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FW fingerprint for Honda & Toyota (#961)

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* add script to process logs

* Skip rav4 ESP

* Improve gathering script

* Update firmware versions for honda and toyota

* more firmware versions

* If FW query returns 1 candidate, use it

* Add FW versions

* Fix COROLLA_TSS2 two enigine addresses

* uncomment rav4h tss2

* add progress bar to test script

* Batch with more ecu versions

old-commit-hash: 356f353489
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Willem Melching 5 years ago committed by GitHub
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  1. 8
      selfdrive/car/car_helpers.py
  2. 11
      selfdrive/car/fw_versions.py
  3. 247
      selfdrive/car/honda/values.py
  4. 333
      selfdrive/car/toyota/values.py
  5. 93
      selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py

8
selfdrive/car/car_helpers.py
Unescape View File

@ -64,10 +64,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
# Vin query only reliably works thorugh OBDII # Vin query only reliably works thorugh OBDII
bus = 1 bus = 1
addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, bus) addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, bus)
_, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus) fw_candidates, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus)
else: else:
vin = VIN_UNKNOWN vin = VIN_UNKNOWN
_, car_fw = set(), [] fw_candidates, car_fw = set(), []
cloudlog.warning("VIN %s", vin) cloudlog.warning("VIN %s", vin)
Params().put("CarVin", vin) Params().put("CarVin", vin)
@ -113,6 +113,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
frame += 1 frame += 1
# If FW query returns exactly 1 candidate, use it
if len(fw_candidates) == 1:
car_fingerprint = list(fw_candidates)[0]
cloudlog.warning("fingerprinted %s", car_fingerprint) cloudlog.warning("fingerprinted %s", car_fingerprint)
return car_fingerprint, finger, vin, car_fw return car_fingerprint, finger, vin, car_fw

11
selfdrive/car/fw_versions.py
Unescape View File

@ -6,6 +6,7 @@ from tqdm import tqdm
from selfdrive.car.isotp_parallel_query import IsoTpParallelQuery from selfdrive.car.isotp_parallel_query import IsoTpParallelQuery
from selfdrive.swaglog import cloudlog from selfdrive.swaglog import cloudlog
from selfdrive.car.fingerprints import FW_VERSIONS from selfdrive.car.fingerprints import FW_VERSIONS
from selfdrive.car.toyota.values import CAR as TOYOTA
import panda.python.uds as uds import panda.python.uds as uds
from cereal import car from cereal import car
@ -63,10 +64,12 @@ REQUESTS = [
) )
] ]
def chunks(l, n=128): def chunks(l, n=128):
for i in range(0, len(l), n): for i in range(0, len(l), n):
yield l[i:i + n] yield l[i:i + n]
def match_fw_to_car(fw_versions): def match_fw_to_car(fw_versions):
candidates = FW_VERSIONS candidates = FW_VERSIONS
invalid = [] invalid = []
@ -78,6 +81,14 @@ def match_fw_to_car(fw_versions):
found_version = fw_versions.get(addr, None) found_version = fw_versions.get(addr, None)
# TODO: RAV4, COROLLA esp sometimes doesn't show up
if ecu_type == Ecu.esp and candidate in [TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA] and found_version is None:
continue
# TODO: COROLLA_TSS2 engine can show on two different addresses
if ecu_type == Ecu.engine and candidate == TOYOTA.COROLLA_TSS2 and found_version is None:
continue
# Allow DSU not being present # Allow DSU not being present
if ecu_type in [Ecu.unknown, Ecu.dsu] and found_version is None: if ecu_type in [Ecu.unknown, Ecu.dsu] and found_version is None:
continue continue

