x128, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH), 1, 3, b'\x03\x00\x20\x00\x00\x52'),
(0x141, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
(0x141, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1, 2, b'\x00\x00\x00\x46'),
(0x160, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
(0x160, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1, 7, b'\x00\x00\x08\x12\x01\x31\x9c\x51'),
(0x161, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V, CAR.LEXUS_ES),
(0x161, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V, CAR.LEXUS_ES),
1, 7, b'\x00\x1e\x00\x00\x00\x80\x07'),
(0X161, (CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH), 1, 7, b'\x00\x1e\x00\xd4\x00\x00\x5b'),
(0x283, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
(0x283, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 3, b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x8c'),
(0x2E6, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 3, b'\xff\xf8\x00\x08\x7f\xe0\x00\x4e'),
(0x2E7, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 3, b'\xa8\x9c\x31\x9c\x00\x00\x00\x02'),
(0x33E, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 20, b'\x0f\xff\x26\x40\x00\x1f\x00'),
(0x344, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
(0x344, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 5, b'\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x50'),
(0x365, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x00\x80\x03\x00\x08'),
(0x365, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x00\x80\x03\x00\x08'),
(0x365, (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX,
CAR.PRIUS_V), 0, 20, b'\x00\x00\x00\x80\xfc\x00\x08'),
(0x366, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x4d\x82\x40\x02\x00'),
(0x366, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x4d\x82\x40\x02\x00'),
(0x366, (CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V),
0, 20, b'\x00\x72\x07\xff\x09\xfe\x00'),
(0x366, (CAR.LEXUS_ES,), 0, 20, b'\x00\x95\x07\xfe\x08\x05\x00'),
(0x470, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH), 1, 100, b'\x00\x00\x02\x7a'),
(0x470, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.RAV4H, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.PRIUS_V), 1, 100, b'\x00\x00\x01\x79'),
(0x4CB, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
(0x4CB, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 100, b'\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
]
@ -343,7 +347,8 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
# FIXME: On some models, abs can sometimes be missing
Ecu.abs: [CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_IS],
# On some models, the engine can show on two different addresses
Ecu.engine: [CAR.CAMRY, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.CHR, CAR.CHR_TSS2, CAR.LEXUS_IS, CAR.LEXUS_RC],
Ecu.engine: [CAR.CAMRY, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.CHR, CAR.CHR_TSS2, CAR.LEXUS_IS, CAR.LEXUS_RC,
CAR.LEXUS_NX, CAR.LEXUS_NX_TSS2, CAR.LEXUS_RX_TSS2],
},
extra_ecus=[
# All known ECUs on a late-model Toyota vehicle not queried here:
@ -739,6 +744,13 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01896631017200\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F413100\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F414100\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F405100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896631013200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F405000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F418000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F423000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0W01000 ',
@ -749,6 +761,9 @@ FW_VERSIONS = {
b'8821FF405100 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF405000 ',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -759,11 +774,21 @@ FW_VERSIONS = {
b'F1526F4073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4121\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4122\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610200\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
@ -783,6 +808,9 @@ FW_VERSIONS = {
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
b'8821F0W01100 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF405000 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646FF401700 ',
@ -790,6 +818,8 @@ FW_VERSIONS = {
b'8646FF404000 ',
b'8646FF406000 ',
b'8646FF407000 ',
b'8646FF402100 ',
b'8646FF407100 ',
],
},
CAR.CHR_TSS2: {
@ -816,61 +846,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x028646FF411100\x00\x00\x00\x008646GF409000\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CHRH: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x0289663F405100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896631013200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F405000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F418000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F423000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610200\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405000 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405000 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646FF401700 ',
b'8646FF402100 ',
b'8646FF404000 ',
b'8646FF406000 ',
b'8646FF407000 ',
b'8646FF407100 ',
],
},
CAR.CHRH_TSS2: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B10092\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -961,6 +936,33 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966312W3000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312W9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637644000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZJ1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZU8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637621000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637623000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637624000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637626000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637639000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637648000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637643000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630A07000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630A21000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZJ5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZK8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZN8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZQ3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZR2000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT9000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZZ0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312K6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312L0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q3100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312L7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312T3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230A10000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -992,13 +994,18 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B76012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B1256000\x00\x00\x00\x00',
b'8965B12451\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16101\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76091\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602650\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b"\x01F15260A010\x00\x00\x00\x00\x00\x00",
