From f9ee7bff006c792738f34e2923ace009e7f34709 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dean Lee Date: Sat, 16 Dec 2023 11:32:25 +0800 Subject: [PATCH 01/26] ui: remove unused `roadCameraState` from submaster (#30757) --- selfdrive/ui/ui.cc | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/selfdrive/ui/ui.cc b/selfdrive/ui/ui.cc index 906de7d1ee..9afd22f13a 100644 --- a/selfdrive/ui/ui.cc +++ b/selfdrive/ui/ui.cc @@ -246,7 +246,7 @@ void UIState::updateStatus() { UIState::UIState(QObject *parent) : QObject(parent) { sm = std::make_unique>({ - "modelV2", "controlsState", "liveCalibration", "radarState", "deviceState", "roadCameraState", + "modelV2", "controlsState", "liveCalibration", "radarState", "deviceState", "pandaStates", "carParams", "driverMonitoringState", "carState", "liveLocationKalman", "driverStateV2", "wideRoadCameraState", "managerState", "navInstruction", "navRoute", "uiPlan", }); From ea7e701052f8da1fb562746c62bdb5a64410ea76 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dean Lee Date: Sat, 16 Dec 2023 11:48:26 +0800 Subject: [PATCH 02/26] camerad/CameraBuf: remove deprecated rgb_stride (#30758) --- system/camerad/cameras/camera_common.cc | 4 ++-- system/camerad/cameras/camera_common.h | 2 +- 2 files changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/system/camerad/cameras/camera_common.cc b/system/camerad/cameras/camera_common.cc index 645a6f305c..8943fb4cba 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_common.cc +++ b/system/camerad/cameras/camera_common.cc @@ -32,10 +32,10 @@ public: snprintf(args, sizeof(args), "-cl-fast-relaxed-math -cl-denorms-are-zero " "-DFRAME_WIDTH=%d -DFRAME_HEIGHT=%d -DFRAME_STRIDE=%d -DFRAME_OFFSET=%d " - "-DRGB_WIDTH=%d -DRGB_HEIGHT=%d -DRGB_STRIDE=%d -DYUV_STRIDE=%d -DUV_OFFSET=%d " + "-DRGB_WIDTH=%d -DRGB_HEIGHT=%d -DYUV_STRIDE=%d -DUV_OFFSET=%d " "-DIS_OX=%d -DCAM_NUM=%d%s", ci->frame_width, ci->frame_height, ci->frame_stride, ci->frame_offset, - b->rgb_width, b->rgb_height, b->rgb_stride, buf_width, uv_offset, + b->rgb_width, b->rgb_height, buf_width, uv_offset, ci->image_sensor == cereal::FrameData::ImageSensor::OX03C10, s->camera_num, s->camera_num==1 ? 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@@ psutil = "*" pyaudio = "*" pycapnp = "*" pycryptodome = "*" -pycurl = "*" -pydub = "*" PyJWT = "*" pyopencl = "*" pyserial = "*" @@ -107,30 +101,35 @@ pyzmq = "*" requests = "*" scons = "*" sentry-sdk = "==1.28.1" # needs to be updated with AGNOS -setproctitle = "*" smbus2 = "*" sounddevice = "*" spidev = { version = "*", platform = "linux" } sympy = "*" -timezonefinder = "*" -tqdm = "*" websocket_client = "*" polyline = "*" sconscontrib = {git = "https://github.com/SCons/scons-contrib.git"} +# these should be removed +atomicwrites = "*" +markdown-it-py = "*" +timezonefinder = "*" +pycurl = "*" +setproctitle = "*" + [tool.poetry.group.dev.dependencies] av = "*" azure-identity = "*" azure-storage-blob = "*" breathe = "*" +control = "*" coverage = "*" dictdiffer = "*" ft4222 = "*" hypothesis = "~6.47" inputs = "*" +Jinja2 = "*" lru-dict = "*" -markdown-it-py = "*" matplotlib = "*" metadrive-simulator = { git = "https://github.com/metadriverse/metadrive.git", rev ="72e842cd1d025bf676e4af8797a01e4aa282109f", markers = "platform_machine != 'aarch64'" } # no linux/aarch64 wheels for certain dependencies mpld3 = "*" @@ -138,12 +137,10 @@ mypy = "*" myst-parser = "*" natsort = "*" opencv-python-headless = "*" -pandas = "*" parameterized = "^0.8" pprofile = "*" pre-commit = "*" pygame = "*" -pympler = "*" pyprof2calltree = "*" pytest = "*" pytest-cov = "*" @@ -154,7 +151,6 @@ pytest-timeout = "*" pytest-timeouts = "*" pytest-randomly = "*" ruff = "*" -scipy = "*" sphinx = "*" sphinx-rtd-theme = "*" sphinx-sitemap = "*" @@ -165,6 +161,7 @@ types-pycurl = "*" types-PyYAML = "*" types-requests = "*" types-tabulate = "*" +tqdm = "*" # this is only pinned since 5.15.11 is broken pyqt5 = { version = "==5.15.2", markers = "platform_machine == 'x86_64'" } # no aarch64 wheels for macOS/linux From a7828eba3ce73b523dc1bbd2c897c760329e7f7a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 19:16:34 -0800 Subject: [PATCH 04/26] remove sconscontrib package (#30767) * remove sconscontrib package * lock --- poetry.lock | 43 +------------------------------------------ pyproject.toml | 1 - 2 files changed, 1 insertion(+), 43 deletions(-) diff --git a/poetry.lock b/poetry.lock index 1e5740c78d..abdc6ea832 100644 --- a/poetry.lock +++ b/poetry.lock @@ -2870,26 +2870,6 @@ sql-other = ["SQLAlchemy (>=1.4.36)"] test = ["hypothesis (>=6.46.1)", "pytest (>=7.3.2)", "pytest-xdist (>=2.2.0)"] xml = ["lxml (>=4.8.0)"] -[[package]] -name = "panflute" -version = "2.3.0" -description = "Pythonic Pandoc filters" -optional = false -python-versions = ">=3.6" -files = [ - {file = "panflute-2.3.0-py3-none-any.whl", hash = "sha256:02673bcbdb521a805f08a2ca0ce864de86ad409ad406a01b3700fcf2aca81635"}, - {file = "panflute-2.3.0.tar.gz", hash = "sha256:cefd9dfc48ccd9732a53db57610701d22806da397a8a97e5cc8dc070b55865ca"}, -] - -[package.dependencies] -click = ">=6,<9" -pyyaml = ">=3,<7" - -[package.extras] -dev = ["configparser", "coverage", "flake8", "pandocfilters", "pytest", "pytest-cov", "requests"] -extras = ["yamlloader (>=1,<2)"] -pypi = ["Pygments", "docutils", "twine", "wheel"] - [[package]] name = "parameterized" version = "0.8.1" @@ -4090,27 +4070,6 @@ files = [ [package.dependencies] setuptools = "*" -[[package]] -name = "sconscontrib" -version = "1.0" -description = "Contributed builders and other useful logic for the SCons build system.," -optional = false -python-versions = "<4,>=3.6" -files = [] -develop = false - -[package.dependencies] -docutils = "*" -panflute = "*" -SCons = ">=4" -sphinx = "*" - -[package.source] -type = "git" -url = "https://github.com/SCons/scons-contrib.git" -reference = "HEAD" -resolved_reference = "f3b0100d3a628e4d18f496815903660a99489bae" - [[package]] name = "seaborn" version = "0.13.0" @@ -4975,4 +4934,4 @@ testing = ["big-O", "jaraco.functools", "jaraco.itertools", "more-itertools", "p [metadata] lock-version = "2.0" python-versions = "~3.11" -content-hash = "765614c2f5d309dc09e84b87c77b92df4e0cb1258b7317cc64c6a3f1559a82bc" +content-hash = "cee6c08a80e55f31e99f6cadaf3635fc63d2f2f2df1175b19f186a2c7f576386" diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index fc336da676..64b5069b5b 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -107,7 +107,6 @@ spidev = { version = "*", platform = "linux" } sympy = "*" websocket_client = "*" polyline = "*" -sconscontrib = {git = "https://github.com/SCons/scons-contrib.git"} # these should be removed atomicwrites = "*" From 6239cf67803690e541e32898443e7363c711b6ac Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Maxime Desroches Date: Sat, 16 Dec 2023 19:29:45 -0800 Subject: [PATCH 05/26] CI: Close PRs not against master (#30768) * check branch * Update labeler.yaml * Update labeler.yaml * Update labeler.yaml * rename --------- Co-authored-by: Adeeb Shihadeh --- .github/workflows/auto_pr_review.yaml | 34 +++++++++++++++++++++++++++ .github/workflows/labeler.yaml | 18 -------------- 2 files changed, 34 insertions(+), 18 deletions(-) create mode 100644 .github/workflows/auto_pr_review.yaml delete mode 100644 .github/workflows/labeler.yaml diff --git a/.github/workflows/auto_pr_review.yaml b/.github/workflows/auto_pr_review.yaml new file mode 100644 index 0000000000..fd95592e91 --- /dev/null +++ b/.github/workflows/auto_pr_review.yaml @@ -0,0 +1,34 @@ +name: "PR review" +on: + pull_request_target: + +jobs: + labeler: + name: apply labels + permissions: + contents: read + pull-requests: write + runs-on: ubuntu-latest + steps: + - uses: actions/checkout@v4 + with: + submodules: false + - uses: actions/labeler@v5.0.0-alpha.1 + with: + dot: true + configuration-path: .github/labeler.yaml + + pr_branch_check: + name: check branch + runs-on: ubuntu-latest + if: github.repository == 'commaai/openpilot' + steps: + - uses: Vankka/pr-target-branch-action@69ab6dd5c221de3548b3b6c4d102c1f4913d3baa + env: + GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }} + with: + target: /^(?!master$).*/ + exclude: /commaai:.*/ + change-to: ${{ github.base_ref }} + already-exists-action: close_this + already-exists-comment: "Your PR should be made against the `master` branch" diff --git a/.github/workflows/labeler.yaml b/.github/workflows/labeler.yaml deleted file mode 100644 index 95d1af8bc6..0000000000 --- a/.github/workflows/labeler.yaml +++ /dev/null @@ -1,18 +0,0 @@ -name: "Pull Request Labeler" -on: - pull_request_target: - -jobs: - labeler: - permissions: - contents: read - pull-requests: write - runs-on: ubuntu-latest - steps: - - uses: actions/checkout@v4 - with: - submodules: false - - uses: actions/labeler@v5.0.0-alpha.1 - with: - dot: true - configuration-path: .github/labeler.yaml \ No newline at end of file From bc54ed794b2cd9dcb9522cdeb241ad78ac30d998 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 20:48:57 -0800 Subject: [PATCH 06/26] remove PyYAML package (#30770) * remove PyYAML package * remove those * add comments back * fix lock * fix those --- poetry.lock | 13 +--- pyproject.toml | 2 - release/files_common | 4 +- selfdrive/car/interfaces.py | 20 +++--- selfdrive/car/torque_data/override.toml | 76 ++++++++++++++++++++ selfdrive/car/torque_data/override.yaml | 76 -------------------- selfdrive/car/torque_data/params.toml | 88 +++++++++++++++++++++++ selfdrive/car/torque_data/params.yaml | 88 ----------------------- selfdrive/car/torque_data/substitute.toml | 84 ++++++++++++++++++++++ selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml | 83 --------------------- 10 files changed, 260 insertions(+), 274 deletions(-) create mode 100644 selfdrive/car/torque_data/override.toml delete mode 100644 selfdrive/car/torque_data/override.yaml create mode 100644 selfdrive/car/torque_data/params.toml delete mode 100644 selfdrive/car/torque_data/params.yaml create mode 100644 selfdrive/car/torque_data/substitute.toml delete mode 100644 selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml diff --git a/poetry.lock