9881e6118 Panda for Mazda (#165)
9a15d2f5b fix version newline
a8ed7d219 add subaru outback/legacy to subaru safety (#259)
bdeb1c953 mazda is #12
14ea4d2e0 merge safety gm in a single file
bf1ef875e Add GM passive safety mode (#266)
c131fffae fix canflash for pedal (#267)
3397b1527 only allow bootloader entry on debug builds
d68356b92 Honda Nidec: fwd stock AEB (#257)
6f532c6d5 Black panda Jenkins (#256)
d68508c79 Gpio race condition fix (#263)
d69d05fc0 Fixed pedal not initializing (#262)
36067e01c Honda safety: fixed incorrect brake decoding. Due to the specific limit of 255, this change does not affect the safety behavior
git-subtree-dir: panda
git-subtree-split: 9881e61184ad0417e9e080767f09585a9c777621
old-commit-hash: 876256a268
commatwo_master
Vehicle Researcher
6 years ago
parent
229b51e5d0
commit
4efb208892
38 changed files with 1310 additions and 445 deletions
@ -0,0 +1,169 @@ |
|||||||
|
|
||||||
|
// CAN msgs we care about
|
||||||
|
#define MAZDA_LKAS 0x243 |
||||||
|
#define MAZDA_LANEINFO 0x440 |
||||||
|
#define MAZDA_CRZ_CTRL 0x21c |
||||||
|
#define MAZDA_WHEEL_SPEED 0x215 |
||||||
|
#define MAZDA_STEER_TORQUE 0x240 |
||||||
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|
// CAN bus numbers
|
||||||
|
#define MAZDA_MAIN 0 |
||||||
|
#define MAZDA_AUX 1 |
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#define MAZDA_CAM 2 |
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|
||||||
|
#define MAZDA_MAX_STEER 2048 |
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// max delta torque allowed for real time checks
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||||||
|
#define MAZDA_MAX_RT_DELTA 940 |
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|
// 250ms between real time checks
|
||||||
|
#define MAZDA_RT_INTERVAL 250000 |
||||||
|
#define MAZDA_MAX_RATE_UP 10 |
||||||
|
#define MAZDA_MAX_RATE_DOWN 25 |
||||||
|
#define MAZDA_DRIVER_TORQUE_ALLOWANCE 15 |
||||||
|
#define MAZDA_DRIVER_TORQUE_FACTOR 1 |
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|
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|
|
||||||
|
int mazda_cruise_engaged_last = 0; |
||||||
|
int mazda_rt_torque_last = 0; |
||||||
|
int mazda_desired_torque_last = 0; |
||||||
|
uint32_t mazda_ts_last = 0; |
||||||
|
struct sample_t mazda_torque_driver; // last few driver torques measured
|
||||||
|
|
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|
// track msgs coming from OP so that we know what CAM msgs to drop and what to forward
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||||||
|
int mazda_op_lkas_detected = 0; |
||||||
|
int mazda_op_laneinfo_detected = 0; |
||||||
|
|
||||||
|
int mazda_forward_cam = 0; |
||||||
|
int mazda_giraffe_switch_2_on = 0; |
||||||
|
|
||||||
|
void mazda_rx_hook(CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_push) { |
||||||
|
int bus = GET_BUS(to_push); |
||||||
|
int addr = GET_ADDR(to_push); |
||||||
|
|
||||||
|
if ((addr == MAZDA_STEER_TORQUE) && (bus == MAZDA_MAIN)) { |
||||||
|
int torque_driver_new = GET_BYTE(to_push, 0) - 127; |
||||||
|
// update array of samples
|
||||||
|
update_sample(&mazda_torque_driver, torque_driver_new); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// enter controls on rising edge of ACC, exit controls on ACC off
|
||||||
|
if ((addr == MAZDA_CRZ_CTRL) && (bus == MAZDA_MAIN)) { |
||||||
|
int cruise_engaged = GET_BYTE(to_push, 0) & 8; |
||||||
|
if (cruise_engaged != 0) { |
||||||
|
if (!mazda_cruise_engaged_last) { |
||||||
|
controls_allowed = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
else { |
||||||
|
controls_allowed = 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
mazda_cruise_engaged_last = cruise_engaged; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// we have msgs on bus MAZDA_CAM
|
||||||
|
if (bus == MAZDA_CAM) { |
||||||
|
// the stock CAM is connected
|
||||||
|
if (addr == MAZDA_LKAS) { |
