diff --git a/selfdrive/camerad/cameras/camera_qcom.cc b/selfdrive/camerad/cameras/camera_qcom.cc
index d9baec2870..9382687e8e 100644
--- a/selfdrive/camerad/cameras/camera_qcom.cc
+++ b/selfdrive/camerad/cameras/camera_qcom.cc
@@ -2028,24 +2028,28 @@ static void* ops_thread(void* arg) {
         assert(err == 0);
 
         err = zmq_msg_recv(&msg, sockraw, 0);
-        assert(err >= 0);
-
-        CameraMsg cmsg;
-        if (zmq_msg_size(&msg) == sizeof(cmsg)) {
-          memcpy(&cmsg, zmq_msg_data(&msg), zmq_msg_size(&msg));
-
-          //LOGD("cameraops %d", cmsg.type);
-
-          if (cmsg.type == CAMERA_MSG_AUTOEXPOSE) {
-            if (cmsg.camera_num == 0) {
-              do_autoexposure(&s->rear, cmsg.grey_frac);
-              do_autofocus(&s->rear);
-            } else {
-              do_autoexposure(&s->front, cmsg.grey_frac);
+        if (err >= 0) {
+          CameraMsg cmsg;
+          if (zmq_msg_size(&msg) == sizeof(cmsg)) {
+            memcpy(&cmsg, zmq_msg_data(&msg), zmq_msg_size(&msg));
+
+            //LOGD("cameraops %d", cmsg.type);
+
+            if (cmsg.type == CAMERA_MSG_AUTOEXPOSE) {
+              if (cmsg.camera_num == 0) {
+                do_autoexposure(&s->rear, cmsg.grey_frac);
+                do_autofocus(&s->rear);
+              } else {
+                do_autoexposure(&s->front, cmsg.grey_frac);
+              }
+            } else if (cmsg.type == -1) {
+              break;
             }
-          } else if (cmsg.type == -1) {
-            break;
           }
+        } else {
+          // skip if zmq is interrupted by msgq
+          int err_no = zmq_errno();
+          assert(err_no == EINTR || err_no == EAGAIN);
         }
 
         zmq_msg_close(&msg);