b/poetry.lock index abdc6ea832..c1f9bd890f 100644 --- a/poetry.lock +++ b/poetry.lock @@ -4687,17 +4687,6 @@ files = [ {file = "types_pycurl-7.45.2.5-py3-none-any.whl", hash = "sha256:e433f13a266245be770018eabc6a50139ea26150f75df5b0ee698d291575582b"}, ] -[[package]] -name = "types-pyyaml" -version = "6.0.12.12" -description = "Typing stubs for PyYAML" -optional = false -python-versions = "*" -files = [ - {file = "types-PyYAML-6.0.12.12.tar.gz", hash = "sha256:334373d392fde0fdf95af5c3f1661885fa10c52167b14593eb856289e1855062"}, - {file = "types_PyYAML-6.0.12.12-py3-none-any.whl", hash = "sha256:c05bc6c158facb0676674b7f11fe3960db4f389718e19e62bd2b84d6205cfd24"}, -] - [[package]] name = "types-requests" version = "2.31.0.10" @@ -4934,4 +4923,4 @@ testing = ["big-O", "jaraco.functools", "jaraco.itertools", "more-itertools", "p [metadata] lock-version = "2.0" python-versions = "~3.11" -content-hash = "cee6c08a80e55f31e99f6cadaf3635fc63d2f2f2df1175b19f186a2c7f576386" +content-hash = "68be4dd5356e38c1e5a004a6e40b4fef963aacd1cad902b5fba70c51c442d981" diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index 64b5069b5b..336c440f6b 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -96,7 +96,6 @@ pycryptodome = "*" PyJWT = "*" pyopencl = "*" pyserial = "*" -PyYAML = "*" pyzmq = "*" requests = "*" scons = "*" @@ -157,7 +156,6 @@ tabulate = "*" tenacity = "*" types-atomicwrites = "*" types-pycurl = "*" -types-PyYAML = "*" types-requests = "*" types-tabulate = "*" tqdm = "*" diff --git a/release/files_common b/release/files_common index 10bfe4e1f1..2ef68651c8 100644 --- a/release/files_common +++ b/release/files_common @@ -98,9 +98,7 @@ selfdrive/car/ecu_addrs.py selfdrive/car/isotp_parallel_query.py selfdrive/car/tests/__init__.py selfdrive/car/tests/test_car_interfaces.py -selfdrive/car/torque_data/params.yaml -selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml -selfdrive/car/torque_data/override.yaml +selfdrive/car/torque_data/*.toml selfdrive/car/body/*.py selfdrive/car/chrysler/*.py diff --git a/selfdrive/car/interfaces.py b/selfdrive/car/interfaces.py index 1b68b1dbcf..94b3bdfc84 100644 --- a/selfdrive/car/interfaces.py +++ b/selfdrive/car/interfaces.py @@ -1,7 +1,7 @@ -import yaml import os import time import numpy as np +import tomllib from abc import abstractmethod, ABC from typing import Any, Dict, Optional, Tuple, List, Callable @@ -26,21 +26,21 @@ ACCEL_MAX = 2.0 ACCEL_MIN = -3.5 FRICTION_THRESHOLD = 0.3 -TORQUE_PARAMS_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/params.yaml') -TORQUE_OVERRIDE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/override.yaml') -TORQUE_SUBSTITUTE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml') +TORQUE_PARAMS_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/params.toml') +TORQUE_OVERRIDE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/override.toml') +TORQUE_SUBSTITUTE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/substitute.toml') def get_torque_params(candidate): - with open(TORQUE_SUBSTITUTE_PATH) as f: - sub = yaml.load(f, Loader=yaml.CSafeLoader) + with open(TORQUE_SUBSTITUTE_PATH, 'rb') as f: + sub = tomllib.load(f) if candidate in sub: candidate = sub[candidate] - with open(TORQUE_PARAMS_PATH) as f: - params = yaml.load(f, Loader=yaml.CSafeLoader) - with open(TORQUE_OVERRIDE_PATH) as f: - override = yaml.load(f, Loader=yaml.CSafeLoader) + with open(TORQUE_PARAMS_PATH, 'rb') as f: + params = tomllib.load(f) + with open(TORQUE_OVERRIDE_PATH, 'rb') as f: + override = tomllib.load(f) # Ensure no overlap if sum([candidate in x for x in [sub, params, override]]) > 1: diff --git a/selfdrive/car/torque_data/override.toml b/selfdrive/car/torque_data/override.toml new file mode 100644 index 0000000000..5cdebc1709 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/torque_data/override.toml @@ -0,0 +1,76 @@ +legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"] +### angle control +# Nissan appears to have torque +"NISSAN X-TRAIL 2017" = [nan, 1.5, nan] +"NISSAN ALTIMA 2020" = [nan, 1.5, nan] +"NISSAN LEAF 2018 Instrument Cluster" = [nan, 1.5, nan] +"NISSAN LEAF 2018" = [nan, 1.5, nan] +"NISSAN ROGUE 2019" = [nan, 1.5, nan] + +# New subarus angle based controllers +"SUBARU FORESTER 2022" = [nan, 3.0, nan] +"SUBARU OUTBACK 7TH GEN" = [nan, 3.0, nan] +"SUBARU ASCENT 2023" = [nan, 3.0, nan] + +# Toyota LTA also has torque +"TOYOTA RAV4 2023" = [nan, 3.0, nan] + +# Tesla has high torque +"TESLA AP1 MODEL S" = [nan, 2.5, nan] +"TESLA AP2 MODEL S" = [nan, 2.5, nan] + +# Guess +"FORD BRONCO SPORT 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD ESCAPE 4TH GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD EXPLORER 6TH GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD F-150 14TH GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD FOCUS 4TH GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD MAVERICK 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD F-150 LIGHTNING 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan] +"FORD MUSTANG MACH-E 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan] +### + +# No steering wheel +"COMMA BODY" = [nan, 1000, nan] + +# Totally new cars +"RAM 1500 5TH GEN" = [2.0, 2.0, 0.05] +"RAM HD 5TH GEN" = [1.4, 1.4, 0.05] +"SUBARU OUTBACK 6TH GEN" = [2.0, 2.0, 0.2] +"CADILLAC ESCALADE 2017" = [1.899999976158142, 1.842270016670227, 0.1120000034570694] +"CADILLAC ESCALADE ESV 2019" = [1.15, 1.3, 0.2] +"CHEVROLET BOLT EUV 2022" = [2.0, 2.0, 0.05] +"CHEVROLET SILVERADO 1500 2020" = [1.9, 1.9, 0.112] +"CHEVROLET TRAILBLAZER 2021" = [1.33, 1.9, 0.16] +"CHEVROLET EQUINOX 2019" = [2.0, 2.0, 0.05] +"VOLKSWAGEN PASSAT NMS" = [2.5, 2.5, 0.1] +"VOLKSWAGEN SHARAN 2ND GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"HYUNDAI SANTA CRUZ 1ST GEN" = [2.7, 2.7, 0.1] +"KIA SPORTAGE 5TH GEN" = [2.7, 2.7, 0.1] +"KIA SPORTAGE HYBRID 5TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"GENESIS GV70 1ST GEN" = [2.42, 2.42, 0.1] +"KIA SORENTO PLUG-IN HYBRID 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"GENESIS GV60 ELECTRIC 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"KIA SORENTO 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"KIA NIRO HYBRID 2ND GEN" = [2.42, 2.5, 0.12] +"KIA NIRO EV 2ND GEN" = [2.05, 2.5, 0.14] +"GENESIS GV80 2023" = [2.5, 2.5, 0.1] +"KIA CARNIVAL 4TH GEN" = [1.75, 1.75, 0.15] +"GMC ACADIA DENALI 2018" = [1.6, 1.6, 0.2] +"LEXUS IS 2023" = [2.0, 2.0, 0.1] +"KIA SORENTO HYBRID 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"HYUNDAI KONA ELECTRIC 2ND GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"HYUNDAI IONIQ 6 2023" = [2.5, 2.5, 0.1] +"HYUNDAI AZERA 6TH GEN" = [1.8, 1.8, 0.1] +"HYUNDAI AZERA HYBRID 6TH GEN" = [1.8, 1.8, 0.1] +"KIA K8 HYBRID 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"HYUNDAI CUSTIN 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1] +"LEXUS GS F 2016" = [2.5, 2.5, 0.08] +"HYUNDAI STARIA 4TH GEN" = [1.8, 2.0, 0.15] + +# Dashcam or fallback configured as ideal car +"mock" = [10.0, 10, 0.0] + +# Manually checked +"HONDA CIVIC 2022" = [2.5, 1.2, 0.15] +"HONDA HR-V 2023" = [2.5, 1.2, 0.2] diff --git a/selfdrive/car/torque_data/override.yaml b/selfdrive/car/torque_data/override.yaml deleted file mode 100644 index 60e54af210..0000000000 --- a/selfdrive/car/torque_data/override.yaml +++ /dev/null @@ -1,76 +0,0 @@ -legend: [LAT_ACCEL_FACTOR, MAX_LAT_ACCEL_MEASURED, FRICTION] -### angle control -# Nissan appears to have torque -NISSAN X-TRAIL 2017: [.nan, 1.5, .nan] -NISSAN ALTIMA 2020: [.nan, 1.5, .nan] -NISSAN LEAF 2018 Instrument Cluster: [.nan, 1.5, .nan] -NISSAN LEAF 2018: [.nan, 1.5, .nan] -NISSAN ROGUE 2019: [.nan, 1.5, .nan] - -# New subarus angle based controllers -SUBARU FORESTER 2022: [.nan, 3.0, .nan] -SUBARU OUTBACK 7TH GEN: [.nan, 3.0, .nan] -SUBARU ASCENT 2023: [.nan, 3.0, .nan] - -# Toyota LTA also has torque -TOYOTA RAV4 2023: [.nan, 3.0, .nan] - -# Tesla has high torque -TESLA AP1 MODEL S: [.nan, 2.5, .nan] -TESLA AP2 MODEL S: [.nan, 2.5, .nan] - -# Guess -FORD BRONCO SPORT 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD ESCAPE 4TH GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD EXPLORER 6TH GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD F-150 14TH GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD FOCUS 4TH GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD MAVERICK 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD F-150 LIGHTNING 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan] -FORD MUSTANG MACH-E 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan] -### - -# No steering wheel -COMMA BODY: [.nan, 1000, .nan] - -# Totally new cars -RAM 1500 5TH GEN: [2.0, 2.0, 0.05] -RAM HD 5TH GEN: [1.4, 1.4, 0.05] -SUBARU OUTBACK 6TH GEN: [2.0, 2.0, 0.2] -CADILLAC ESCALADE 2017: [1.899999976158142, 1.842270016670227, 0.1120000034570694] -CADILLAC ESCALADE ESV 2019: [1.15, 1.3, 0.2] -CHEVROLET BOLT EUV 2022: [2.0, 2.0, 0.05] -CHEVROLET SILVERADO 1500 2020: [1.9, 1.9, 0.112] -CHEVROLET TRAILBLAZER 2021: [1.33, 1.9, 0.16] -CHEVROLET EQUINOX 2019: [2.0, 2.0, 0.05] -VOLKSWAGEN PASSAT NMS: [2.5, 2.5, 0.1] -VOLKSWAGEN SHARAN 2ND GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -HYUNDAI SANTA CRUZ 1ST GEN: [2.7, 2.7, 0.1] -KIA SPORTAGE 5TH GEN: [2.7, 2.7, 0.1] -KIA SPORTAGE HYBRID 5TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -GENESIS GV70 1ST GEN: [2.42, 2.42, 0.1] -KIA SORENTO PLUG-IN HYBRID 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -GENESIS GV60 ELECTRIC 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -KIA SORENTO 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -KIA NIRO HYBRID 2ND GEN: [2.42, 2.5, 0.12] -KIA NIRO EV 2ND GEN: [2.05, 2.5, 0.14] -GENESIS GV80 2023: [2.5, 2.5, 0.1] -KIA CARNIVAL 4TH GEN: [1.75, 1.75, 0.15] -GMC ACADIA DENALI 2018: [1.6, 1.6, 0.2] -LEXUS IS 2023: [2.0, 2.0, 0.1] -KIA SORENTO HYBRID 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -HYUNDAI KONA ELECTRIC 2ND GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -HYUNDAI IONIQ 6 2023: [2.5, 2.5, 0.1] -HYUNDAI AZERA 6TH GEN: [1.8, 1.8, 0.1] -HYUNDAI AZERA HYBRID 6TH GEN: [1.8, 1.8, 