sadmen
/
openpilot_comma
mirror of https://github.com/commaai/openpilot.git
1
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

FW fingerprint for Honda & Toyota (#961)

Browse Source 
* add script to process logs

* Skip rav4 ESP

* Improve gathering script

* Update firmware versions for honda and toyota

* more firmware versions

* If FW query returns 1 candidate, use it

* Add FW versions

* Fix COROLLA_TSS2 two enigine addresses

* uncomment rav4h tss2

* add progress bar to test script

* Batch with more ecu versions

old-commit-hash: 356f353489
commatwo_master
Willem Melching 5 years ago committed by GitHub
parent c201005fc3
commit 4101b7976c
5 changed files with 661 additions and 31 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Split View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 8
      selfdrive/car/car_helpers.py
  2. 11
      selfdrive/car/fw_versions.py
  3. 247
      selfdrive/car/honda/values.py
  4. 333
      selfdrive/car/toyota/values.py
  5. 93
      selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py

8
selfdrive/car/car_helpers.py
Unescape View File

@ -64,10 +64,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
# Vin query only reliably works thorugh OBDII
bus = 1
addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, bus)
_, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus)
fw_candidates, car_fw = get_fw_versions(logcan, sendcan, bus)
else:
vin = VIN_UNKNOWN
_, car_fw = set(), []
fw_candidates, car_fw = set(), []
cloudlog.warning("VIN %s", vin)
Params().put("CarVin", vin)
@ -113,6 +113,10 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, has_relay):
frame += 1
# If FW query returns exactly 1 candidate, use it
if len(fw_candidates) == 1:
car_fingerprint = list(fw_candidates)[0]
cloudlog.warning("fingerprinted %s", car_fingerprint)
return car_fingerprint, finger, vin, car_fw

11
selfdrive/car/fw_versions.py
Unescape View File

@ -6,6 +6,7 @@ from tqdm import tqdm
from selfdrive.car.isotp_parallel_query import IsoTpParallelQuery
from selfdrive.swaglog import cloudlog
from selfdrive.car.fingerprints import FW_VERSIONS
from selfdrive.car.toyota.values import CAR as TOYOTA
import panda.python.uds as uds
from cereal import car
@ -63,10 +64,12 @@ REQUESTS = [
)
]
def chunks(l, n=128):
for i in range(0, len(l), n):
yield l[i:i + n]
def match_fw_to_car(fw_versions):
candidates = FW_VERSIONS
invalid = []
@ -78,6 +81,14 @@ def match_fw_to_car(fw_versions):
found_version = fw_versions.get(addr, None)
# TODO: RAV4, COROLLA esp sometimes doesn't show up
if ecu_type == Ecu.esp and candidate in [TOYOTA.RAV4, TOYOTA.COROLLA] and found_version is None:
continue
# TODO: COROLLA_TSS2 engine can show on two different addresses
if ecu_type == Ecu.engine and candidate == TOYOTA.COROLLA_TSS2 and found_version is None:
continue
# Allow DSU not being present
if ecu_type in [Ecu.unknown, Ecu.dsu] and found_version is None:
continue