247
selfdrive/car/honda/values.py
Unescape View File

@ -123,32 +123,249 @@ for c in FINGERPRINTS:
# TODO: Figure out what is relevant # TODO: Figure out what is relevant
FW_VERSIONS = { FW_VERSIONS = {
CAR.CIVIC: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-5AA-L660\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5CG-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBA-A550\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TBA-A030\x00\x00', b'39990-TBA,A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TBC-A310\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-TBC-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
},
CAR.ACCORD: { CAR.ACCORD: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-6B2-A650\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-6B2-A550\x00\x00',
b'37805-6B2-A650\x00\x00',
b'37805-6A0-A640\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TVC-A910\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TVC-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28102-6B8-A560\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28102-6B8-A560\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TVA-C050\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TVA-C050\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00'], (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00', b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [b'39390-TVA-A020\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [b'39390-TVA-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00', b'78109-TVA-A210\x00\x00', b'78109-TVC-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TVA-A160\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TVA-A160\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A010\x00\x00'], (Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A010\x00\x00'],
} },
CAR.ACCORD_15: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-6A0-A640\x00\x00',
b'37805-6A0-A740\x00\x00',
b'37805-6A0-A840\x00\x00',
b'37805-6A0-A850\x00\x00',
b'37805-6A0-9620\x00\x00'
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-6A7-A220\x00\x00',
b'28101-6A7-A320\x00\x00',
b'28101-6A7-A510\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A230\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00', b'46114-TVA-A120\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TVA-A010\x00\x00',
b'78109-TVA-A210\x00\x00',
b'78109-TVA-A220\x00\x00',
b'78109-TVA-A310\x00\x00',
b'78109-TWA-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TVA-B050\x00\x00',
b'57114-TVA-B040\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36802-TVA-A150\x00\x00',
b'36802-TVA-A160\x00\x00',
b'36802-TVA-A170\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TVA-A140\x00\x00',
b'39990-TVA-A150\x00\x00', # Are these two different steerRatio?
b'39990-TVA-A160\x00\x00', # Sport, Sport 2.0T and Touring 2.0T have different ratios
],
},
CAR.ACCORDH: {
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TWA-A120\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TWA-A040\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TWA-A440\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TWA-A010\x00\x00',
b'78109-TWA-A120\x00\x00',
b'78109-TWA-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TWA-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TWA-A070\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TWA-A080\x00\x00', b'36802-TWA-A070\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
},
CAR.CIVIC: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5AA-A640\x00\x00',
b'37805-5AA-A650\x00\x00',
b'37805-5AA-A810\x00\x00',
b'37805-5AA-L660\x00\x00',
b'37805-5BA-L940\x00\x00',
b'37805-5BA-L960\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5CG-A040\x00\x00',
b'28101-5CG-A050\x00\x00',
b'28101-5CG-A810\x00\x00',
b'28101-5DJ-A040\x00\x00',
b'28101-5DJ-A060\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TBA-A550\x00\x00',
b'57114-TBA-A560\x00\x00',
b'57114-TBA-A570\x00\x00'
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TBA-A030\x00\x00',
b'39990-TBA,A030\x00\x00',
b'39990-TBG-A030\x00\x00'
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00', b'77959-TBG-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TBC-A310\x00\x00',
b'78109-TBC-A510\x00\x00',
b'78109-TBH-A530\x00\x00',
b'78109-TBC-A520\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-TBC-A020\x00\x00',
b'36161-TBC-A030\x00\x00',