0.1] -KIA K8 HYBRID 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -HYUNDAI CUSTIN 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1] -LEXUS GS F 2016: [2.5, 2.5, 0.08] -HYUNDAI STARIA 4TH GEN: [1.8, 2.0, 0.15] - -# Dashcam or fallback configured as ideal car -mock: [10.0, 10, 0.0] - -# Manually checked -HONDA CIVIC 2022: [2.5, 1.2, 0.15] -HONDA HR-V 2023: [2.5, 1.2, 0.2] diff --git a/selfdrive/car/torque_data/params.toml b/selfdrive/car/torque_data/params.toml new file mode 100644 index 0000000000..2e04e1c6a0 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/torque_data/params.toml @@ -0,0 +1,88 @@ +legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"] +"ACURA ILX 2016" = [1.524988973896102, 0.519011053086259, 0.34236219253028] +"ACURA RDX 2018" = [0.9987728568686902, 0.5323765166196301, 0.303218805715844] +"ACURA RDX 2020" = [1.4314459806646749, 0.33874701282109954, 0.18048847083897598] +"AUDI A3 3RD GEN" = [1.5122414863077502, 1.7443517531719404, 0.15194151892450905] +"AUDI Q3 2ND GEN" = [1.4439223359448605, 1.2254955789112076, 0.1413798895978097] +"CHEVROLET VOLT PREMIER 2017" = [1.5961527626411784, 1.8422651988094612, 0.1572393918005158] +"CHRYSLER PACIFICA 2018" = [2.07140, 1.3366521181047952, 0.13776367250652022] +"CHRYSLER PACIFICA 2020" = [1.86206, 1.509076559398423, 0.14328246159386085] +"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2017" = [1.79422, 1.06831764583744, 0.116237] +"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2018" = [2.08887, 1.2943025830995154, 0.114818] +"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2019" = [1.90120, 1.1958788168371808, 0.131520] +"GENESIS G70 2018" = [3.8520195946707947, 2.354697063349854, 0.06830285485626221] +"HONDA ACCORD 2018" = [1.7135052593468778, 0.3461280068322071, 0.21579936052863807] +"HONDA ACCORD HYBRID 2018" = [1.6651615004829625, 0.30322180951193245, 0.2083000440586149] +"HONDA CIVIC (BOSCH) 2019" = [1.691708637466905, 0.40132900729454185, 0.25460295304024094] +"HONDA CIVIC 2016" = [1.6528895627785531, 0.4018518740819229, 0.25458812851328544] +"HONDA CR-V 2016" = [0.7667141440182675, 0.5927571534745969, 0.40909087636157127] +"HONDA CR-V 2017" = [2.01323205142022, 0.2700612209345081, 0.2238412881331528] +"HONDA CR-V HYBRID 2019" = [2.072034634644233, 0.7152085160516978, 0.20237105008376083] +"HONDA FIT 2018" = [1.5719981427109775, 0.5712761407108976, 0.110773383324281] +"HONDA HRV 2019" = [2.0661212805710205, 0.7521343418694775, 0.17760375789242094] +"HONDA INSIGHT 2019" = [1.5201671214069354, 0.5660229120683284, 0.25808042580281876] +"HONDA ODYSSEY 2018" = [1.8774809275211801, 0.8394431662987996, 0.2096978613792822] +"HONDA PILOT 2017" = [1.7262026201812795, 0.9470005614967523, 0.21351430733218763] +"HONDA RIDGELINE 2017" = [1.4146525028237624, 0.7356572861629564, 0.23307177552211328] +"HYUNDAI ELANTRA 2021" = [3.169, 2.1259108157250735, 0.0819] +"HYUNDAI GENESIS 2015-2016" = 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REGAL ESSENCE 2018: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017 -CADILLAC ESCALADE ESV 2016: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017 -CADILLAC ATS Premium Performance 2018: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017 -CHEVROLET MALIBU PREMIER 2017: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017 -HOLDEN ASTRA RS-V BK 2017: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017 - -SKODA FABIA 4TH GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN -SKODA OCTAVIA 3RD GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN -SKODA SCALA 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN -SKODA KODIAQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN -SKODA KAROQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN -SKODA KAMIQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN -VOLKSWAGEN CRAFTER 2ND GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN T-ROC 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN T-CROSS 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN TOURAN 2ND GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN TRANSPORTER T6.1: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -AUDI Q2 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN TAOS 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN -VOLKSWAGEN POLO 6TH GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN -SEAT LEON 3RD GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN -SEAT ATECA 1ST GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN - -SUBARU CROSSTREK HYBRID 2020: SUBARU IMPREZA SPORT 2020 -SUBARU FORESTER HYBRID 2020: SUBARU IMPREZA SPORT 2020 -SUBARU LEGACY 7TH GEN: SUBARU OUTBACK 6TH GEN - -# Old subarus don't have much data guessing it's like low torque impreza -SUBARU OUTBACK 2018 - 2019: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019 -SUBARU OUTBACK 2015 - 2017: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019 -SUBARU FORESTER 2017 - 2018: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019 -SUBARU LEGACY 2015 - 2018: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019 -SUBARU ASCENT LIMITED 2019: SUBARU FORESTER 2019 From 7f9e41ce2e9da4c712eba469a0f4407afbe3583f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: royjr Date: Sun, 17 Dec 2023 00:58:19 -0500 Subject: [PATCH 07/26] dependency: remove atomicwrites package (#30769) * Update file_helpers.py * remove dependency * Revert "remove dependency" This reverts commit e2bd5f4edab7d14b75f65c296631855d886e38d1. * remove atomicwrites * allow overwrite * fix indents * add type hints * Update poetry.lock * optional * wrap --- common/file_helpers.py | 41 ++++++++++++++++++++++++----------------- poetry.lock | 23 +---------------------- pyproject.toml | 2 -- 3 files changed, 25 insertions(+), 41 deletions(-) diff --git a/common/file_helpers.py b/common/file_helpers.py index a29eafdd9f..7524860f96 100644 --- a/common/file_helpers.py +++ b/common/file_helpers.py @@ -1,7 +1,8 @@ import os import shutil import tempfile -from atomicwrites import AtomicWriter +import contextlib +from typing import Optional def rm_not_exists_ok(path): @@ -71,19 +72,25 @@ def _get_fileobject_func(writer, temp_dir): return writer.get_fileobject(dir=temp_dir) return _get_fileobject -def atomic_write_on_fs_tmp(path, **kwargs): - """Creates an atomic writer using a temporary file in a temporary directory - on the same filesystem as path. - """ - # TODO(mgraczyk): This use of AtomicWriter relies on implementation details to set the temp - # directory. - writer = AtomicWriter(path, **kwargs) - return writer._open(_get_fileobject_func(writer, get_tmpdir_on_same_filesystem(path))) - - -def atomic_write_in_dir(path, **kwargs): - """Creates an atomic writer using a temporary file in the same directory - as the destination file. - """ - writer = AtomicWriter(path, **kwargs) - return writer._open(_get_fileobject_func(writer, os.path.dirname(path))) +@contextlib.contextmanager +def atomic_write_on_fs_tmp(path: str, mode: str = 'w', buffering: int = -1, encoding: Optional[str] = None, newline: Optional[str] = None): + """Write to a file atomically using a temporary file in a temporary directory on the same filesystem as path.""" + temp_dir = get_tmpdir_on_same_filesystem(path) + with tempfile.NamedTemporaryFile(mode=mode, buffering=buffering, encoding=encoding, newline=newline, dir=temp_dir, delete=False) as tmp_file: + yield tmp_file + tmp_file_name = tmp_file.name + os.replace(tmp_file_name, path) + +@contextlib.contextmanager +def atomic_write_in_dir(path: str, mode: str = 'w', buffering: int = -1, encoding: Optional[str] = None, newline: Optional[str] = None, + overwrite: bool = False): + """Write to a file atomically using a temporary file in the same directory as the destination file.""" + dir_name = os.path.dirname(path) + + if not overwrite and os.path.exists(path): + raise FileExistsError(f"File '{path}' already exists. To overwrite it, set 'overwrite' to True.") + + with tempfile.NamedTemporaryFile(mode=mode, buffering=buffering, encoding=encoding, newline=newline, dir=dir_name, delete=False) as tmp_file: + yield tmp_file + tmp_file_name = tmp_file.name + os.replace(tmp_file_name, path) diff --git a/poetry.lock b/poetry.lock index c1f9bd890f..3ad023cdd7 100644 --- a/poetry.lock +++ b/poetry.lock @@ -180,16 +180,6 @@ files = [ {file = "alabaster-0.7.13.tar.gz", hash = "sha256:a27a4a084d5e690e16e01e03ad2b2e552c61a65469419b907243193de1a84ae2"}, ] -[[package]] -name = "atomicwrites" -version = "1.4.1" -description = "Atomic file writes." -optional = false -python-versions = ">=2.7, !=3.0.*, !=3.1.*, !=3.2.*, !=3.3.