247
selfdrive/car/honda/values.py
Unescape View File

@ -123,32 +123,249 @@ for c in FINGERPRINTS:
# TODO: Figure out what is relevant
FW_VERSIONS = {
CAR.CIVIC: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-5AA-L660\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5CG-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBA-A550\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TBA-A030\x00\x00', b'39990-TBA,A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TBC-A310\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-TBC-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
},
CAR.ACCORD: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [b'37805-6B2-A650\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-6B2-A550\x00\x00',
b'37805-6B2-A650\x00\x00',
b'37805-6A0-A640\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TVC-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28102-6B8-A560\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TVA-C050\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A150\x00\x00', b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [b'39390-TVA-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-TVC-A210\x00\x00', b'78109-TVA-A210\x00\x00', b'78109-TVC-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TVA-A160\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A010\x00\x00'],
}
},
CAR.ACCORD_15: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-6A0-A640\x00\x00',
b'37805-6A0-A740\x00\x00',
b'37805-6A0-A840\x00\x00',
b'37805-6A0-A850\x00\x00',
b'37805-6A0-9620\x00\x00'
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-6A7-A220\x00\x00',
b'28101-6A7-A320\x00\x00',
b'28101-6A7-A510\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TVA-A230\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TVA-A060\x00\x00', b'46114-TVA-A120\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TVA-A010\x00\x00',
b'78109-TVA-A210\x00\x00',
b'78109-TVA-A220\x00\x00',
b'78109-TVA-A310\x00\x00',
b'78109-TWA-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TVA-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TVA-A460\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TVA-B050\x00\x00',
b'57114-TVA-B040\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36802-TVA-A150\x00\x00',
b'36802-TVA-A160\x00\x00',
b'36802-TVA-A170\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TVA-A140\x00\x00',
b'39990-TVA-A150\x00\x00', # Are these two different steerRatio?
b'39990-TVA-A160\x00\x00', # Sport, Sport 2.0T and Touring 2.0T have different ratios
],
},
CAR.ACCORDH: {
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TWA-A120\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TWA-A040\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TWA-A440\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TWA-A010\x00\x00',
b'78109-TWA-A120\x00\x00',
b'78109-TWA-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-TWA-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da61f1, None): [b'78209-TVA-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TWA-A070\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TWA-A080\x00\x00', b'36802-TWA-A070\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TVA-A160\x00\x00'],
},
CAR.CIVIC: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5AA-A640\x00\x00',
b'37805-5AA-A650\x00\x00',
b'37805-5AA-A810\x00\x00',
b'37805-5AA-L660\x00\x00',
b'37805-5BA-L940\x00\x00',
b'37805-5BA-L960\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5CG-A040\x00\x00',
b'28101-5CG-A050\x00\x00',
b'28101-5CG-A810\x00\x00',
b'28101-5DJ-A040\x00\x00',
b'28101-5DJ-A060\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TBA-A550\x00\x00',
b'57114-TBA-A560\x00\x00',
b'57114-TBA-A570\x00\x00'
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TBA-A030\x00\x00',
b'39990-TBA,A030\x00\x00',
b'39990-TBG-A030\x00\x00'
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A030\x00\x00', b'77959-TBG-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TBC-A310\x00\x00',
b'78109-TBC-A510\x00\x00',
b'78109-TBH-A530\x00\x00',
b'78109-TBC-A520\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-TBC-A020\x00\x00',
b'36161-TBC-A030\x00\x00',
b'36161-TBA-A030\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [
b'38897-TBA-A010\x00\x00',
b'38897-TBA-A020\x00\x00',
b'36161-TBA-A030\x00\x00',
],
},
CAR.CIVIC_BOSCH: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5AN-A750\x00\x00',
b'37805-5AN-A830\x00\x00',
b'37805-5AN-A930\x00\x00',
b'37805-5BB-L640\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5CK-A130\x00\x00',
b'28101-5CK-A150\x00\x00',
b'28101-5CK-C130\x00\x00',
b'28101-5DJ-A710\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-TBG-A340\x00\x00', b'57114-TGG-A340\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
b'39990-TBA-C020\x00\x00',
b'39990-TGG-A020\x00\x00',
b'39990-TGG-A120\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TBA-A060\x00\x00', b'77959-TGG-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TBA-A910\x00\x00',
b'78109-TGG-A210\x00\x00',
b'78109-TGG-A310\x00\x00',
b'78109-TGG-A810\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36802-TBA-A150\x00\x00', b'36802-TGG-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [b'36161-TBA-A130\x00\x00', b'36161-TGG-A060\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TBA-A110\x00\x00', b'38897-TBA-A020\x00\x00'],
},
CAR.CRV_5G: {
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5PA-3080\x00\x00',
b'37805-5PA-A670\x00\x00',
b'37805-5PA-A850\x00\x00',
b'37805-5PA-6630\x00\x00',
b'37805-5PA-A680\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [
b'28101-5RG-A020\x00\x00',
b'28101-5RG-A040\x00\x00',
b'28101-5RH-A030\x00\x00',
b'28101-5RH-A120\x00\x00',
b'28101-5RH-A040\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TLA-A040\x00\x00',
b'57114-TLA-A050\x00\x00',
b'57114-TLA-A060\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TLA-A040\x00\x00', b'39990-TLA,A040\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da2bf1, None): [b'46114-TLA-A040\x00\x00', b'46114-TLA-A050\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TLA-A110\x00\x00',
b'78109-TLA-A210\x00\x00',
b'78109-TLB-A110\x00\x00',
b'78109-TLB-A210\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TLA-A010\x00\x00', b'38897-TNY-G010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36802-TLA-A040\x00\x00',
b'36802-TLA-A050\x00\x00',
b'36802-TLA-A060\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18dab5f1, None): [
b'36161-TLA-A060\x00\x00',
b'36161-TLA-A080\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TLA-A240\x00\x00', b'77959-TLA-A250\x00\x00'],
},
CAR.ODYSSEY: {
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-THR-A010\x00\x00', b'38897-THR-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da10f1, None): [
b'37805-5MR-A250\x00\x00',
b'37805-5MR-C620\x00\x00',
b'37805-5MR-A310\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-THR-A020\x00\x00', b'39990-THR-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-THR-A010\x00\x00', b'77959-THR-A110\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-THR-A030\x00\x00',
b'36161-THR-C010\x00\x00',
b'36161-THR-A110\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da1ef1, None): [b'28101-5NZ-A310\x00\x00', b'28102-5MX-A910\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-THR-A040\x00\x00', b'57114-THR-A110\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-THR-A230\x00\x00',
b'78109-THR-A430\x00\x00',
b'78109-THR-AL10\x00\x00',
b'78109-THR-AC40\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da0bf1, None): [b'54008-THR-A020\x00\x00'],
},
CAR.PILOT_2019: {
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-TG7-A060\x00\x00', b'39990-TGS-A230\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-TG7-A110\x00\x00', b'38897-TG7-A030\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [
b'36161-TG7-A630\x00\x00',
b'36161-TG7-A930\x00\x00',
b'36161-TGS-A130\x00\x00',
b'36161-TG8-A630\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-TG7-A210\x00\x00', b'77959-TGS-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [
b'78109-TG7-AJ20\x00\x00',
b'78109-TG7-AP20\x00\x00',
b'78109-TGS-AP20\x00\x00',
b'78109-TG8-AJ20\x00\x00',
],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [
b'57114-TG7-A630\x00\x00',
b'57114-TG7-A730\x00\x00',
b'57114-TGS-A530\x00\x00',
b'57114-TG8-A630\x00\x00',
],
},
CAR.RIDGELINE: {
(Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [b'39990-T6Z-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T6Z-A310\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18daeff1, None): [b'38897-T6Z-A010\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da60f1, None): [b'78109-T6Z-A420\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da53f1, None): [b'77959-T6Z-A020\x00\x00'],
(Ecu.unknown, 0x18da28f1, None): [b'57114-T6Z-A130\x00\x00'],
},
}
DBC = {