b'\x01F15260A010\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260A050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612641\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612651\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1016,74 +1023,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01F152612B91\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260A070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152676250\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201400\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202200\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLAH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630ZJ1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZU8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637621000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637623000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637624000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637626000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637639000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637648000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637643000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630A07000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630A21000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZJ5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZK8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZN8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZQ3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZR2000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT9000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZZ0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312K6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312L0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q3100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312L7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312T3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B12451\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16101\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76091\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152612590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612692\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1117,14 +1056,15 @@ FW_VERSIONS = {
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201400\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202200\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b"\x028646F1601300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00",
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F76020C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F7603100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
@ -1579,6 +1519,24 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x02896634A43000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A47000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342Z8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634A15000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342X5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342X6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634A25000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W7000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23101\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1596,6 +1554,18 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01F152642750\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152642751\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R292\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642291\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642322\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642331\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642521\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1663,65 +1633,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x028646F0R05100\x00\x00\x00\x008646G0R02100\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896634A15000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342X5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342X6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634A25000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342W7000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A13101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23101\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A14101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152642291\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642322\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642331\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642521\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x028965B0R01200\x00\x00\x00\x008965B0R02200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028965B0R01300\x00\x00\x00\x008965B0R02300\x00\x00\x00\x00',
b'\x028965B0R01400\x00\x00\x00\x008965B0R02400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203700\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203800\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H_TSS2_2022: {
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00',
@ -1839,37 +1750,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896633T07000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33690\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33721\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F33030D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304300\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_ESH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966333T0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
@ -1880,6 +1760,10 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01896633T58000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633680\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633681\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -1891,23 +1775,25 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B33590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33690\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33721\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F0610000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F33030D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3303100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304300\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F0610000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3303100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3304200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_ES: {
@ -1960,17 +1846,30 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x01896637854000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637878000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0237841000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237842000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237880000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152678130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881517803100\x00\x00\x00\x00',
b'881517803300\x00\x00\x00\x00',
b'881517804300\x00\x00\x00\x00',
b'881517804100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B78060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B78080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B78100\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