*" -files = [ - {file = "atomicwrites-1.4.1.tar.gz", hash = "sha256:81b2c9071a49367a7f770170e5eec8cb66567cfbbc8c73d20ce5ca4a8d71cf11"}, -] - [[package]] name = "attrs" version = "23.1.0" @@ -4665,17 +4655,6 @@ notebook = ["ipywidgets (>=6)"] slack = ["slack-sdk"] telegram = ["requests"] -[[package]] -name = "types-atomicwrites" -version = "1.4.5.1" -description = "Typing stubs for atomicwrites" -optional = false -python-versions = "*" -files = [ - {file = "types-atomicwrites-1.4.5.1.tar.gz", hash = "sha256:9e9f0923ebf93524b28bcece5a23ac8c3820f39b060df29f671936d2e4bc04bc"}, - {file = "types_atomicwrites-1.4.5.1-py3-none-any.whl", hash = "sha256:2f1febbdc78b55453b189fa5b136dce34bab7d1d82319163d470e404aab55c83"}, -] - [[package]] name = "types-pycurl" version = "7.45.2.5" @@ -4923,4 +4902,4 @@ testing = ["big-O", "jaraco.functools", "jaraco.itertools", "more-itertools", "p [metadata] lock-version = "2.0" python-versions = "~3.11" -content-hash = "68be4dd5356e38c1e5a004a6e40b4fef963aacd1cad902b5fba70c51c442d981" +content-hash = "eeb5efb6161eaec95fb863ddc9ec08afb540ed3cd5d521646a6a759ddf33ab2e" diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index 336c440f6b..98091e0088 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -108,7 +108,6 @@ websocket_client = "*" polyline = "*" # these should be removed -atomicwrites = "*" markdown-it-py = "*" timezonefinder = "*" pycurl = "*" @@ -154,7 +153,6 @@ sphinx-rtd-theme = "*" sphinx-sitemap = "*" tabulate = "*" tenacity = "*" -types-atomicwrites = "*" types-pycurl = "*" types-requests = "*" types-tabulate = "*" From 1346704426ef247a74de3922da670e53251858d9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 22:19:50 -0800 Subject: [PATCH 08/26] common/file_helpers: remove xx stuff (#30772) * remove xx stuff * cleanup --- common/file_helpers.py | 60 +------------------------------ common/tests/test_file_helpers.py | 5 +-- 2 files changed, 2 insertions(+), 63 deletions(-) diff --git a/common/file_helpers.py b/common/file_helpers.py index 7524860f96..dea298a529 100644 --- a/common/file_helpers.py +++ b/common/file_helpers.py @@ -1,53 +1,9 @@ import os -import shutil import tempfile import contextlib from typing import Optional -def rm_not_exists_ok(path): - try: - os.remove(path) - except OSError: - if os.path.exists(path): - raise - - -def rm_tree_or_link(path): - if os.path.islink(path): - os.unlink(path) - elif os.path.isdir(path): - shutil.rmtree(path) - - -def get_tmpdir_on_same_filesystem(path): - normpath = os.path.normpath(path) - parts = normpath.split("/") - if len(parts) > 1 and parts[1] == "scratch": - return "/scratch/tmp" - elif len(parts) > 2 and parts[2] == "runner": - return f"/{parts[1]}/runner/tmp" - return "/tmp" - - -class NamedTemporaryDir(): - def __init__(self, temp_dir=None): - self._path = tempfile.mkdtemp(dir=temp_dir) - - @property - def name(self): - return self._path - - def close(self): - shutil.rmtree(self._path) - - def __enter__(self): - return self - - def __exit__(self, exc_type, exc_value, traceback): - self.close() - - class CallbackReader: """Wraps a file, but overrides the read method to also call a callback function with the number of bytes read so far.""" @@ -67,22 +23,8 @@ class CallbackReader: return chunk -def _get_fileobject_func(writer, temp_dir): - def _get_fileobject(): - return writer.get_fileobject(dir=temp_dir) - return _get_fileobject - -@contextlib.contextmanager -def atomic_write_on_fs_tmp(path: str, mode: str = 'w', buffering: int = -1, encoding: Optional[str] = None, newline: Optional[str] = None): - """Write to a file atomically using a temporary file in a temporary directory on the same filesystem as path.""" - temp_dir = get_tmpdir_on_same_filesystem(path) - with tempfile.NamedTemporaryFile(mode=mode, buffering=buffering, encoding=encoding, newline=newline, dir=temp_dir, delete=False) as tmp_file: - yield tmp_file - tmp_file_name = tmp_file.name - os.replace(tmp_file_name, path) - @contextlib.contextmanager -def atomic_write_in_dir(path: str, mode: str = 'w', buffering: int = -1, encoding: Optional[str] = None, newline: Optional[str] = None, +def atomic_write_in_dir(path: str, mode: str = 'w', buffering: int = -1, encoding: Optional[str] = None, newline: Optional[str] = None, overwrite: bool = False): """Write to a file atomically using a temporary file in the same directory as the destination file.""" dir_name = os.path.dirname(path) diff --git a/common/tests/test_file_helpers.py b/common/tests/test_file_helpers.py index e36df57a32..1817f77cd2 100644 --- a/common/tests/test_file_helpers.py +++ b/common/tests/test_file_helpers.py @@ -2,7 +2,6 @@ import os import unittest from uuid import uuid4 -from openpilot.common.file_helpers import atomic_write_on_fs_tmp from openpilot.common.file_helpers import atomic_write_in_dir @@ -11,14 +10,12 @@ class TestFileHelpers(unittest.TestCase): path = f"/tmp/tmp{uuid4()}" with atomic_write_func(path) as f: f.write("test") + assert not os.path.exists(path) with open(path) as f: self.assertEqual(f.read(), "test") os.remove(path) - def test_atomic_write_on_fs_tmp(self): - self.run_atomic_write_func(atomic_write_on_fs_tmp) - def test_atomic_write_in_dir(self): self.run_atomic_write_func(atomic_write_in_dir) From 2d466e70cdd6b4cf8ff5b939f401c2483a15f743 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 22:36:26 -0800 Subject: [PATCH 09/26] ui: show wifi password by default (#30766) * ui: show wifi password by default * update immediately --- selfdrive/ui/qt/widgets/input.cc | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/selfdrive/ui/qt/widgets/input.cc b/selfdrive/ui/qt/widgets/input.cc index 52d0c5cd6e..4ff0de29f9 100644 --- a/selfdrive/ui/qt/widgets/input.cc +++ b/selfdrive/ui/qt/widgets/input.cc @@ -129,7 +129,8 @@ InputDialog::InputDialog(const QString &title, QWidget *parent, const QString &s line->setEchoMode(QLineEdit::Normal); } }); - eye_btn->setChecked(true); + eye_btn->toggle(); + eye_btn->setChecked(false); textbox_layout->addWidget(eye_btn); } From 4b54c0b3cd18a258df7a2f8752caf24980cf5d09 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 22:37:35 -0800 Subject: [PATCH 10/26] better uploader cpu thresholds --- selfdrive/test/test_onroad.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/selfdrive/test/test_onroad.py b/selfdrive/test/test_onroad.py index e3807af143..3f97ef6bc6 100755 --- a/selfdrive/test/test_onroad.py +++ b/selfdrive/test/test_onroad.py @@ -57,7 +57,7 @@ PROCS = { "selfdrive.boardd.pandad": 0, "selfdrive.statsd": 0.4, "selfdrive.navd.navd": 0.4, - "system.loggerd.uploader": 3.0, + "system.loggerd.uploader": (0.5, 10.0), "system.loggerd.deleter": 0.1, } From a07060b24bf9bc0963dad5fa94dc9881d6e3cc06 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 23:33:55 -0800 Subject: [PATCH 11/26] common: remove statlog (#30774) * common: remove statlog * fix release --- common/SConscript | 1 - common/statlog.cc | 47 -------------------------------------------- common/statlog.h | 10 ---------- release/files_common | 26 ++---------------------- 4 files changed, 2 insertions(+), 82 deletions(-) delete mode 100644 common/statlog.cc delete mode 100644 common/statlog.h diff --git a/common/SConscript b/common/SConscript index b8c23b7019..9b81e1dd29 100644 --- a/common/SConscript +++ b/common/SConscript @@ -2,7 +2,6 @@ Import('env', 'envCython', 'arch') common_libs = [ 'params.cc', - 'statlog.cc', 'swaglog.cc', 'util.cc', 'i2c.cc', diff --git a/common/statlog.cc b/common/statlog.cc deleted file mode 100644 index 587f3e8620..0000000000 --- a/common/statlog.cc +++ /dev/null @@ -1,47 +0,0 @@ -#ifndef _GNU_SOURCE -#define _GNU_SOURCE -#endif - -#include "common/statlog.h" -#include "common/util.h" - -#include -#include -#include -#include - -class StatlogState : public LogState { - public: - StatlogState() : LogState("ipc:///tmp/stats") {} -}; - -static StatlogState s = {}; - -static void log(const char* metric_type, const char* metric, const char* fmt, ...) { - std::lock_guard lk(s.lock); - if (!s.initialized) s.initialize(); - - char* value_buf = nullptr; - va_list args; - va_start(args, fmt); - int ret = vasprintf(&value_buf, fmt, args); - va_end(args); - - if (ret > 0 && value_buf) { - char* line_buf = nullptr; - ret = asprintf(&line_buf, "%s:%s|%s", metric, value_buf, metric_type); - if (ret > 0 && line_buf) { - zmq_send(s.sock, line_buf, ret, ZMQ_NOBLOCK); - free(line_buf); - } - free(value_buf); - } -} - -void statlog_log(const char* metric_type, const char* metric, int value) { - log(metric_type, metric, "%d", value); -} - -void statlog_log(const char* metric_type, const char* metric, float value) { - log(metric_type, metric, "%f", value); -} diff --git a/common/statlog.h b/common/statlog.h deleted file mode 100644 index 5d223bb666..0000000000 --- a/common/statlog.h +++ /dev/null @@ -1,10 +0,0 @@ -#pragma once - -#define STATLOG_GAUGE "g" -#define STATLOG_SAMPLE "sa" - -void statlog_log(const char* metric_type, const char* metric, int value); -void statlog_log(const char* metric_type, const char* metric, float value); - -#define statlog_gauge(metric, value) statlog_log(STATLOG_GAUGE, metric, value) -#define statlog_sample(metric, value) statlog_log(STATLOG_SAMPLE, metric, value) diff --git a/release/files_common b/release/files_common index 2ef68651c8..3dd116613c 100644 --- a/release/files_common +++ b/release/files_common @@ -127,30 +127,8 @@ selfdrive/debug/vw_mqb_config.py common/SConscript common/version.h -common/prefix.h -common/swaglog.h -common/swaglog.cc -common/statlog.h -common/statlog.cc -common/util.cc -common/util.h -common/queue.h -common/clutil.cc -common/clutil.h -common/params.h -common/params.cc -common/ratekeeper.cc -common/ratekeeper.h -common/watchdog.cc -common/watchdog.h - -common/mat.h -common/timing.h - -common/gpio.cc -common/gpio.h -common/i2c.cc -common/i2c.h +common/*.h +common/*.cc selfdrive/controls/__init__.py selfdrive/controls/controlsd.py From 7aeefaad65b1d31789031a904a0a5e66180537af Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 23:35:43 -0800 Subject: [PATCH 12/26] jenkins: only do replay when relevant files change --- Jenkinsfile | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/Jenkinsfile b/Jenkinsfile index 3f573e6ae4..a7f272cd80 100644 --- a/Jenkinsfile +++ b/Jenkinsfile @@ -241,7 +241,7 @@ node { 'replay': { deviceStage("tici", "tici-replay", ["UNSAFE=1"], [ ["build", "cd selfdrive/manager && ./build.py"], - ["model replay", "selfdrive/test/process_replay/model_replay.py"], + ["model replay", "selfdrive/test/process_replay/model_replay.py", ["tinygrad/", "selfdrive/modeld/"]], ]) }, 'tizi': { From 1421551297396cf16e3d041506f156c1626ded50 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sat, 16 Dec 2023 23:45:28 -0800 Subject: [PATCH 13/26] Cython KF1D to Python (#30773) * Cython KF1D to Python * cleanup * set x * less nesting * fix release * Revert "fix release" This reverts commit 97e5d0f80405660efb861c7b9df7fbfd5dda5dd9. --- common/SConscript | 7 +- common/kalman/.gitignore | 1 - common/kalman/SConscript | 5 -- common/kalman/__init__.py | 0 common/kalman/simple_kalman.py | 12 ---- common/kalman/simple_kalman_impl.pxd | 18 ----- common/kalman/simple_kalman_impl.pyx | 37 ---------- common/kalman/simple_kalman_old.py | 23 ------ common/kalman/tests/__init__.py | 0 common/kalman/tests/test_simple_kalman.py | 87 ----------------------- common/simple_kalman.py | 54 ++++++++++++++ common/tests/test_simple_kalman.py | 35 +++++++++ release/files_common | 3 - selfdrive/car/interfaces.py | 4 +- selfdrive/controls/radard.py | 2 +- 15 files changed, 95 insertions(+), 193 deletions(-) delete mode 100644 