diff --git a/selfdrive/car/car_helpers.py b/selfdrive/car/car_helpers.py
index fad8629203..d0d5e88928 100644
--- a/selfdrive/car/car_helpers.py
+++ b/selfdrive/car/car_helpers.py
@@ -64,10 +64,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
     # Vin query only reliably works thorugh OBDII
     bus = 1
     addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, bus)
-    _, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus)
+    fw_candidates, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus)
   else:
     vin = VIN_UNKNOWN
-    _, car_fw = set(), []
+    fw_candidates, car_fw = set(), []
 
   cloudlog.warning("VIN %s", vin)
   Params().put("CarVin", vin)
@@ -113,6 +113,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
 
     frame += 1
 
+  # If FW query returns exactly 1 candidate, use it
+  if len(fw_candidates) == 1:
+    car_fingerprint = list(fw_candidates)[0]
+
   cloudlog.warning("fingerprinted %s", car_fingerprint)
   return car_fingerprint, finger, vin, car_fw
 
diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py
index 1175c59784..e5bec9652f 100755
--- a/selfdrive/car/fw_versions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_versions.py
@@ -6,6 +6,7 @@ from tqdm import tqdm
 from selfdrive.car.isotp_parallel_query import IsoTpParallelQuery
 from selfdrive.swaglog import cloudlog
 from selfdrive.car.fingerprints import FW_VERSIONS
+from selfdrive.car.toyota.values import CAR as TOYOTA
 import panda.python.uds as uds
 
 from cereal import car
@@ -63,10 +64,12 @@ REQUESTS = [
   )
 ]
 
+
 def chunks(l, n=128):
   for i in range(0, len(l), n):
     yield l[i:i + n]
 
+
 def match_fw_to_car(fw_versions):
   candidates = FW_VERSIONS
   invalid = []
@@ -78,6 +81,14 @@ def match_fw_to_car(fw_versions):
 
       found_version = fw_versions.get(addr, None)
 
+      # TODO: RAV4, COROLLA esp sometimes doesn't show up
+      if ecu_type == Ecu.esp and candidate in [TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA] and found_version is None:
+        continue
+
+      # TODO: COROLLA_TSS2 engine can show on two different addresses
+      if ecu_type == Ecu.engine and candidate == TOYOTA.COROLLA_TSS2 and found_version is None:
+        continue
+
       # Allow DSU not being present
       if ecu_type in [Ecu.unknown, Ecu.dsu] and found_version is None:
         continue
diff --git a/selfdrive/car/honda/values.py b/selfdrive/car/honda/values.py
index de62454f1e..3b9b6b0600 100644
--- a/selfdrive/car/honda/values.py
+++ b/selfdrive/car/honda/values.py
@@ -123,32 +123,249 @@ for c in FINGERPRINTS:
 