||||||
|
mazda_forward_cam = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
// if we see wheel speed msgs on MAZDA_CAM bus then giraffe switch 2 is high
|
||||||
|
// (hardware passthru)
|
||||||
|
if (addr == MAZDA_WHEEL_SPEED) { |
||||||
|
mazda_giraffe_switch_2_on = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int mazda_tx_hook(CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_send) { |
||||||
|
int tx = 1; |
||||||
|
int addr = GET_ADDR(to_send); |
||||||
|
int bus = GET_BUS(to_send); |
||||||
|
|
||||||
|
// Check if msg is sent on the main BUS
|
||||||
|
if (bus == MAZDA_MAIN) { |
||||||
|
if ((addr == MAZDA_LKAS) && !mazda_op_lkas_detected){ |
||||||
|
mazda_op_lkas_detected = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
if ((addr == MAZDA_LANEINFO) && !mazda_op_laneinfo_detected){ |
||||||
|
mazda_op_laneinfo_detected = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// steer cmd checks
|
||||||
|
if (addr == MAZDA_LKAS) { |
||||||
|
int desired_torque = (((GET_BYTE(to_send, 0) & 0x0f) << 8) | GET_BYTE(to_send, 1)) - MAZDA_MAX_STEER; |
||||||
|
bool violation = 0; |
||||||
|
uint32_t ts = TIM2->CNT; |
||||||
|
|
||||||
|
if (controls_allowed) { |
||||||
|
|
||||||
|
// *** global torque limit check ***
|
||||||
|
violation |= max_limit_check(desired_torque, MAZDA_MAX_STEER, -MAZDA_MAX_STEER); |
||||||
|
|
||||||
|
// *** torque rate limit check ***
|
||||||
|
int desired_torque_last = mazda_desired_torque_last; |
||||||
|
violation |= driver_limit_check(desired_torque, desired_torque_last, &mazda_torque_driver, |
||||||
|
MAZDA_MAX_STEER, MAZDA_MAX_RATE_UP, MAZDA_MAX_RATE_DOWN, |
||||||
|
MAZDA_DRIVER_TORQUE_ALLOWANCE, MAZDA_DRIVER_TORQUE_FACTOR); |
||||||
|
// used next time
|
||||||
|
mazda_desired_torque_last = desired_torque; |
||||||
|
|
||||||
|
// *** torque real time rate limit check ***
|
||||||
|
violation |= rt_rate_limit_check(desired_torque, mazda_rt_torque_last, MAZDA_MAX_RT_DELTA); |
||||||
|
|
||||||
|
// every RT_INTERVAL set the new limits
|
||||||
|
uint32_t ts_elapsed = get_ts_elapsed(ts, mazda_ts_last); |
||||||
|
if (ts_elapsed > ((uint32_t) MAZDA_RT_INTERVAL)) { |
||||||
|
mazda_rt_torque_last = desired_torque; |
||||||
|
mazda_ts_last = ts; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// no torque if controls is not allowed
|
||||||
|
if (!controls_allowed && (desired_torque != 0)) { |
||||||
|
violation = 1; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// reset to 0 if either controls is not allowed or there's a violation
|
||||||
|
if (violation || !controls_allowed) { |
||||||
|
mazda_desired_torque_last = 0; |
||||||
|
mazda_rt_torque_last = 0; |
||||||
|
mazda_ts_last = ts; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (violation) { |
||||||
|
tx = 0; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
return tx; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
static int mazda_fwd_hook(int bus, CAN_FIFOMailBox_TypeDef *to_fwd) { |
||||||
|
int bus_fwd = -1; |
||||||
|
if (mazda_forward_cam && !mazda_giraffe_switch_2_on) { |
||||||
|
int addr = GET_ADDR(to_fwd); |
||||||
|
if (bus == MAZDA_MAIN) { |
||||||
|
bus_fwd = MAZDA_CAM; |
||||||
|
} |
||||||
|
else if (bus == MAZDA_CAM) { |
||||||
|
// drop stock CAM_LKAS and CAM_LANEINFI if OP is sending them
|
||||||
|
if (!((addr == MAZDA_LKAS) && mazda_op_lkas_detected) && |
||||||
|
!((addr == MAZDA_LANEINFO) && mazda_op_laneinfo_detected)) { |
||||||
|
bus_fwd = MAZDA_MAIN; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
else { |
||||||
|
bus_fwd = -1; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
return bus_fwd; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
const safety_hooks mazda_hooks = { |
||||||
|
.init = nooutput_init, |
||||||
|
.rx = mazda_rx_hook, |
||||||
|
.tx = mazda_tx_hook, |
||||||
|
.tx_lin = nooutput_tx_lin_hook, |
||||||
|
.ignition = default_ign_hook, |
||||||
|