common/kalman/.gitignore delete mode 100644 common/kalman/SConscript delete mode 100644 common/kalman/__init__.py delete mode 100644 common/kalman/simple_kalman.py delete mode 100644 common/kalman/simple_kalman_impl.pxd delete mode 100644 common/kalman/simple_kalman_impl.pyx delete mode 100644 common/kalman/simple_kalman_old.py delete mode 100644 common/kalman/tests/__init__.py delete mode 100644 common/kalman/tests/test_simple_kalman.py create mode 100644 common/simple_kalman.py create mode 100644 common/tests/test_simple_kalman.py diff --git a/common/SConscript b/common/SConscript index 9b81e1dd29..52b3adf1d3 100644 --- a/common/SConscript +++ b/common/SConscript @@ -30,11 +30,10 @@ if GetOption('extras'): params_python = envCython.Program('params_pyx.so', 'params_pyx.pyx', LIBS=envCython['LIBS'] + [_common, 'zmq', 'json11']) SConscript([ - 'kalman/SConscript', - 'transformations/SConscript' + 'transformations/SConscript', ]) -Import('simple_kalman_python', 'transformations_python') -common_python = [params_python, simple_kalman_python, transformations_python] +Import('transformations_python') +common_python = [params_python, transformations_python] Export('common_python') diff --git a/common/kalman/.gitignore b/common/kalman/.gitignore deleted file mode 100644 index d86912e7d0..0000000000 --- a/common/kalman/.gitignore +++ /dev/null @@ -1 +0,0 @@ -simple_kalman_impl.c diff --git a/common/kalman/SConscript b/common/kalman/SConscript deleted file mode 100644 index 7cba4a9a61..0000000000 --- a/common/kalman/SConscript +++ /dev/null @@ -1,5 +0,0 @@ -Import('envCython') - -simple_kalman_python = envCython.Program('simple_kalman_impl.so', 'simple_kalman_impl.pyx') - -Export('simple_kalman_python') diff --git a/common/kalman/__init__.py b/common/kalman/__init__.py deleted file mode 100644 index e69de29bb2..0000000000 diff --git a/common/kalman/simple_kalman.py b/common/kalman/simple_kalman.py deleted file mode 100644 index cd3b5a1df9..0000000000 --- a/common/kalman/simple_kalman.py +++ /dev/null @@ -1,12 +0,0 @@ -from openpilot.common.kalman.simple_kalman_impl import KF1D as KF1D -assert KF1D -import numpy as np - -def get_kalman_gain(dt, A, C, Q, R, iterations=100): - P = np.zeros_like(Q) - for _ in range(iterations): - P = A.dot(P).dot(A.T) + dt * Q - S = C.dot(P).dot(C.T) + R - K = P.dot(C.T).dot(np.linalg.inv(S)) - P = (np.eye(len(P)) - K.dot(C)).dot(P) - return K diff --git a/common/kalman/simple_kalman_impl.pxd b/common/kalman/simple_kalman_impl.pxd deleted file mode 100644 index cb39a45bca..0000000000 --- a/common/kalman/simple_kalman_impl.pxd +++ /dev/null @@ -1,18 +0,0 @@ -# cython: language_level = 3 - -cdef class KF1D: - cdef public: - double x0_0 - double x1_0 - double K0_0 - double K1_0 - double A0_0 - double A0_1 - double A1_0 - double A1_1 - double C0_0 - double C0_1 - double A_K_0 - double A_K_1 - double A_K_2 - double A_K_3 diff --git a/common/kalman/simple_kalman_impl.pyx b/common/kalman/simple_kalman_impl.pyx deleted file mode 100644 index 16aefba2e5..0000000000 --- a/common/kalman/simple_kalman_impl.pyx +++ /dev/null @@ -1,37 +0,0 @@ -# distutils: language = c++ -# cython: language_level=3 - -cdef class KF1D: - def __init__(self, x0, A, C, K): - self.x0_0 = x0[0][0] - self.x1_0 = x0[1][0] - self.A0_0 = A[0][0] - self.A0_1 = A[0][1] - self.A1_0 = A[1][0] - self.A1_1 = A[1][1] - self.C0_0 = C[0] - self.C0_1 = C[1] - self.K0_0 = K[0][0] - self.K1_0 = K[1][0] - - self.A_K_0 = self.A0_0 - self.K0_0 * self.C0_0 - self.A_K_1 = self.A0_1 - self.K0_0 * self.C0_1 - self.A_K_2 = self.A1_0 - self.K1_0 * self.C0_0 - self.A_K_3 = self.A1_1 - self.K1_0 * self.C0_1 - - def update(self, meas): - cdef double x0_0 = self.A_K_0 * self.x0_0 + self.A_K_1 * self.x1_0 + self.K0_0 * meas - cdef double x1_0 = self.A_K_2 * self.x0_0 + self.A_K_3 * self.x1_0 + self.K1_0 * meas - self.x0_0 = x0_0 - self.x1_0 = x1_0 - - return [self.x0_0, self.x1_0] - - @property - def x(self): - return [[self.x0_0], [self.x1_0]] - - @x.setter - def x(self, x): - self.x0_0 = x[0][0] - self.x1_0 = x[1][0] diff --git a/common/kalman/simple_kalman_old.py b/common/kalman/simple_kalman_old.py deleted file mode 100644 index d11770faf6..0000000000 --- a/common/kalman/simple_kalman_old.py +++ /dev/null @@ -1,23 +0,0 @@ -import numpy as np - - -class KF1D: - # this EKF assumes constant covariance matrix, so calculations are much simpler - # the Kalman gain also needs to be precomputed using the control module - - def __init__(self, x0, A, C, K): - self.x = x0 - self.A = A - self.C = np.atleast_2d(C) - self.K = K - - self.A_K = self.A - np.dot(self.K, self.C) - - # K matrix needs to be pre-computed as follow: - # import control - # (x, l, K) = control.dare(np.transpose(self.A), np.transpose(self.C), Q, R) - # self.K = np.transpose(K) - - def update(self, meas): - self.x = np.dot(self.A_K, self.x) + np.dot(self.K, meas) - return self.x diff --git a/common/kalman/tests/__init__.py b/common/kalman/tests/__init__.py deleted file mode 100644 index e69de29bb2..0000000000 diff --git a/common/kalman/tests/test_simple_kalman.py b/common/kalman/tests/test_simple_kalman.py deleted file mode 100644 index 32cc79fc3d..0000000000 --- a/common/kalman/tests/test_simple_kalman.py +++ /dev/null @@ -1,87 +0,0 @@ -import unittest -import random -import timeit -import numpy as np - -from openpilot.common.kalman.simple_kalman import KF1D -from openpilot.common.kalman.simple_kalman_old import KF1D as KF1D_old - - -class TestSimpleKalman(unittest.TestCase): - def setUp(self): - dt = 0.01 - x0_0 = 0.0 - x1_0 = 0.0 - A0_0 = 1.0 - A0_1 = dt - A1_0 = 0.0 - A1_1 = 1.0 - C0_0 = 1.0 - C0_1 = 0.0 - K0_0 = 0.12287673 - K1_0 = 0.29666309 - - self.kf_old = KF1D_old(x0=np.array([[x0_0], [x1_0]]), - A=np.array([[A0_0, A0_1], [A1_0, A1_1]]), - C=np.array([C0_0, C0_1]), - K=np.array([[K0_0], [K1_0]])) - - self.kf = KF1D(x0=[[x0_0], [x1_0]], - A=[[A0_0, A0_1], [A1_0, A1_1]], - C=[C0_0, C0_1], - K=[[K0_0], [K1_0]]) - - def test_getter_setter(self): - self.kf.x = [[1.0], [1.0]] - self.assertEqual(self.kf.x, [[1.0], [1.0]]) - - def update_returns_state(self): - x = self.kf.update(100) - self.assertEqual(x, self.kf.x) - - def test_old_equal_new(self): - for _ in range(1000): - v_wheel = random.uniform(0, 200) - - x_old = self.kf_old.update(v_wheel) - x = self.kf.update(v_wheel) - - # Compare the output x, verify that the error is less than 1e-4 - np.testing.assert_almost_equal(x_old[0], x[0]) - np.testing.assert_almost_equal(x_old[1], x[1]) - - def test_new_is_faster(self): - setup = """ -import numpy as np - -from openpilot.common.kalman.simple_kalman import KF1D -from openpilot.common.kalman.simple_kalman_old import KF1D as KF1D_old - -dt = 0.01 -x0_0 = 0.0 -x1_0 = 0.0 -A0_0 = 1.0 -A0_1 = dt -A1_0 = 0.0 -A1_1 = 1.0 -C0_0 = 1.0 -C0_1 = 0.0 -K0_0 = 0.12287673 -K1_0 = 0.29666309 - -kf_old = KF1D_old(x0=np.array([[x0_0], [x1_0]]), - A=np.array([[A0_0, A0_1], [A1_0, A1_1]]), - C=np.array([C0_0, C0_1]), - K=np.array([[K0_0], [K1_0]])) - -kf = KF1D(x0=[[x0_0], [x1_0]], - A=[[A0_0, A0_1], [A1_0, A1_1]], - C=[C0_0, C0_1], - K=[[K0_0], [K1_0]]) - """ - kf_speed = timeit.timeit("kf.update(1234)", setup=setup, number=10000) - kf_old_speed = timeit.timeit("kf_old.update(1234)", setup=setup, number=10000) - self.assertTrue(kf_speed < kf_old_speed / 4) - -if __name__ == "__main__": - unittest.main() diff --git a/common/simple_kalman.py b/common/simple_kalman.py new file mode 100644 index 0000000000..194b27204b --- /dev/null +++ b/common/simple_kalman.py @@ -0,0 +1,54 @@ +import numpy as np + + +def get_kalman_gain(dt, A, C, Q, R, iterations=100): + P = np.zeros_like(Q) + for _ in range(iterations): + P = A.dot(P).dot(A.T) + dt * Q + S = C.dot(P).dot(C.T) + R + K = P.dot(C.T).dot(np.linalg.inv(S)) + P = (np.eye(len(P)) - K.dot(C)).dot(P) + return K + + +class KF1D: + # this EKF assumes constant covariance matrix, so calculations are much simpler + # the Kalman gain also needs to be precomputed using the control module + + def __init__(self, x0, A, C, K): + self.x0_0 = x0[0][0] + self.x1_0 = x0[1][0] + self.A0_0 = A[0][0] + self.A0_1 = A[0][1] + self.A1_0 = A[1][0] + self.A1_1 = A[1][1] + self.C0_0 = C[0] + self.C0_1 = C[1] + self.K0_0 = K[0][0] + self.K1_0 = K[1][0] + + self.A_K_0 = self.A0_0 - self.K0_0 * self.C0_0 + self.A_K_1 = self.A0_1 - self.K0_0 * self.C0_1 + self.A_K_2 = self.A1_0 - self.K1_0 * self.C0_0 + self.A_K_3 = self.A1_1 - self.K1_0 * self.C0_1 + + # K matrix needs to be pre-computed as follow: + # import control + # (x, l, K) = control.dare(np.transpose(self.A), np.transpose(self.C), Q, R) + # self.K = np.transpose(K) + + def update(self, meas): + #self.x = np.dot(self.A_K, self.x) + np.dot(self.K, meas) + x0_0 = self.A_K_0 * self.x0_0 + self.A_K_1 * self.x1_0 + self.K0_0 * meas + x1_0 = self.A_K_2 * self.x0_0 + self.A_K_3 * self.x1_0 + self.K1_0 * meas + self.x0_0 = x0_0 + self.x1_0 = x1_0 + return [self.x0_0, self.x1_0] + + @property + def x(self): + return [[self.x0_0], [self.x1_0]] + + def set_x(self, x): + self.x0_0 = x[0][0] + self.x1_0 = x[1][0] diff --git a/common/tests/test_simple_kalman.py b/common/tests/test_simple_kalman.py new file mode 100644 index 0000000000..f641cd19e6 --- /dev/null +++ b/common/tests/test_simple_kalman.py @@ -0,0 +1,35 @@ +import unittest + +from openpilot.common.simple_kalman import KF1D + + +class TestSimpleKalman(unittest.TestCase): + def setUp(self): + dt = 0.01 + x0_0 = 0.0 + x1_0 = 0.0 + A0_0 = 1.0 + A0_1 = dt + A1_0 = 0.0 + A1_1 = 1.0 + C0_0 = 1.0 + C0_1 = 0.0 + K0_0 = 0.12287673 + K1_0 = 0.29666309 + + self.kf = KF1D(x0=[[x0_0], [x1_0]], + A=[[A0_0, A0_1], [A1_0, A1_1]], + C=[C0_0, C0_1], + K=[[K0_0], [K1_0]]) + + def test_getter_setter(self): + self.kf.set_x([[1.0], [1.0]]) + self.assertEqual(self.kf.x, [[1.0], [1.0]]) + + def update_returns_state(self): + x = self.kf.update(100) + self.assertEqual(x, self.kf.x) + + +if __name__ == "__main__": + unittest.main() diff --git a/release/files_common b/release/files_common index 3dd116613c..2039347048 100644 --- a/release/files_common +++ b/release/files_common @@ -24,9 +24,6 @@ common/__init__.py common/*.py common/*.pyx -common/kalman/.gitignore -common/kalman/* - common/transformations/__init__.py common/transformations/camera.py common/transformations/model.py diff --git a/selfdrive/car/interfaces.py b/selfdrive/car/interfaces.py index 94b3bdfc84..3bbf16c789 100644 --- a/selfdrive/car/interfaces.py +++ b/selfdrive/car/interfaces.py @@ -8,7 +8,7 @@ from typing import Any, Dict, Optional, Tuple, List, Callable from cereal import car from openpilot.common.basedir import BASEDIR from openpilot.common.conversions import Conversions as CV -from openpilot.common.kalman.simple_kalman import KF1D, get_kalman_gain +from openpilot.common.simple_kalman import KF1D, get_kalman_gain from openpilot.common.numpy_fast import clip from openpilot.common.realtime import DT_CTRL from openpilot.selfdrive.car import apply_hysteresis, gen_empty_fingerprint, scale_rot_inertia, scale_tire_stiffness, STD_CARGO_KG @@ -346,7 +346,7 @@ class CarStateBase(ABC): def update_speed_kf(self, v_ego_raw): if abs(v_ego_raw - self.v_ego_kf.x[0][0]) > 2.0: # Prevent large accelerations when car starts at non zero speed - self.v_ego_kf.x = [[v_ego_raw], [0.0]] + self.v_ego_kf.set_x([[v_ego_raw], [0.0]]) v_ego_x = self.v_ego_kf.update(v_ego_raw) return float(v_ego_x[0]), float(v_ego_x[1]) diff --git a/selfdrive/controls/radard.py b/selfdrive/controls/radard.py index f75b4b2059..4acadee7a7 100755 --- a/selfdrive/controls/radard.py +++ b/selfdrive/controls/radard.py @@ -11,7 +11,7 @@ from openpilot.common.params import Params from openpilot.common.realtime import Ratekeeper, Priority, config_realtime_process from openpilot.common.swaglog import cloudlog -from openpilot.common.kalman.simple_kalman import KF1D +from openpilot.common.simple_kalman import KF1D # Default lead acceleration decay set to 50% at 1s From 77bafb0708408a70d867828d48ac1f5795844774 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sun, 17 Dec 2023 10:43:14 -0800 Subject: [PATCH 14/26] Bump submodules (#30776) bump submodules Co-authored-by: adeebshihadeh --- panda | 2 +- teleoprtc_repo | 2 +- 2 files changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/panda b/panda index 7e2b312fa8..6e645d2d33 160000 --- a/panda +++ b/panda @@ -1 +1 @@ -Subproject commit 7e2b312fa86e6cdfeba496f261407cb47cb005d1 +Subproject commit 6e645d2d337f0c6b245ebae9bd8a54467634f13b diff --git a/teleoprtc_repo b/teleoprtc_repo index 4df237c512..ca10fb2410 160000 --- a/teleoprtc_repo +++ b/teleoprtc_repo @@ -1 +1 @@ -Subproject commit 4df237c512622d3914a73f4fc15a3fc89b7f5a97 +Subproject commit ca10fb2410ee14e207f30aadebeec707904dc559 From 2c30421b161de649e7e255b04b86b1eb88698a86 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sun, 17 Dec 2023 10:50:45 -0800 Subject: [PATCH 15/26] move common.window to xx (#30777) --- common/window.py | 61 ----------------------------------- tools/camerastream/receive.py | 44 ------------------------- 2 files changed, 105 deletions(-) delete mode 100644 common/window.py delete mode 100755 tools/camerastream/receive.py diff --git a/common/window.py b/common/window.py deleted file mode 100644 index 95886c0c92..0000000000 --- a/common/window.py +++ /dev/null @@ -1,61 +0,0 @@ -import sys -import pygame -import cv2 - -class Window: - def __init__(self, w, h, caption="window", double=False, halve=False): - self.w = w - self.h = h - pygame.display.init() - pygame.display.set_caption(caption) - self.double = double - self.halve = halve - if self.double: - self.rw, self.rh = w*2, h*2 - elif self.halve: - self.rw, self.rh = w//2, h//2 - else: - self.rw, self.rh = w, h - self.screen = pygame.display.set_mode((self.rw, self.rh)) - pygame.display.flip() - - # hack for xmonad, it shrinks the window by 6 pixels after the display.flip - if self.screen.get_width() != self.rw: - self.screen = pygame.display.set_mode((self.rw+(self.rw-self.screen.get_width()), self.rh+(self.rh-self.screen.get_height()))) - pygame.display.flip() - - def draw(self, out): - pygame.event.pump() - if self.double: - out2 = cv2.resize(out, (self.w*2, self.h*2)) - pygame.surfarray.blit_array(self.screen, out2.swapaxes(0, 1)) - elif self.halve: - out2 = cv2.resize(out, (self.w//2, self.h//2)) - pygame.surfarray.blit_array(self.screen, out2.swapaxes(0, 1)) - else: - pygame.surfarray.blit_array(self.screen, out.swapaxes(0, 1)) - pygame.display.flip() - - def getkey(self): - while 1: - event = pygame.event.wait() - if event.type == pygame.QUIT: - pygame.quit() - sys.exit() - if event.type == pygame.KEYDOWN: - return event.key - - def getclick(self): - for event in pygame.event.get(): - if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: - mx, my = pygame.mouse.get_pos() - return mx, my - -if __name__ == "__main__": - import numpy as np - win = Window(200, 200, double=True) - img: np.ndarray = np.zeros((200, 200, 3), np.uint8) - while 1: - print("draw") - img += 1 - win.draw(img) diff --git a/tools/camerastream/receive.py b/tools/camerastream/receive.py deleted file mode 100755 index bf6929c039..0000000000 --- a/tools/camerastream/receive.py +++ /dev/null @@ -1,44 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python -import os -import sys -import numpy as np -os.environ['ZMQ'] = '1' - -from openpilot.common.window import Window -import cereal.messaging as messaging - -# start camerad with 'SEND_ROAD=1 SEND_DRIVER=1 SEND_WIDE_ROAD=1 XMIN=771 XMAX=1156 YMIN=483 YMAX=724 ./camerad' -# also start bridge -# then run this "./receive.py " - -if "FULL" in os.environ: - SCALE = 2 - XMIN, XMAX = 0, 1927 - YMIN, YMAX = 0, 1207 -else: - SCALE = 1 - XMIN = 771 - XMAX = 1156 - YMIN = 483 - YMAX = 724 -H, W = ((YMAX-YMIN+1)//SCALE, (XMAX-XMIN+1)//SCALE) - -if __name__ == '__main__': - cameras = ['roadCameraState', 'wideRoadCameraState', 'driverCameraState'] - if "CAM" in os.environ: - cam = int(os.environ['CAM']) - cameras = cameras[cam:cam+1] - sm = messaging.SubMaster(cameras, addr=sys.argv[1]) - win = Window(W*len(cameras), H) - bdat = np.zeros((H, W*len(cameras), 3), dtype=np.uint8) - - while 1: - sm.update() - for i,k in enumerate(cameras): - if sm.updated[k]: - #print("update", k) - bgr_raw = sm[k].image - dat = np.frombuffer(bgr_raw, dtype=np.uint8).reshape(H, W, 3)[:, :, [2,1,0]] - bdat[:, W*i:W*(i+1)] = dat - win.draw(bdat) - From b75cdd15422d8716390ff981102fdbd290770b75 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Andrei Radulescu Date: Sun, 17 Dec 2023 21:07:48 +0200 Subject: [PATCH 16/26] wifiManager: fix for lteConnectionPath not set on boot (#30517) Co-authored-by: Justin Newberry --- selfdrive/ui/qt/network/wifi_manager.cc | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/selfdrive/ui/qt/network/wifi_manager.cc b/selfdrive/ui/qt/network/wifi_manager.cc index 03c6896f7a..ebb5cb8736 100644 --- a/selfdrive/ui/qt/network/wifi_manager.cc +++ b/selfdrive/ui/qt/network/wifi_manager.cc @@ -59,6 +59,8 @@ WifiManager::WifiManager(QObject *parent) : QObject(parent) { } timer.callOnTimeout(this, &WifiManager::requestScan); + + initConnections(); } void WifiManager::setup() { @@ -72,7 +74,6 @@ void WifiManager::setup() { raw_adapter_state = call(adapter, NM_DBUS_INTERFACE_PROPERTIES, "Get", NM_DBUS_INTERFACE_DEVICE, "State"); activeAp = call(adapter, NM_DBUS_INTERFACE_PROPERTIES, "Get", NM_DBUS_INTERFACE_DEVICE_WIRELESS, "ActiveAccessPoint").path(); - initConnections(); requestScan(); } From 8c1176ca839bdfd805f87d281a6d06b9af881eb5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sun, 17 Dec 2023 11:40:46 -0800 Subject: [PATCH 17/26] more common/ pruning (#30778) --- common/ffi_wrapper.py | 49 +---------------------------------------- common/lazy_property.py | 12 ---------- common/numpy_helpers.py | 22 ------------------ 3 files changed, 1 insertion(+), 82 deletions(-) delete mode 100644 common/lazy_property.py delete mode 100644 common/numpy_helpers.py diff --git a/common/ffi_wrapper.py b/common/ffi_wrapper.py index a228b40256..01741c6f42 100644 --- a/common/ffi_wrapper.py +++ b/common/ffi_wrapper.py @@ -1,55 +1,8 @@ -import os -import sys -import fcntl -import hashlib import platform -from cffi import FFI + def suffix(): if platform.system() == "Darwin": return ".dylib" else: return ".so" - -def ffi_wrap(name, c_code, c_header, tmpdir="/tmp/ccache", cflags="", libraries=None): - if libraries is None: - libraries = [] - - cache = name + "_" + hashlib.sha1(c_code.encode('utf-8')).hexdigest() - try: - os.mkdir(tmpdir) - except OSError: - pass - - fd = os.open(tmpdir, 0) - fcntl.flock(fd, fcntl.LOCK_EX) - try: - sys.path.append(tmpdir) - try: - mod = __import__(cache) - except Exception: - print(f"cache miss {cache}") - compile_code(cache, c_code, c_header, tmpdir, cflags, libraries) - mod = __import__(cache) - finally: - os.close(fd) - - return mod.ffi, mod.lib - - -def compile_code(name, c_code, c_header, directory, cflags="", libraries=None): - if libraries is None: - libraries = [] - - ffibuilder = FFI() - ffibuilder.set_source(name, c_code, source_extension='.cpp', libraries=libraries) - ffibuilder.cdef(c_header) - os.environ['OPT'] = "-fwrapv -O2 -DNDEBUG -std=c++1z" - os.environ['CFLAGS'] = cflags - ffibuilder.compile(verbose=True, debug=False, tmpdir=directory) - - -def wrap_compiled(name, directory): - sys.path.append(directory) - mod = __import__(name) - return mod.ffi, mod.lib diff --git a/common/lazy_property.py b/common/lazy_property.py deleted file mode 100644 index 919dd9e87e..0000000000 --- a/common/lazy_property.py +++ /dev/null @@ -1,12 +0,0 @@ -class lazy_property(): - """Defines a property whose value will be computed only once and as needed. - - This can only be used on instance methods. - """ - def __init__(self, func): - self._func = func - - def __get__(self, obj_self, cls): - value = self._func(obj_self) - setattr(obj_self, self._func.