 # TODO: Figure out what is relevant
 FW_VERSIONS = {
-  CAR.CIVIC: {
-    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-5AA-L660\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5CG-A050\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBA-A550\x00\x00'],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TBA-A030\x00\x00', b'39990-TBA,A030\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TBC-A310\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-TBC-A030\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
-
-  },
   CAR.ACCORD: {
-    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-6B2-A650\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-6B2-A550\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A650\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A640\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TVC-A910\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28102-6B8-A560\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TVA-C050\x00\x00'],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00', b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [b'39390-TVA-A020\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
-    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00', b'78109-TVA-A210\x00\x00', b'78109-TVC-A010\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TVA-A160\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
     (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A010\x00\x00'],
-  }
+  },
+  CAR.ACCORD_15: {
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-6A0-A640\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A740\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A840\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A850\x00\x00',
+      b'37805-6A0-9620\x00\x00'
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-6A7-A220\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A320\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A510\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A230\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00', b'46114-TVA-A120\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TVA-A010\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A210\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A220\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A310\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TVA-B050\x00\x00',
+      b'57114-TVA-B040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TVA-A150\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A160\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A170\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TVA-A140\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A150\x00\x00',  # Are these two different steerRatio?
+      b'39990-TVA-A160\x00\x00',  # Sport, Sport 2.0T and Touring 2.0T have different ratios
+    ],
+  },
+  CAR.ACCORDH: {
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TWA-A120\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TWA-A040\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TWA-A440\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TWA-A010\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A120\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TWA-A910\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TWA-A070\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TWA-A080\x00\x00', b'36802-TWA-A070\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
+  },
+  CAR.CIVIC: {
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5AA-A640\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A650\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A810\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L660\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L940\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L960\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5CG-A040\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A050\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A810\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A040\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A060\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TBA-A550\x00\x00',
+      b'57114-TBA-A560\x00\x00',
+      b'57114-TBA-A570\x00\x00'
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TBA-A030\x00\x00',
+      b'39990-TBA,A030\x00\x00',
+      b'39990-TBG-A030\x00\x00'
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00', b'77959-TBG-A030\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TBC-A310\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A510\x00\x00',
+      b'78109-TBH-A530\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A520\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TBC-A020\x00\x00',
+      b'36161-TBC-A030\x00\x00',
+      b'36161-TBA-A030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TBA-A010\x00\x00',
+      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
+      b'36161-TBA-A030\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CIVIC_BOSCH: {
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5AN-A750\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A830\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A930\x00\x00',
+      b'37805-5BB-L640\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5CK-A130\x00\x00',
+      b'28101-5CK-A150\x00\x00',
+      b'28101-5CK-C130\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A710\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBG-A340\x00\x00', b'57114-TGG-A340\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TBA-C020\x00\x00',
+      b'39990-TGG-A020\x00\x00',
+      b'39990-TGG-A120\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A060\x00\x00', b'77959-TGG-A020\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TBA-A910\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A210\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A310\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A810\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TBA-A150\x00\x00', b'36802-TGG-A050\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TBA-A130\x00\x00', b'36161-TGG-A060\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A110\x00\x00', b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
+  },
+  CAR.CRV_5G: {
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5PA-3080\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A670\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A850\x00\x00',
+      b'37805-5PA-6630\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A680\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5RG-A020\x00\x00',
+      b'28101-5RG-A040\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A030\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A120\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TLA-A040\x00\x00',
+      b'57114-TLA-A050\x00\x00',
+      b'57114-TLA-A060\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TLA-A040\x00\x00', b'39990-TLA,A040\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TLA-A040\x00\x00', b'46114-TLA-A050\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TLA-A110\x00\x00',
+      b'78109-TLA-A210\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A110\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TLA-A010\x00\x00', b'38897-TNY-G010\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TLA-A040\x00\x00',
+      b'36802-TLA-A050\x00\x00',
+      b'36802-TLA-A060\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TLA-A060\x00\x00',
+      b'36161-TLA-A080\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TLA-A240\x00\x00', b'77959-TLA-A250\x00\x00'],
+  },
+  CAR.ODYSSEY: {
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-THR-A010\x00\x00', b'38897-THR-A020\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5MR-A250\x00\x00',
+      b'37805-5MR-C620\x00\x00',
+      b'37805-5MR-A310\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-THR-A020\x00\x00', b'39990-THR-A030\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-THR-A010\x00\x00', b'77959-THR-A110\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-THR-A030\x00\x00',
+      b'36161-THR-C010\x00\x00',
+      b'36161-THR-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5NZ-A310\x00\x00', b'28102-5MX-A910\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-THR-A040\x00\x00', b'57114-THR-A110\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-THR-A230\x00\x00',
+      b'78109-THR-A430\x00\x00',
+      b'78109-THR-AL10\x00\x00',
+      b'78109-THR-AC40\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-THR-A020\x00\x00'],
+  },
+  CAR.PILOT_2019: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TG7-A060\x00\x00', b'39990-TGS-A230\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TG7-A110\x00\x00', b'38897-TG7-A030\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TG7-A630\x00\x00',
+      b'36161-TG7-A930\x00\x00',
+      b'36161-TGS-A130\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A630\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TG7-A210\x00\x00', b'77959-TGS-A010\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TG7-AJ20\x00\x00',
+      b'78109-TG7-AP20\x00\x00',
+      b'78109-TGS-AP20\x00\x00',
+      b'78109-TG8-AJ20\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TG7-A630\x00\x00',
+      b'57114-TG7-A730\x00\x00',
+      b'57114-TGS-A530\x00\x00',
+      b'57114-TG8-A630\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RIDGELINE: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-T6Z-A020\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T6Z-A310\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-T6Z-A010\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-T6Z-A420\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-T6Z-A020\x00\x00'],
+    (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-T6Z-A130\x00\x00'],
+  },
 }
 
 DBC = {
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index ee4f38ac8e..1c2da5b043 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -239,28 +239,333 @@ FINGERPRINTS = {
 }
 