.fwd = mazda_fwd_hook, |
||||||
|
}; |
||||||
@ -1,15 +1,13 @@ |
|||||||
import os |
import os |
||||||
from panda import Panda |
from panda import Panda |
||||||
from helpers import panda_color_to_serial, test_white_and_grey |
from helpers import panda_type_to_serial, test_white_and_grey, test_all_pandas, panda_connect_and_init |
||||||
|
|
||||||
@test_white_and_grey |
@test_all_pandas |
||||||
@panda_color_to_serial |
@panda_connect_and_init |
||||||
def test_recover(serial=None): |
def test_recover(p): |
||||||
p = Panda(serial=serial) |
|
||||||
assert p.recover(timeout=30) |
assert p.recover(timeout=30) |
||||||
|
|
||||||
@test_white_and_grey |
@test_all_pandas |
||||||
@panda_color_to_serial |
@panda_connect_and_init |
||||||
def test_flash(serial=None): |
def test_flash(p): |
||||||
p = Panda(serial=serial) |
|
||||||
p.flash() |
p.flash() |
||||||
|
|||||||
@ -0,0 +1,169 @@ |
|||||||
|
#!/usr/bin/env python |
||||||
|
|
||||||
|
# Loopback test between black panda (+ harness and power) and white/grey panda |
||||||
|
# Tests all buses, including OBD CAN, which is on the same bus as CAN0 in this test. |
||||||
|
# To be sure, the test should be run with both harness orientations |
||||||
|
|
||||||
|
from __future__ import print_function |
||||||
|
import os |
||||||
|
import sys |
||||||
|
import time |
||||||
|
import random |
||||||
|
import argparse |
||||||
|
|
||||||
|
from hexdump import hexdump |
||||||
|
from itertools import permutations |
||||||
|
|
||||||
|
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), "..")) |
||||||
|
from panda import Panda |
||||||
|
|
||||||
|
def get_test_string(): |
||||||
|
return b"test"+os.urandom(10) |
||||||
|
|
||||||
|
counter = 0 |
||||||
|
nonzero_bus_errors = 0 |
||||||
|
zero_bus_errors = 0 |
||||||
|
content_errors = 0 |
||||||
|
|
||||||
|
def run_test(sleep_duration): |
||||||
|
global counter, nonzero_bus_errors, zero_bus_errors, content_errors |
||||||
|
|
||||||
|
pandas = Panda.list() |
||||||
|
print(pandas) |
||||||
|
|
||||||
|
# make sure two pandas are connected |
||||||
|
if len(pandas) != 2: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# connect |
||||||
|
pandas[0] = Panda(pandas[0]) |
||||||
|
pandas[1] = Panda(pandas[1]) |
||||||
|
|
||||||
|
# find out which one is black |
||||||
|
type0 = pandas[0].get_type() |
||||||
|
type1 = pandas[1].get_type() |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda = None |
||||||
|
other_panda = None |
||||||
|
|
||||||
|
if type0 == "\x03" and type1 != "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[0] |
||||||
|
other_panda = pandas[1] |
||||||
|
elif type0 != "\x03" and type1 == "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[1] |
||||||
|
other_panda = pandas[0] |
||||||
|
else: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# disable safety modes |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
other_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
|
||||||
|
# test health packet |
||||||
|
print("black panda health", black_panda.health()) |
||||||
|
print("other panda health", other_panda.health()) |
||||||
|
|
||||||
|
# test black -> other |
||||||
|
while True: |
||||||
|
test_buses(black_panda, other_panda, True, [(0, False, [0]), (1, False, [1]), (2, False, [2]), (1, True, [0])], sleep_duration) |
||||||
|
test_buses(black_panda, other_panda, False, [(0, False, [0]), (1, False, [1]), (2, False, [2]), (0, True, [0, 1])], sleep_duration) |
||||||
|
counter += 1 |
||||||
|
print("Number of cycles:", counter, "Non-zero bus errors:", nonzero_bus_errors, "Zero bus errors:", zero_bus_errors, "Content errors:", content_errors) |
||||||
|
|
||||||
|
# Toggle relay |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_NOOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(1) |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(1) |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def test_buses(black_panda, other_panda, direction, test_array, sleep_duration): |
||||||