b'36161-TBA-A030\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [
b'38897-TBA-A010\x00\x00',
b'38897-TBA-A020\x00\x00',
b'36161-TBA-A030\x00\x00',
],
},
CAR.CIVIC_BOSCH: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5AN-A750\x00\x00',
b'37805-5AN-A830\x00\x00',
b'37805-5AN-A930\x00\x00',
b'37805-5BB-L640\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5CK-A130\x00\x00',
b'28101-5CK-A150\x00\x00',
b'28101-5CK-C130\x00\x00',
b'28101-5DJ-A710\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBG-A340\x00\x00', b'57114-TGG-A340\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TBA-C020\x00\x00',
b'39990-TGG-A020\x00\x00',
b'39990-TGG-A120\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A060\x00\x00', b'77959-TGG-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TBA-A910\x00\x00',
b'78109-TGG-A210\x00\x00',
b'78109-TGG-A310\x00\x00',
b'78109-TGG-A810\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TBA-A150\x00\x00', b'36802-TGG-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TBA-A130\x00\x00', b'36161-TGG-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A110\x00\x00', b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
},
CAR.CRV_5G: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5PA-3080\x00\x00',
b'37805-5PA-A670\x00\x00',
b'37805-5PA-A850\x00\x00',
b'37805-5PA-6630\x00\x00',
b'37805-5PA-A680\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5RG-A020\x00\x00',
b'28101-5RG-A040\x00\x00',
b'28101-5RH-A030\x00\x00',
b'28101-5RH-A120\x00\x00',
b'28101-5RH-A040\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TLA-A040\x00\x00',
b'57114-TLA-A050\x00\x00',
b'57114-TLA-A060\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TLA-A040\x00\x00', b'39990-TLA,A040\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TLA-A040\x00\x00', b'46114-TLA-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TLA-A110\x00\x00',
b'78109-TLA-A210\x00\x00',
b'78109-TLB-A110\x00\x00',
b'78109-TLB-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TLA-A010\x00\x00', b'38897-TNY-G010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36802-TLA-A040\x00\x00',
b'36802-TLA-A050\x00\x00',
b'36802-TLA-A060\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [
b'36161-TLA-A060\x00\x00',
b'36161-TLA-A080\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TLA-A240\x00\x00', b'77959-TLA-A250\x00\x00'],
},
CAR.ODYSSEY: {
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-THR-A010\x00\x00', b'38897-THR-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5MR-A250\x00\x00',
b'37805-5MR-C620\x00\x00',
b'37805-5MR-A310\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-THR-A020\x00\x00', b'39990-THR-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-THR-A010\x00\x00', b'77959-THR-A110\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-THR-A030\x00\x00',
b'36161-THR-C010\x00\x00',
b'36161-THR-A110\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5NZ-A310\x00\x00', b'28102-5MX-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-THR-A040\x00\x00', b'57114-THR-A110\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-THR-A230\x00\x00',
b'78109-THR-A430\x00\x00',
b'78109-THR-AL10\x00\x00',
b'78109-THR-AC40\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-THR-A020\x00\x00'],
},
CAR.PILOT_2019: {
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TG7-A060\x00\x00', b'39990-TGS-A230\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TG7-A110\x00\x00', b'38897-TG7-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-TG7-A630\x00\x00',
b'36161-TG7-A930\x00\x00',
b'36161-TGS-A130\x00\x00',
b'36161-TG8-A630\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TG7-A210\x00\x00', b'77959-TGS-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TG7-AJ20\x00\x00',
b'78109-TG7-AP20\x00\x00',
b'78109-TGS-AP20\x00\x00',
b'78109-TG8-AJ20\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TG7-A630\x00\x00',
b'57114-TG7-A730\x00\x00',
b'57114-TGS-A530\x00\x00',
b'57114-TG8-A630\x00\x00',
],
},
CAR.RIDGELINE: {
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-T6Z-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T6Z-A310\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-T6Z-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-T6Z-A420\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-T6Z-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-T6Z-A130\x00\x00'],
},
} }
DBC = { DBC = {