 FW_VERSIONS = {
+  CAR.AVALON: {
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510705200\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00'],
+  },
+  CAR.CAMRY: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'8821F0607200    ',
+      b'8821F0601300    ',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F0607200    ',
+      b'8821F0601300    ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0601200    ',
+      b'8646F0601300    ',
+    ],
+  },
+  CAR.CAMRYH: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'8821F0601300    ',
+      b'8821F0607200    ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F0601300    ',
+      b'8821F0607200    ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0601300    ',
+      b'8646F0605000    ',
+    ],
+  },
+  CAR.COROLLA: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC3200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510201100\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B02191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
   CAR.COROLLA_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG5100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZQ5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312L8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R1100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152612641\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152612B10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152612B90\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152612B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.COROLLAH_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HIGHLANDER: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630E83000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E85000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510E01200\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00'],
+  },
+  CAR.LEXUS_IS: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881515306400\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00'],
   },
   CAR.PRIUS: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514703100\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',  # Think this the EPS with good angle sensor
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
   },
   CAR.RAV4: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514201400\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514201300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514201400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4H: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A22000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342Y8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028965B0R01200\x00\x00\x00\x008965B0R02200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4H_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_ES_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'],
+  },
+  CAR.LEXUS_RXH: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02348Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514811300\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00'],
   }
 }
 
diff --git a/selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py b/selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py
new file mode 100755
index 0000000000..b079e42e89
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py
@@ -0,0 +1,93 @@
+#!/usr/bin/env python3
+import traceback
+import sys
+from tqdm import tqdm
+from tools.lib.logreader import LogReader
+from selfdrive.car.fw_versions import match_fw_to_car
+from selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS as TOYOTA_FW_VERSIONS
+from selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS as HONDA_FW_VERSIONS
+
+
+def fw_versions_to_dict(car_fw):
+  fw_versions = {}
+  for f in car_fw:
+    addr = f.address
+    subaddr = f.subAddress
+    if subaddr == 0:
+      subaddr = None
+    fw_versions[(addr, subaddr)] = f.fwVersion
+
+  return fw_versions
+
+
+if __name__ == "__main__":
+  if len(sys.argv) < 2:
+    print("Usage: ./test_fw_query_on_routes.py <route_list>")
+    sys.exit(1)
+
+  i = 0
+  dongles = []
+  for route in tqdm(list(open(sys.argv[1]))):
+    route = route.rstrip()
+    dongle_id, time = route.split('|')
+    qlog_path = f"cd:/{dongle_id}/{time}/0/qlog.bz2"
+
+    if dongle_id in dongles:
+      continue
+
+    try:
+      lr = LogReader(qlog_path)
+
+      for msg in lr:
+        if msg.which() == "health":
+          if msg.health.hwType not in ['uno', 'blackPanda']:
+            dongles.append(dongle_id)
+            break
+
+        elif msg.which() == "carParams":
+          car_fw = msg.carParams.carFw
+          if len(car_fw) == 0:
+            break
+
+          dongles.append(dongle_id)
+          live_fingerprint = msg.carParams.carFingerprint
+
+          if live_fingerprint not in list(TOYOTA_FW_VERSIONS.keys()) + list(HONDA_FW_VERSIONS.keys()):
+            continue
+
+          fw_versions = fw_versions_to_dict(car_fw)
+          candidates = match_fw_to_car(fw_versions)
+          if (len(candidates) == 1) and (list(candidates)[0] == live_fingerprint):
+            print("Correct", live_fingerprint, dongle_id)
+            break
+
+          print(f"{dongle_id}|{time}")
+          print("Old style:", live_fingerprint, "Vin", msg.carParams.carVin)
+          print("New style:", candidates)
+
+          for version in car_fw:
+            subaddr = None if version.subAddress == 0 else hex(version.subAddress)
+            print(f"  (Ecu.{version.ecu}, {hex(version.address)}, {subaddr}): [{version.fwVersion}],")
+
+          print("Mismatches")
+          for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS]:
+            if live_fingerprint in car_fws:
+
+              expected = car_fws[live_fingerprint]
+              for (_, expected_addr, expected_sub_addr), v in expected.items():
+                for version in car_fw:
+                  sub_addr = None if version.subAddress == 0 else version.subAddress
+                  addr = version.address
+
+                  if (addr, sub_addr) == (expected_addr, expected_sub_addr):
+                    if version.fwVersion not in v:
+                      print(f"({hex(addr)}, {'None' if sub_addr is None else hex(sub_addr)}) - {version.fwVersion}")
+
+          print()
+          i += 1
+          break
+    except Exception:
+      traceback.print_exc()
+
+  print(f"Unfingerprinted cars: {i}")
+  print(f"Number of dongle ids checked: {len(dongles)}")