|
global nonzero_bus_errors, zero_bus_errors, content_errors |
||||||
|
|
||||||
|
if direction: |
||||||
|
print("***************** TESTING (BLACK --> OTHER) *****************") |
||||||
|
else: |
||||||
|
print("***************** TESTING (OTHER --> BLACK) *****************") |
||||||
|
|
||||||
|
for send_bus, obd, recv_buses in test_array: |
||||||
|
black_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
other_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
print("\ntest can: ", send_bus, " OBD: ", obd) |
||||||
|
|
||||||
|
# set OBD on black panda |
||||||
|
black_panda.set_gmlan(True if obd else None) |
||||||
|
|
||||||
|
# clear and flush |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
black_panda.can_clear(send_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
other_panda.can_clear(send_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
for recv_bus in recv_buses: |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
other_panda.can_clear(recv_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
black_panda.can_clear(recv_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda.can_recv() |
||||||
|
other_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
# send the characters |
||||||
|
at = random.randint(1, 2000) |
||||||
|
st = get_test_string()[0:8] |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
black_panda.can_send(at, st, send_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
other_panda.can_send(at, st, send_bus) |
||||||
|
time.sleep(0.1) |
||||||
|
|
||||||
|
# check for receive |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
cans_echo = black_panda.can_recv() |
||||||
|
cans_loop = other_panda.can_recv() |
||||||
|
else: |
||||||
|
cans_echo = other_panda.can_recv() |
||||||
|
cans_loop = black_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
loop_buses = [] |
||||||
|
for loop in cans_loop: |
||||||
|
if (loop[0] != at) or (loop[2] != st): |
||||||
|
content_errors += 1 |
||||||
|
|
||||||
|
print(" Loop on bus", str(loop[3])) |
||||||
|
loop_buses.append(loop[3]) |
||||||
|
if len(cans_loop) == 0: |
||||||
|
print(" No loop") |
||||||
|
if not os.getenv("NOASSERT"): |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# test loop buses |
||||||
|
recv_buses.sort() |
||||||
|
loop_buses.sort() |
||||||
|
if(recv_buses != loop_buses): |
||||||
|
if len(loop_buses) == 0: |
||||||
|
zero_bus_errors += 1 |
||||||
|
else: |
||||||
|
nonzero_bus_errors += 1 |
||||||
|
if not os.getenv("NOASSERT"): |
||||||
|
assert False |
||||||
|
else: |
||||||
|
print(" TEST PASSED") |
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(sleep_duration) |
||||||
|
print("\n") |
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__": |
||||||
|
parser = argparse.ArgumentParser() |
||||||
|
parser.add_argument("-n", type=int, help="Number of test iterations to run") |
||||||
|
parser.add_argument("-sleep", type=int, help="Sleep time between tests", default=0) |
||||||
|
args = parser.parse_args() |
||||||
|
|
||||||
|
if args.n is None: |
||||||
|
while True: |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
|
else: |
||||||
|
for i in range(args.n): |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
@ -0,0 +1,175 @@ |
|||||||
|
#!/usr/bin/env python |
||||||
|
|
||||||
|
# Loopback test between black panda (+ harness and power) and white/grey panda |
||||||
|
# Tests all buses, including OBD CAN, which is on the same bus as CAN0 in this test. |
||||||
|
# To be sure, the test should be run with both harness orientations |
||||||
|
|
||||||
|
from __future__ import print_function |
||||||
|
import os |
||||||
|
import sys |
||||||
|
import time |
||||||
|
import random |
||||||
|
import argparse |
||||||
|
|
||||||
|
from hexdump import hexdump |
||||||
|
from itertools import permutations |
||||||