333
selfdrive/car/toyota/values.py
Unescape View File

@ -239,28 +239,333 @@ FINGERPRINTS = {
} }
FW_VERSIONS = { FW_VERSIONS = {
CAR.AVALON: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510705200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.CAMRY: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0607200 ',
b'8821F0601300 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0607200 ',
b'8821F0601300 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601200 ',
b'8646F0601300 ',
],
},
CAR.CAMRYH: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0601300 ',
b'8821F0607200 ',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0601300 ',
b'8821F0607200 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601300 ',
b'8646F0605000 ',
],
},
CAR.COROLLA: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510201100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B02191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLA_TSS2: { CAR.COROLLA_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.engine, 0x700, None): [
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], b'\x01896630ZG5100\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00'], b'\x01896630ZQ5000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'], b'\x018966312L8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612641\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B90\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLAH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDER: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630E83000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E85000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510E01200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.LEXUS_IS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881515306400\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00'],
}, },
CAR.PRIUS: { CAR.PRIUS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.engine, 0x700, None): [
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514703100\x00\x00\x00\x00'], b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'], b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00'], b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # Think this the EPS with good angle sensor
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
],
}, },
CAR.RAV4: { CAR.RAV4: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514201400\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514201300\x00\x00\x00\x00',
b'881514201400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00'], (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634A22000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152642551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342Y8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x028965B0R01200\x00\x00\x00\x008965B0R02200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_ES_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.LEXUS_RXH: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02348Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514811300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00'],
} }
} }

93
selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py
Unescape View File

@ -0,0 +1,93 @@
#!/usr/bin/env python3
import traceback
import sys
from tqdm import tqdm
from tools.lib.logreader import LogReader
from selfdrive.car.fw_versions import match_fw_to_car
from selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS as TOYOTA_FW_VERSIONS
from selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS as HONDA_FW_VERSIONS
def fw_versions_to_dict(car_fw):
fw_versions = {}
for f in car_fw:
addr = f.address
subaddr = f.subAddress
if subaddr == 0:
subaddr = None
fw_versions[(addr, subaddr)] = f.fwVersion
return fw_versions
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) < 2:
print("Usage: ./test_fw_query_on_routes.py <route_list>")
sys.exit(1)
i = 0
dongles = []
for route in tqdm(list(open(sys.argv[1]))):
route = route.rstrip()
dongle_id, time = route.split('|')
qlog_path = f"cd:/{dongle_id}/{time}/0/qlog.bz2"
if dongle_id in dongles:
continue
try:
lr = LogReader(qlog_path)
for msg in lr:
if msg.which() == "health":
if msg.health.hwType not in ['uno', 'blackPanda']:
dongles.append(dongle_id)
break
elif msg.which() == "carParams":
car_fw = msg.carParams.carFw
if len(car_fw) == 0:
break
dongles.append(dongle_id)
live_fingerprint = msg.carParams.carFingerprint
if live_fingerprint not in list(TOYOTA_FW_VERSIONS.keys()) + list(HONDA_FW_VERSIONS.keys()):
continue
fw_versions = fw_versions_to_dict(car_fw)
candidates = match_fw_to_car(fw_versions)
if (len(candidates) == 1) and (list(candidates)[0] == live_fingerprint):
print("Correct", live_fingerprint, dongle_id)
break
print(f"{dongle_id}|{time}")
print("Old style:", live_fingerprint, "Vin", msg.carParams.carVin)
print("New style:", candidates)
for version in car_fw:
subaddr = None if version.subAddress == 0 else hex(version.subAddress)
print(f" (Ecu.{version.ecu}, {hex(version.address)}, {subaddr}): [{version.fwVersion}],")
print("Mismatches")
for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS]:
if live_fingerprint in car_fws:
expected = car_fws[live_fingerprint]
for (_, expected_addr, expected_sub_addr), v in expected.items():
for version in car_fw:
sub_addr = None if version.subAddress == 0 else version.subAddress
addr = version.address
if (addr, sub_addr) == (expected_addr, expected_sub_addr):
if version.fwVersion not in v:
print(f"({hex(addr)}, {'None' if sub_addr is None else hex(sub_addr)}) - {version.fwVersion}")
print()
i += 1
break
except Exception:
traceback.print_exc()
print(f"Unfingerprinted cars: {i}")
print(f"Number of dongle ids checked: {len(dongles)}")
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