__name__, value) - return value diff --git a/common/numpy_helpers.py b/common/numpy_helpers.py deleted file mode 100644 index 7b1efe8976..0000000000 --- a/common/numpy_helpers.py +++ /dev/null @@ -1,22 +0,0 @@ -import numpy as np - - -def deep_interp_np(x, xp, fp, axis=None): - if axis is not None: - fp = fp.swapaxes(0,axis) - x = np.atleast_1d(x) - xp = np.array(xp) - if len(xp) < 2: - return np.repeat(fp, len(x), axis=0) - if min(np.diff(xp)) < 0: - raise RuntimeError('Bad x array for interpolation') - j = np.searchsorted(xp, x) - 1 - j = np.clip(j, 0, len(xp)-2) - d = np.divide(x - xp[j], xp[j + 1] - xp[j], out=np.ones_like(x, dtype=np.float64), where=xp[j + 1] - xp[j] != 0) - vals_interp = (fp[j].T*(1 - d)).T + (fp[j + 1].T*d).T - if axis is not None: - vals_interp = vals_interp.swapaxes(0,axis) - if len(vals_interp) == 1: - return vals_interp[0] - else: - return vals_interp From 70624ffc819c29d842cb68fd86f42eac95421b10 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: royjr Date: Sun, 17 Dec 2023 19:25:25 -0500 Subject: [PATCH 18/26] dependency: remove pycurl package (#30771) * Update qcomgpsd.py * Update url_file.py * remove pycurl * requests -> urllib3 * unused * redundant * fix import * Revert "requests -> urllib3" This reverts commit 7ca39e618917986f50356519d2795a432e3a5280. * headless * fix trail * use requests.exceptions.RequestException * use fp.tell * fix indents * reorder imports * change timeout * fix debug timing * remove exception * add timeout * missing headers * move to constructor * move import * unused import * fix debug * try * no retries --- poetry.lock | 23 +----------- pyproject.toml | 2 -- system/qcomgpsd/qcomgpsd.py | 31 ++++++---------- tools/lib/url_file.py | 70 ++++++++++++------------------------- 4 files changed, 34 insertions(+), 92 deletions(-) diff --git a/poetry.lock b/poetry.lock index 3ad023cdd7..477cbac64c 100644 --- a/poetry.lock +++ b/poetry.lock @@ -3206,16 +3206,6 @@ files = [ {file = "pycryptodome-3.19.0.tar.gz", hash = "sha256:bc35d463222cdb4dbebd35e0784155c81e161b9284e567e7e933d722e533331e"}, ] -[[package]] -name = "pycurl" -version = "7.45.2" -description = "PycURL -- A Python Interface To The cURL library" -optional = false -python-versions = ">=3.5" -files = [ - {file = "pycurl-7.45.2.tar.gz", hash = "sha256:5730590be0271364a5bddd9e245c9cc0fb710c4cbacbdd95264a3122d23224ca"}, -] - [[package]] name = "pyee" version = "11.1.0" @@ -4655,17 +4645,6 @@ notebook = ["ipywidgets (>=6)"] slack = ["slack-sdk"] telegram = ["requests"] -[[package]] -name = "types-pycurl" -version = "7.45.2.5" -description = "Typing stubs for pycurl" -optional = false -python-versions = "*" -files = [ - {file = "types-pycurl-7.45.2.5.tar.gz", hash = "sha256:cc07e4b1e388b98e1a935bc12ef33eec8e7294496d0a81ed50c46a31bf5df5ee"}, - {file = "types_pycurl-7.45.2.5-py3-none-any.whl", hash = "sha256:e433f13a266245be770018eabc6a50139ea26150f75df5b0ee698d291575582b"}, -] - [[package]] name = "types-requests" version = "2.31.0.10" @@ -4902,4 +4881,4 @@ testing = ["big-O", "jaraco.functools", "jaraco.itertools", "more-itertools", "p [metadata] lock-version = "2.0" python-versions = "~3.11" -content-hash = "eeb5efb6161eaec95fb863ddc9ec08afb540ed3cd5d521646a6a759ddf33ab2e" +content-hash = "26e963a3e9236b0e29466a0bca243215395a780c88485e9c17f6518969334890" diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index 98091e0088..a519670d48 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -110,7 +110,6 @@ polyline = "*" # these should be removed markdown-it-py = "*" timezonefinder = "*" -pycurl = "*" setproctitle = "*" @@ -153,7 +152,6 @@ sphinx-rtd-theme = "*" sphinx-sitemap = "*" tabulate = "*" tenacity = "*" -types-pycurl = "*" types-requests = "*" types-tabulate = "*" tqdm = "*" diff --git a/system/qcomgpsd/qcomgpsd.py b/system/qcomgpsd/qcomgpsd.py index 0105d4074f..3f72350234 100755 --- a/system/qcomgpsd/qcomgpsd.py +++ b/system/qcomgpsd/qcomgpsd.py @@ -5,7 +5,7 @@ import signal import itertools import math import time -import pycurl +import requests import shutil import subprocess import datetime @@ -102,27 +102,18 @@ def gps_enabled() -> bool: def download_assistance(): try: - c = pycurl.Curl() - c.setopt(pycurl.URL, ASSISTANCE_URL) - c.setopt(pycurl.NOBODY, 1) - c.setopt(pycurl.CONNECTTIMEOUT, 2) - c.perform() - bytes_n = c.getinfo(pycurl.CONTENT_LENGTH_DOWNLOAD) - c.close() - if bytes_n > 1e5: - cloudlog.error("Qcom assistance data larger than expected") - return + response = requests.get(ASSISTANCE_URL, timeout=5, stream=True) with open(ASSIST_DATA_FILE_DOWNLOAD, 'wb') as fp: - c = pycurl.Curl() - c.setopt(pycurl.URL, ASSISTANCE_URL) - c.setopt(pycurl.CONNECTTIMEOUT, 5) - - c.setopt(pycurl.WRITEDATA, fp) - c.perform() - c.close() - os.rename(ASSIST_DATA_FILE_DOWNLOAD, ASSIST_DATA_FILE) - except pycurl.error: + for chunk in response.iter_content(chunk_size=8192): + fp.write(chunk) + if fp.tell() > 1e5: + cloudlog.error("Qcom assistance data larger than expected") + return + + os.rename(ASSIST_DATA_FILE_DOWNLOAD, ASSIST_DATA_FILE) + + except requests.exceptions.RequestException: cloudlog.exception("Failed to download assistance file") return diff --git a/tools/lib/url_file.py b/tools/lib/url_file.py index a54552d241..3fb2135c08 100644 --- a/tools/lib/url_file.py +++ b/tools/lib/url_file.py @@ -1,10 +1,11 @@ import os import time import threading -import pycurl from hashlib import sha256 -from io import BytesIO +from urllib3 import PoolManager, Retry +from urllib3.util import Timeout from tenacity import retry, wait_random_exponential, stop_after_attempt + from openpilot.common.file_helpers import atomic_write_in_dir from openpilot.system.hardware.hw import Paths # Cache chunk size @@ -35,13 +36,14 @@ class URLFile: if cache is not None: self._force_download = not cache - try: - self._curl = self._tlocal.curl - except AttributeError: - self._curl = self._tlocal.curl = pycurl.Curl() if not self._force_download: os.makedirs(Paths.download_cache_root(), exist_ok=True) + try: + self._http_client = URLFile._tlocal.http_client + except AttributeError: + self._http_client = URLFile._tlocal.http_client = PoolManager() + def __enter__(self): return self @@ -53,17 +55,10 @@ class URLFile: @retry(wait=wait_random_exponential(multiplier=1, max=5), stop=stop_after_attempt(3), reraise=True) def get_length_online(self): - c = self._curl - c.reset() - c.setopt(pycurl.NOSIGNAL, 1) - c.setopt(pycurl.TIMEOUT_MS, 500000) - c.setopt(pycurl.FOLLOWLOCATION, True) - c.setopt(pycurl.URL, self._url) - c.setopt(c.NOBODY, 1) - c.perform() - length = int(c.getinfo(c.CONTENT_LENGTH_DOWNLOAD)) - c.reset() - return length + timeout = Timeout(connect=50.0, read=500.0) + response = self._http_client.request('HEAD', self._url, timeout=timeout, preload_content=False) + length = response.headers.get('content-length', 0) + return int(length) def get_length(self): if self._length is not None: @@ -117,7 +112,7 @@ class URLFile: @retry(wait=wait_random_exponential(multiplier=1, max=5), stop=stop_after_attempt(3), reraise=True) def read_aux(self, ll=None): download_range = False - headers = ["Connection: keep-alive"] + headers = {'Connection': 'keep-alive'} if self._pos != 0 or ll is not None: if ll is None: end = self.get_length() - 1 @@ -125,50 +120,29 @@ class URLFile: end = min(self._pos + ll, self.get_length()) - 1 if self._pos >= end: return b"" - headers.append(f"Range: bytes={self._pos}-{end}") + headers['Range'] = f"bytes={self._pos}-{end}" download_range = True - dats = BytesIO() - c = self._curl - c.setopt(pycurl.URL, self._url) - c.setopt(pycurl.WRITEDATA, dats) - c.setopt(pycurl.NOSIGNAL, 1) - c.setopt(pycurl.TIMEOUT_MS, 500000) - c.setopt(pycurl.HTTPHEADER, headers) - c.setopt(pycurl.FOLLOWLOCATION, True) - if self._debug: - print("downloading", self._url) - - def header(x): - if b'MISS' in x: - print(x.strip()) - - c.setopt(pycurl.HEADERFUNCTION, header) - - def test(debug_type, debug_msg): - print(" debug(%d): %s" % (debug_type, debug_msg.strip())) - - c.setopt(pycurl.VERBOSE, 1) - c.setopt(pycurl.DEBUGFUNCTION, test) t1 = time.time() - c.perform() + timeout = Timeout(connect=50.0, read=500.0) + response = self._http_client.request('GET', self._url, timeout=timeout, preload_content=False, headers=headers) + ret = response.data if self._debug: t2 = time.time() if t2 - t1 > 0.1: - print(f"get {self._url} {headers!r} {t2 - t1:.f} slow") + print(f"get {self._url} {headers!r} {t2 - t1:.3f} slow") - response_code = c.getinfo(pycurl.RESPONSE_CODE) + response_code = response.status if response_code == 416: # Requested Range Not Satisfiable - raise URLFileException(f"Error, range out of bounds {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(dats.getvalue())[:500]}") + raise URLFileException(f"Error, range out of bounds {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(ret)[:500]}") if download_range and response_code != 206: # Partial Content - raise URLFileException(f"Error, requested range but got unexpected response {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(dats.getvalue())[:500]}") + raise URLFileException(f"Error, requested range but got unexpected response {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(ret)[:500]}") if (not download_range) and response_code != 200: # OK - raise URLFileException(f"Error {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(dats.getvalue())[:500]}") + raise URLFileException(f"Error {response_code} {headers} ({self._url}): {repr(ret)[:500]}") - ret = dats.getvalue() self._pos += len(ret) return ret From 51a93cf9aaa3c1bc07738a412a4e19cb3dc6dcba Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sun, 17 Dec 2023 16:32:56 -0800 Subject: [PATCH 19/26] fix unused --- tools/lib/url_file.