diff --git a/selfdrive/car/mazda/interface.py b/selfdrive/car/mazda/interface.py
index a7ab0ee0cd..c79ff9b3a7 100755
--- a/selfdrive/car/mazda/interface.py
+++ b/selfdrive/car/mazda/interface.py
@@ -44,13 +44,20 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
       ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
       ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
       ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
-    elif candidate == CAR.Mazda3:
+    elif candidate == CAR.MAZDA3:
       ret.mass = 2875 * CV.LB_TO_KG + STD_CARGO_KG
       ret.wheelbase = 2.7
       ret.steerRatio = 14.0
       ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
       ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
       ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
+    elif candidate == CAR.MAZDA6:
+      ret.mass = 3443 * CV.LB_TO_KG + STD_CARGO_KG
+      ret.wheelbase = 2.83
+      ret.steerRatio = 15.5
+      ret.lateralTuning.pid.kiBP, ret.lateralTuning.pid.kpBP = [[0.], [0.]]
+      ret.lateralTuning.pid.kpV, ret.lateralTuning.pid.kiV = [[0.19], [0.019]]
+      ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00006
 
     # No steer below disable speed
     ret.minSteerSpeed = LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED * CV.KPH_TO_MS
diff --git a/selfdrive/car/mazda/values.py b/selfdrive/car/mazda/values.py
index bd164e9cc5..6ad1da04a7 100644
--- a/selfdrive/car/mazda/values.py
+++ b/selfdrive/car/mazda/values.py
@@ -17,9 +17,10 @@ class CarControllerParams:
   STEER_DRIVER_FACTOR = 1         # from dbc
 
 class CAR:
-  CX5 = "Mazda CX-5 2017"
-  CX9 = "Mazda CX-9 2017"
-  Mazda3 = "Mazda3 2017"
+  CX5 = "MAZDA CX-5"
+  CX9 = "MAZDA CX-9"
+  MAZDA3 = "MAZDA 3"
+  MAZDA6 = "MAZDA 6"
 
 class LKAS_LIMITS:
   STEER_THRESHOLD = 15
@@ -39,62 +40,77 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
       b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
       b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x760, None): [
       b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
       b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
 
   CAR.CX9 : {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x760, None): [
+      b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
 
-  CAR.Mazda3: {
+  CAR.MAZDA3: {
     (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -103,6 +119,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
@@ -114,9 +131,31 @@ FW_VERSIONS = {
       b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
+  },
+
+  CAR.MAZDA6: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+      b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
   }
 }
 
@@ -124,7 +163,8 @@ FW_VERSIONS = {
 DBC = {
   CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
   CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
-  CAR.Mazda3: dbc_dict('mazda_2017', None),
+  CAR.MAZDA3: dbc_dict('mazda_2017', None),
+  CAR.MAZDA6: dbc_dict('mazda_2017', None),
 }
 
-GEN1 = [ CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.Mazda3 ]
+GEN1 = [ CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.MAZDA3, CAR.MAZDA6 ]
diff --git a/selfdrive/test/test_routes.py b/selfdrive/test/test_routes.py
index abb904d029..bc319409d0 100755
--- a/selfdrive/test/test_routes.py
+++ b/selfdrive/test/test_routes.py
@@ -158,7 +158,8 @@ routes = [
 
   TestRoute("32a319f057902bb3|2020-04-27--15-18-58", MAZDA.CX5),
   TestRoute("10b5a4b380434151|2020-08-26--17-11-45", MAZDA.CX9),
-  TestRoute("74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50", MAZDA.Mazda3),
+  TestRoute("74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50", MAZDA.MAZDA3),
+  TestRoute("fb53c640f499b73d|2021-06-01--04-17-56", MAZDA.MAZDA6),
 ]
 
 forced_dashcam_routes = [
@@ -171,4 +172,6 @@ forced_dashcam_routes = [
   "10b5a4b380434151|2020-08-26--17-11-45",
   # Mazda3
   "74f1038827005090|2020-08-26--20-05-50",
+  # Mazda6
+  "fb53c640f499b73d|2021-06-01--04-17-56",
 ]