|
|
||||||
|
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), "..")) |
||||||
|
from panda import Panda |
||||||
|
|
||||||
|
def get_test_string(): |
||||||
|
return b"test"+os.urandom(10) |
||||||
|
|
||||||
|
counter = 0 |
||||||
|
nonzero_bus_errors = 0 |
||||||
|
zero_bus_errors = 0 |
||||||
|
content_errors = 0 |
||||||
|
|
||||||
|
def run_test(sleep_duration): |
||||||
|
global counter, nonzero_bus_errors, zero_bus_errors, content_errors |
||||||
|
|
||||||
|
pandas = Panda.list() |
||||||
|
print(pandas) |
||||||
|
|
||||||
|
# make sure two pandas are connected |
||||||
|
if len(pandas) != 2: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# connect |
||||||
|
pandas[0] = Panda(pandas[0]) |
||||||
|
pandas[1] = Panda(pandas[1]) |
||||||
|
|
||||||
|
# find out which one is black |
||||||
|
type0 = pandas[0].get_type() |
||||||
|
type1 = pandas[1].get_type() |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda = None |
||||||
|
other_panda = None |
||||||
|
|
||||||
|
if type0 == "\x03" and type1 != "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[0] |
||||||
|
other_panda = pandas[1] |
||||||
|
elif type0 != "\x03" and type1 == "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[1] |
||||||
|
other_panda = pandas[0] |
||||||
|
else: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# disable safety modes |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
other_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
|
||||||
|
# test health packet |
||||||
|
print("black panda health", black_panda.health()) |
||||||
|
print("other panda health", other_panda.health()) |
||||||
|
|
||||||
|
# test black -> other |
||||||
|
start_time = time.time() |
||||||
|
temp_start_time = start_time |
||||||
|
while True: |
||||||
|
test_buses(black_panda, other_panda, True, [(0, False, [0]), (1, False, [1]), (2, False, [2]), (1, True, [0])], sleep_duration) |
||||||
|
test_buses(black_panda, other_panda, False, [(0, False, [0]), (1, False, [1]), (2, False, [2]), (0, True, [0, 1])], sleep_duration) |
||||||
|
counter += 1 |
||||||
|
|
||||||
|
runtime = time.time() - start_time |
||||||
|
print("Number of cycles:", counter, "Non-zero bus errors:", nonzero_bus_errors, "Zero bus errors:", zero_bus_errors, "Content errors:", content_errors, "Runtime: ", runtime) |
||||||
|
|
||||||
|
if (time.time() - temp_start_time) > 3600*6: |
||||||
|
# Toggle relay |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_NOOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(1) |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(1) |
||||||
|
temp_start_time = time.time() |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def test_buses(black_panda, other_panda, direction, test_array, sleep_duration): |
||||||
|
global nonzero_bus_errors, zero_bus_errors, content_errors |
||||||
|
|
||||||
|
if direction: |
||||||
|
print("***************** TESTING (BLACK --> OTHER) *****************") |
||||||
|
else: |
||||||
|
print("***************** TESTING (OTHER --> BLACK) *****************") |
||||||
|
|
||||||
|
for send_bus, obd, recv_buses in test_array: |
||||||
|
black_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
other_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
print("\ntest can: ", send_bus, " OBD: ", obd) |
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|
|
||||||
|
# set OBD on black panda |
||||||
|
black_panda.set_gmlan(True if obd else None) |
||||||
|
|
||||||
|
# clear and flush |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
black_panda.can_clear(send_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
other_panda.can_clear(send_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
for recv_bus in recv_buses: |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
other_panda.can_clear(recv_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
