diff --git a/README.md b/README.md
index f765d299ae..f7be7389aa 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -102,7 +102,7 @@ Supported Cars
 | Toyota    | Camry 2021                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Camry Hybrid 2018-20          | All               | Stock            | 0mph<sup>4</sup>   | 0mph              |
 | Toyota    | Camry Hybrid 2021             | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | C-HR 2017-19                  | All               | Stock            | 0mph               | 0mph              |
+| Toyota    | C-HR 2017-20                  | All               | Stock            | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | C-HR Hybrid 2017-19           | All               | Stock            | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Corolla 2017-19               | All               | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
 | Toyota    | Corolla 2020-21               | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 211b61133d..3b286e540b 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -516,11 +516,13 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8821FF404100    ',
       b'8821FF405100    ',
       b'8821FF406000    ',
+      b'8821FF407100    ',
       b'8821F0W01100    ',
     ],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F1526F4034\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F1526F4044\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F1526F4073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
@@ -530,12 +532,14 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\x033F401100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203102\x00\x00\x00\x00',
       b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
       b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
       b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0331036000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'8821F0W01000    ',
@@ -544,12 +548,14 @@ FW_VERSIONS = {
       b'8821FF404100    ',
       b'8821FF405100    ',
       b'8821FF406000    ',
+      b'8821FF407100    ',
       b'8821F0W01100    ',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
       b'8646FF401800    ',
       b'8646FF404000    ',
       b'8646FF406000    ',
+      b'8646FF407000    ',
     ],
   },
   CAR.CHRH: {