333
selfdrive/car/toyota/values.py
Unescape View File

@ -239,28 +239,333 @@ FINGERPRINTS = {
}
FW_VERSIONS = {
CAR.AVALON: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510705200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.CAMRY: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0607200 ',
b'8821F0601300 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0607200 ',
b'8821F0601300 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601200 ',
b'8646F0601300 ',
],
},
CAR.CAMRYH: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0601300 ',
b'8821F0607200 ',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0601300 ',
b'8821F0607200 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601300 ',
b'8646F0605000 ',
],
},
CAR.COROLLA: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510201100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B02191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLA_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZG5100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZQ5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312L8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612641\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B90\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLAH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDER: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630E83000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E85000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881510E01200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.LEXUS_IS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881515306400\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.PRIUS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514703100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # Think this the EPS with good angle sensor
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514201400\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514201300\x00\x00\x00\x00',
b'881514201400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896634A22000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152642551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966342Y8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x028965B0R01200\x00\x00\x00\x008965B0R02200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.RAV4H_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_ES_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00'],
},
CAR.LEXUS_RXH: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x02348Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [b'881514811300\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00'],
}
}

93
selfdrive/debug/fw_query/test_fw_query_on_routes.py
Unescape View File

@ -0,0 +1,93 @@
#!/usr/bin/env python3
import traceback
import sys
from tqdm import tqdm
from tools.lib.logreader import LogReader
from selfdrive.car.fw_versions import match_fw_to_car
from selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS as TOYOTA_FW_VERSIONS
from selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS as HONDA_FW_VERSIONS
def fw_versions_to_dict(car_fw):
fw_versions = {}
for f in car_fw:
addr = f.address
subaddr = f.subAddress
if subaddr == 0:
subaddr = None
fw_versions[(addr, subaddr)] = f.fwVersion
return fw_versions
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) < 2:
print("Usage: ./test_fw_query_on_routes.py <route_list>")
sys.exit(1)
i = 0
dongles = []
for route in tqdm(list(open(sys.argv[1]))):
route = route.rstrip()
dongle_id, time = route.split('|')
qlog_path = f"cd:/{dongle_id}/{time}/0/qlog.bz2"
if dongle_id in dongles:
continue
try:
lr = LogReader(qlog_path)
for msg in lr:
if msg.which() == "health":
if msg.health.hwType not in ['uno', 'blackPanda']:
dongles.append(dongle_id)
break
elif msg.which() == "carParams":
car_fw = msg.carParams.carFw
if len(car_fw) == 0:
break
dongles.append(dongle_id)
live_fingerprint = msg.carParams.carFingerprint
if live_fingerprint not in list(TOYOTA_FW_VERSIONS.keys()) + list(HONDA_FW_VERSIONS.keys()):
continue
fw_versions = fw_versions_to_dict(car_fw)
candidates = match_fw_to_car(fw_versions)
if (len(candidates) == 1) and (list(candidates)[0] == live_fingerprint):
print("Correct", live_fingerprint, dongle_id)
break
print(f"{dongle_id}|{time}")
print("Old style:", live_fingerprint, "Vin", msg.carParams.carVin)
print("New style:", candidates)
for version in car_fw:
subaddr = None if version.subAddress == 0 else hex(version.subAddress)
print(f" (Ecu.{version.ecu}, {hex(version.address)}, {subaddr}): [{version.fwVersion}],")
print("Mismatches")
for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS]:
if live_fingerprint in car_fws:
expected = car_fws[live_fingerprint]
for (_, expected_addr, expected_sub_addr), v in expected.items():
for version in car_fw:
sub_addr = None if version.subAddress == 0 else version.subAddress
addr = version.address
if (addr, sub_addr) == (expected_addr, expected_sub_addr):
if version.fwVersion not in v:
print(f"({hex(addr)}, {'None' if sub_addr is None else hex(sub_addr)}) - {version.fwVersion}")
print()
i += 1
break
except Exception:
traceback.print_exc()
print(f"Unfingerprinted cars: {i}")
print(f"Number of dongle ids checked: {len(dongles)}")
Write Preview
Loading…
Cancel
Save