@ -1991,29 +1890,13 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966378B2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966378B3100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B78120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b"\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00",
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F78030A0\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F7803100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_NXH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0237887000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02378A0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02378F4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678211\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
@ -2021,7 +1904,8 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B78120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b"\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00",
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
@ -2029,37 +1913,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x028646F7803100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_NXH: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0237841000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237842000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237880000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881517804300\x00\x00\x00\x00',
b'881517804100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B78060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B78080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B78100\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F7801300\x00\x00\x00\x00',
b'8646F7801100\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_RC: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896632478200\x00\x00\x00\x00',
@ -2205,29 +2058,6 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x018966348X0000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ED5000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648801\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48261\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4810100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810400\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_RXH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02348X4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02348X5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -2237,6 +2067,10 @@ FW_VERSIONS = {
b'\x0234D16000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648801\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648831\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648891\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@ -2248,12 +2082,15 @@ FW_VERSIONS = {
b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4810100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4810400\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.PRIUS_TSS2: {
@ -2346,10 +2183,8 @@ DBC = {
CAR.LEXUS_RX: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_RXH: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_RX_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_RXH_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.CHR: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.CHR_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.CHRH: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.CHRH_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.CAMRY: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.CAMRYH: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
@ -2368,22 +2203,17 @@ DBC = {
CAR.RAV4_TSS2_2022: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.RAV4_TSS2_2023: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.COROLLA_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.COROLLAH_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_ES: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_ES_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_ESH_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_ESH: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.SIENNA: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_IS: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_IS_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_CTH: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.RAV4H_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.RAV4H_TSS2_2022: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.RAV4H_TSS2_2023: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
CAR.LEXUS_NXH: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_NX: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
CAR.LEXUS_NX_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.LEXUS_NXH_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.PRIUS_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.MIRAI: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
CAR.ALPHARD_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
@ -2394,12 +2224,12 @@ DBC = {
EPS_SCALE = defaultdict(lambda: 73, {CAR.PRIUS: 66, CAR.COROLLA: 88, CAR.LEXUS_IS: 77, CAR.LEXUS_RC: 77, CAR.LEXUS_CTH: 100, CAR.PRIUS_V: 100})
# Toyota/Lexus Safety Sense 2.0 and 2.5
TSS2_CAR = {CAR.RAV4_TSS2, CAR.RAV4_TSS2_2022, CAR.RAV4_TSS2_2023, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.COROLLAH_TSS2, CAR.LEXUS_ES_TSS2, CAR.LEXUS_ESH_TSS2,
CAR.RAV4H_TSS2, CAR.RAV4H_TSS2_2022, CAR.RAV4H_TSS2_2023, CAR.LEXUS_RX_TSS2, CAR.LEXUS_RXH_TSS2, CAR.HIGHLANDER_TSS2,
TSS2_CAR = {CAR.RAV4_TSS2, CAR.RAV4_TSS2_2022, CAR.RAV4_TSS2_2023, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.LEXUS_ES_TSS2,
CAR.RAV4H_TSS2_2022, CAR.RAV4H_TSS2_2023, CAR.LEXUS_RX_TSS2, CAR.HIGHLANDER_TSS2,
CAR.HIGHLANDERH_TSS2, CAR.PRIUS_TSS2, CAR.CAMRY_TSS2, CAR.CAMRYH_TSS2, CAR.LEXUS_IS_TSS2, CAR.MIRAI, CAR.LEXUS_NX_TSS2,
CAR.LEXUS_NXH_TSS2, CAR.ALPHARD_TSS2, CAR.AVALON_TSS2, CAR.AVALONH_TSS2, CAR.ALPHARDH_TSS2, CAR.CHR_TSS2, CAR.CHRH_TSS2}
CAR.ALPHARD_TSS2, CAR.AVALON_TSS2, CAR.AVALONH_TSS2, CAR.ALPHARDH_TSS2, CAR.CHR_TSS2, CAR.CHRH_TSS2}
NO_DSU_CAR = TSS2_CAR | {CAR.CHR, CAR.CHRH, CAR.CAMRY, CAR.CAMRYH}
NO_DSU_CAR = TSS2_CAR | {CAR.CHR, CAR.CAMRY, CAR.CAMRYH}
# the DSU uses the AEB message for longitudinal on these cars
UNSUPPORTED_DSU_CAR = {CAR.LEXUS_IS, CAR.LEXUS_RC}
@ -2410,10 +2240,5 @@ RADAR_ACC_CAR = {CAR.RAV4H_TSS2_2022, CAR.RAV4_TSS2_2022, CAR.RAV4H_TSS2_2023, C
# these cars use the Lane Tracing Assist (LTA) message for lateral control
ANGLE_CONTROL_CAR = {CAR.RAV4H_TSS2_2023, CAR.RAV4_TSS2_2023}
EV_HYBRID_CAR = {CAR.AVALONH_2019, CAR.AVALONH_TSS2, CAR.CAMRYH, CAR.CAMRYH_TSS2, CAR.CHRH, CAR.CHRH_TSS2, CAR.COROLLAH_TSS2,
CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDERH_TSS2, CAR.PRIUS, CAR.PRIUS_V, CAR.RAV4H, CAR.RAV4H_TSS2, CAR.RAV4H_TSS2_2022,
CAR.RAV4H_TSS2_2023, CAR.LEXUS_CTH, CAR.MIRAI, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_ESH_TSS2, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_RXH,
CAR.LEXUS_RXH_TSS2, CAR.LEXUS_NXH_TSS2, CAR.PRIUS_TSS2, CAR.ALPHARDH_TSS2}
# no resume button press required
NO_STOP_TIMER_CAR = TSS2_CAR | {CAR.PRIUS_V, CAR.RAV4H, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_ESH}

2
selfdrive/test/process_replay/ref_commit
Unescape View File

@ -1 +1 @@
7553d9123f418fd81ef811df4e130ab153ac489a
d05b67ec66630521e8cedb90981002d57d738f6d

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