black_panda.can_clear(recv_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda.can_recv() |
||||||
|
other_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
# send the characters |
||||||
|
at = random.randint(1, 2000) |
||||||
|
st = get_test_string()[0:8] |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
black_panda.can_send(at, st, send_bus) |
||||||
|
else: |
||||||
|
other_panda.can_send(at, st, send_bus) |
||||||
|
time.sleep(0.1) |
||||||
|
|
||||||
|
# check for receive |
||||||
|
if direction: |
||||||
|
cans_echo = black_panda.can_recv() |
||||||
|
cans_loop = other_panda.can_recv() |
||||||
|
else: |
||||||
|
cans_echo = other_panda.can_recv() |
||||||
|
cans_loop = black_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
loop_buses = [] |
||||||
|
for loop in cans_loop: |
||||||
|
if (loop[0] != at) or (loop[2] != st): |
||||||
|
content_errors += 1 |
||||||
|
|
||||||
|
print(" Loop on bus", str(loop[3])) |
||||||
|
loop_buses.append(loop[3]) |
||||||
|
if len(cans_loop) == 0: |
||||||
|
print(" No loop") |
||||||
|
if not os.getenv("NOASSERT"): |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# test loop buses |
||||||
|
recv_buses.sort() |
||||||
|
loop_buses.sort() |
||||||
|
if(recv_buses != loop_buses): |
||||||
|
if len(loop_buses) == 0: |
||||||
|
zero_bus_errors += 1 |
||||||
|
else: |
||||||
|
nonzero_bus_errors += 1 |
||||||
|
if not os.getenv("NOASSERT"): |
||||||
|
assert False |
||||||
|
else: |
||||||
|
print(" TEST PASSED") |
||||||
|
|
||||||
|
time.sleep(sleep_duration) |
||||||
|
print("\n") |
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__": |
||||||
|
parser = argparse.ArgumentParser() |
||||||
|
parser.add_argument("-n", type=int, help="Number of test iterations to run") |
||||||
|
parser.add_argument("-sleep", type=int, help="Sleep time between tests", default=0) |
||||||
|
args = parser.parse_args() |
||||||
|
|
||||||
|
if args.n is None: |
||||||
|
while True: |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
|
else: |
||||||
|
for i in range(args.n): |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
@ -0,0 +1,145 @@ |
|||||||
|
#!/usr/bin/env python |
||||||
|
|
||||||
|
# Relay test with loopback between black panda (+ harness and power) and white/grey panda |
||||||
|
# Tests the relay switching multiple times / second by looking at the buses on which loop occurs. |
||||||
|
|
||||||
|
from __future__ import print_function |
||||||
|
import os |
||||||
|
import sys |
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|
import time |
||||||
|
import random |
||||||
|
import argparse |
||||||
|
|
||||||
|
from hexdump import hexdump |
||||||
|
from itertools import permutations |
||||||
|
|
||||||
|
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), "..")) |
||||||
|
from panda import Panda |
||||||
|
|
||||||
|
def get_test_string(): |
||||||
|
return b"test"+os.urandom(10) |
||||||
|
|
||||||
|
counter = 0 |
||||||
|
open_errors = 0 |
||||||
|
closed_errors = 0 |
||||||
|
content_errors = 0 |
||||||
|
|
||||||
|
def run_test(sleep_duration): |
||||||
|
global counter, open_errors, closed_errors, content_errors |
||||||
|
|
||||||
|
pandas = Panda.list() |
||||||
|
#pandas = ["540046000c51363338383037", "07801b800f51363038363036"] |
||||||
|
print(pandas) |
||||||
|
|
||||||
|
# make sure two pandas are connected |
||||||
|
if len(pandas) != 2: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# connect |
||||||
|
pandas[0] = Panda(pandas[0]) |
||||||
|
pandas[1] = Panda(pandas[1]) |
||||||
|
|
||||||
|
# find out which one is black |
||||||
|
type0 = pandas[0].get_type() |
||||||
|
type1 = pandas[1].get_type() |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda = None |
||||||
|
other_panda = None |
||||||
|
|
||||||
|
if type0 == "\x03" and type1 != "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[0] |
||||||
|
other_panda = pandas[1] |
||||||
|
elif type0 != "\x03" and type1 == "\x03": |
||||||
|
black_panda = pandas[1] |
||||||
|
other_panda = pandas[0] |
||||||
|
else: |
||||||
|
print("Connect white/grey and black panda to run this test!") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# disable safety modes |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
other_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
|
||||||
|
# test health packet |
||||||
|
print("black panda health", black_panda.health()) |
||||||
|
print("other panda health", other_panda.health()) |
||||||
|
|
||||||
|
# test black -> other |
||||||
|
while True: |
||||||
|
# Switch on relay |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_ALLOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(0.05) |
||||||
|
|
||||||
|
if not test_buses(black_panda, other_panda, (0, False, [0])): |
||||||
|
open_errors += 1 |
||||||
|
print("Open error") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
# Switch off relay |
||||||
|
black_panda.set_safety_mode(Panda.SAFETY_NOOUTPUT) |
||||||
|
time.sleep(0.05) |
||||||
|
|
||||||
|
if not test_buses(black_panda, other_panda, (0, False, [0, 2])): |
||||||
|
closed_errors += 1 |
||||||
|
print("Close error") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
counter += 1 |
||||||
|
print("Number of cycles:", counter, "Open errors:", open_errors, "Closed errors:", closed_errors, "Content errors:", content_errors) |
||||||
|
|
||||||
|
def test_buses(black_panda, other_panda, test_obj): |
||||||
|
global content_errors |
||||||
|
send_bus, obd, recv_buses = test_obj |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
other_panda.send_heartbeat() |
||||||
|
|
||||||
|
# Set OBD on send panda |
||||||
|
other_panda.set_gmlan(True if obd else None) |
||||||
|
|
||||||
|
# clear and flush |
||||||
|
other_panda.can_clear(send_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
for recv_bus in recv_buses: |
||||||
|
black_panda.can_clear(recv_bus) |
||||||
|
|
||||||
|
black_panda.can_recv() |
||||||
|
other_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
# send the characters |
||||||
|
at = random.randint(1, 2000) |
||||||
|
st = get_test_string()[0:8] |
||||||
|
other_panda.can_send(at, st, send_bus) |
||||||
|
time.sleep(0.05) |
||||||
|
|
||||||
|
# check for receive |
||||||
|
cans_echo = other_panda.can_recv() |
||||||
|
cans_loop = black_panda.can_recv() |
||||||
|
|
||||||
|
loop_buses = [] |
||||||
|
for loop in cans_loop: |
||||||
|
if (loop[0] != at) or (loop[2] != st): |
||||||
|
content_errors += 1 |
||||||
|
loop_buses.append(loop[3]) |
||||||
|
|
||||||
|
# test loop buses |
||||||
|
recv_buses.sort() |
||||||
|
loop_buses.sort() |
||||||
|
if(recv_buses != loop_buses): |
||||||
|
return False |
||||||
|
else: |
||||||
|
return True |
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__": |
||||||
|
parser = argparse.ArgumentParser() |
||||||
|
parser.add_argument("-n", type=int, help="Number of test iterations to run") |
||||||
|
parser.add_argument("-sleep", type=int, help="Sleep time between tests", default=0) |
||||||
|
args = parser.parse_args() |
||||||
|
|
||||||
|
if args.n is None: |
||||||
|
while True: |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
|
else: |
||||||
|
for i in range(args.n): |
||||||
|
run_test(sleep_duration=args.sleep) |
||||||
@ -0,0 +1,19 @@ |
|||||||
|
#!/usr/bin/env python |
||||||
|
import time |
||||||
|
from panda import Panda |
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__": |
||||||
|
panda_serials = Panda.list() |
||||||
|
pandas = [] |
||||||
|
for ps in panda_serials: |
||||||
|
pandas.append(Panda(serial=ps)) |
||||||
|
if len(pandas) == 0: |
||||||
|
print("No pandas connected") |
||||||
|
assert False |
||||||
|
|
||||||
|
while True: |
||||||
|
for panda in pandas: |
||||||
|
print(panda.health()) |
||||||
|
print("\n") |
||||||
|
time.sleep(0.5) |
||||||
|
|
||||||
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