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/tools/lib/url_file.py b/tools/lib/url_file.py index 3fb2135c08..d055f86577 100644 --- a/tools/lib/url_file.py +++ b/tools/lib/url_file.py @@ -2,7 +2,7 @@ import os import time import threading from hashlib import sha256 -from urllib3 import PoolManager, Retry +from urllib3 import PoolManager from urllib3.util import Timeout from tenacity import retry, wait_random_exponential, stop_after_attempt From 846be323d52ea07c7b303759beb3c4c45f526c45 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Sun, 17 Dec 2023 16:37:33 -0800 Subject: [PATCH 20/26] packages cleanup, part two --- poetry.lock | 14 ++------------ pyproject.toml | 5 ++--- 2 files changed, 4 insertions(+), 15 deletions(-) diff --git a/poetry.lock b/poetry.lock index 477cbac64c..2731ff1c48 100644 --- a/poetry.lock +++ b/poetry.lock @@ -1,4 +1,4 @@ -# This file is automatically @generated by Poetry 1.6.1 and should not be changed by hand. +# This file is automatically @generated by Poetry 1.7.1 and should not be changed by hand. [[package]] name = "aiohttp" @@ -1480,16 +1480,6 @@ all = ["flake8", "numpy", "pylint", "pytest", "pytest-cov"] numpy = ["numpy"] test = ["flake8", "pylint", "pytest", "pytest-cov"] -[[package]] -name = "hexdump" -version = "3.3" -description = "dump binary data to hex format and restore from there" -optional = false -python-versions = "*" -files = [ - {file = "hexdump-3.3.zip", hash = "sha256:d781a43b0c16ace3f9366aade73e8ad3a7bd5137d58f0b45ab2d3f54876f20db"}, -] - [[package]] name = "humanfriendly" version = "10.0" @@ -4881,4 +4871,4 @@ testing = ["big-O", "jaraco.functools", "jaraco.itertools", "more-itertools", "p [metadata] lock-version = "2.0" python-versions = "~3.11" -content-hash = "26e963a3e9236b0e29466a0bca243215395a780c88485e9c17f6518969334890" +content-hash = "3ab4ab63ba35d780759581d6572a6d6359c019a1be419f3c72ff3f0ee6008095" diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index a519670d48..93dd9456a1 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -82,7 +82,6 @@ cffi = "*" crcmod = "*" Cython = "*" future-fstrings = "*" # for acados -hexdump = "*" json-rpc = "*" libusb1 = "*" numpy = "*" @@ -94,7 +93,6 @@ pyaudio = "*" pycapnp = "*" pycryptodome = "*" PyJWT = "*" -pyopencl = "*" pyserial = "*" pyzmq = "*" requests = "*" @@ -105,7 +103,6 @@ sounddevice = "*" spidev = { version = "*", platform = "linux" } sympy = "*" websocket_client = "*" -polyline = "*" # these should be removed markdown-it-py = "*" @@ -135,7 +132,9 @@ natsort = "*" opencv-python-headless = "*" parameterized = "^0.8" pprofile = "*" +polyline = "*" pre-commit = "*" +pyopencl = "*" pygame = "*" pyprof2calltree = "*" pytest = "*" From ab0b26d2b8dc8b3957812856917084af2cb3df0a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dean Lee Date: Mon, 18 Dec 2023 14:42:52 +0800 Subject: [PATCH 21/26] camerad: cleanup includes (#30782) * cleanup includes * continue --------- Co-authored-by: Comma Device --- selfdrive/ui/qt/onroad.cc | 1 + system/camerad/cameras/camera_common.cc | 6 ------ system/camerad/cameras/camera_common.h | 8 +------- system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc | 6 +----- system/camerad/cameras/camera_qcom2.h | 3 --- system/camerad/sensors/ar0231.cc | 1 + tools/cabana/streams/replaystream.cc | 2 ++ tools/replay/consoleui.cc | 1 + 8 files changed, 7 insertions(+), 21 deletions(-) diff --git a/selfdrive/ui/qt/onroad.cc b/selfdrive/ui/qt/onroad.cc index b4c39cafb5..4df0ed81cb 100644 --- a/selfdrive/ui/qt/onroad.cc +++ b/selfdrive/ui/qt/onroad.cc @@ -9,6 +9,7 @@ #include #include +#include "common/swaglog.h" #include "common/timing.h" #include "selfdrive/ui/qt/util.h" #ifdef ENABLE_MAPS diff --git a/system/camerad/cameras/camera_common.cc b/system/camerad/cameras/camera_common.cc index 8943fb4cba..f74fb15bff 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_common.cc +++ b/system/camerad/cameras/camera_common.cc @@ -1,12 +1,7 @@ #include "system/camerad/cameras/camera_common.h" -#include - #include -#include -#include #include -#include #include "third_party/libyuv/include/libyuv.h" #include @@ -14,7 +9,6 @@ #include "common/clutil.h" #include "common/swaglog.h" #include "common/util.h" -#include "system/hardware/hw.h" #include "third_party/linux/include/msm_media_info.h" #include "system/camerad/cameras/camera_qcom2.h" diff --git a/system/camerad/cameras/camera_common.h b/system/camerad/cameras/camera_common.h index d56f20894a..029d69990c 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_common.h +++ b/system/camerad/cameras/camera_common.h @@ -1,18 +1,12 @@ #pragma once -#include -#include +#include #include #include #include "cereal/messaging/messaging.h" -#include "cereal/visionipc/visionbuf.h" -#include "cereal/visionipc/visionipc.h" #include "cereal/visionipc/visionipc_server.h" -#include "common/mat.h" #include "common/queue.h" -#include "common/swaglog.h" -#include "system/hardware/hw.h" const int YUV_BUFFER_COUNT = 20; diff --git a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc index 7f2118e7e4..afb7805d3e 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc +++ b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc @@ -1,17 +1,12 @@ #include "system/camerad/cameras/camera_qcom2.h" -#include #include #include -#include -#include #include -#include #include #include #include -#include #include #include #include @@ -19,6 +14,7 @@ #include "media/cam_defs.h" #include "media/cam_isp.h" #include "media/cam_isp_ife.h" +#include "media/cam_req_mgr.h" #include "media/cam_sensor_cmn_header.h" #include "media/cam_sync.h" #include "common/swaglog.h" diff --git a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.h b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.h index d61c087f7c..47ca578b99 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.h +++ b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.h @@ -1,11 +1,8 @@ #pragma once -#include #include #include -#include - #include "system/camerad/cameras/camera_common.h" #include "system/camerad/cameras/camera_util.h" #include "system/camerad/sensors/sensor.h" diff --git a/system/camerad/sensors/ar0231.cc b/system/camerad/sensors/ar0231.cc index 9a657982a8..559370ca62 100644 --- a/system/camerad/sensors/ar0231.cc +++ b/system/camerad/sensors/ar0231.cc @@ -1,5 +1,6 @@ #include +#include "common/swaglog.h" #include "system/camerad/cameras/camera_common.h" #include "system/camerad/cameras/camera_qcom2.h" #include "system/camerad/sensors/sensor.h" diff --git a/tools/cabana/streams/replaystream.cc b/tools/cabana/streams/replaystream.cc index c61c81d56f..aff0122b47 100644 --- a/tools/cabana/streams/replaystream.cc +++ b/tools/cabana/streams/replaystream.cc @@ -6,6 +6,8 @@ #include #include +#include "common/timing.h" + ReplayStream::ReplayStream(QObject *parent) : AbstractStream(parent) { unsetenv("ZMQ"); setenv("COMMA_CACHE", "/tmp/comma_download_cache", 1); diff --git a/tools/replay/consoleui.cc b/tools/replay/consoleui.cc index 3332aa9c90..54056c6cd5 100644 --- a/tools/replay/consoleui.cc +++ b/tools/replay/consoleui.cc @@ -7,6 +7,7 @@ #include +#include "common/util.h" #include "common/version.h" namespace { From b9080d23627849aafc4969d39df50cc615ffecdf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dean Lee Date: Tue, 19 Dec 2023 05:54:11 +0800 Subject: [PATCH 22/26] camerad: zero memory before returning from MemoryManager::alloc (#30781) * zero memory * remove redundant memset --------- Co-authored-by: Comma Device --- system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc | 1 - system/camerad/cameras/camera_util.cc | 3 +++ 2 files changed, 3 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc index afb7805d3e..7915ad21fc 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc +++ b/system/camerad/cameras/camera_qcom2.cc @@ -135,7 +135,6 @@ int CameraState::sensors_init() { buf_desc[1].size = buf_desc[1].length = 196; buf_desc[1].type = CAM_CMD_BUF_I2C; auto power_settings = mm.alloc(buf_desc[1].size, (uint32_t*)&buf_desc[1].mem_handle); - memset(power_settings.get(), 0, buf_desc[1].size); // power on struct cam_cmd_power *power = power_settings.get(); diff --git a/system/camerad/cameras/camera_util.cc b/system/camerad/cameras/camera_util.cc index b2cf4115dc..4fe38997ce 100644 --- a/system/camerad/cameras/camera_util.cc +++ b/system/camerad/cameras/camera_util.cc @@ -1,5 +1,7 @@ #include "system/camerad/cameras/camera_util.h" +#include + #include #include @@ -111,6 +113,7 @@ void *MemoryManager::alloc_buf(int size, uint32_t *handle) { size_lookup[ptr] = size; } lock.unlock(); + memset(ptr, 0, size); return ptr; } From 28eed156e0a62ab993de6d534bb102a6ede222f7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Justin Newberry Date: Mon, 18 Dec 2023 14:04:27 -0800 Subject: [PATCH 23/26] Move all fingerprints to fingerprints.py (#30790) * move fingerpints * fix circular imports * fix circular imports * fix auto fingerprint * fix those tests * and controlsd * add labeler rule * no defaultdict --- .github/labeler.yaml | 4 + selfdrive/car/README.md | 5 +- selfdrive/car/body/fingerprints.py | 25 + selfdrive/car/body/values.py | 19 - selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py | 266 +++ selfdrive/car/chrysler/values.py | 258 --- selfdrive/car/ford/fingerprints.py | 194 ++ selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py | 3 +- selfdrive/car/ford/values.py | 190 -- selfdrive/car/fw_query_definitions.py | 6 +- selfdrive/car/fw_versions.py | 2 +- selfdrive/car/gm/fingerprints.py | 83 + selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py | 3 +- selfdrive/car/gm/values.py | 80 - selfdrive/car/honda/fingerprints.py | 1368 ++++++++++++++ selfdrive/car/honda/tests/test_honda.py | 2 +- selfdrive/car/honda/values.py | 1362 ------------- selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py | 1679 +++++++++++++++++ .../car/hyundai/tests/print_platform_codes.py | 3 +- selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py | 5 +- selfdrive/car/hyundai/values.py | 1677 +--------------- selfdrive/car/interfaces.py | 7 +- selfdrive/car/mazda/fingerprints.py | 263 +++ selfdrive/car/mazda/values.py | 259 --- selfdrive/car/nissan/fingerprints.py | 116 ++ selfdrive/car/nissan/values.py | 111 -- selfdrive/car/subaru/fingerprints.py | 563 ++++++ selfdrive/car/subaru/values.py | 559 ------ selfdrive/car/tesla/fingerprints.py | 30 + selfdrive/car/tesla/values.py | 24 - selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py | 2 +- selfdrive/car/toyota/fingerprints.py | 1641 ++++++++++++++++ .../car/toyota/tests/print_platform_codes.py | 3 +- selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py | 5 +- selfdrive/car/toyota/values.py | 1640 +--------------- selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py | 1154 +++++++++++ selfdrive/car/volkswagen/values.py | 1149 ----------- selfdrive/debug/auto_fingerprint.py | 2 +- 38 files changed, 7423 insertions(+), 7339 deletions(-) create mode 100644 selfdrive/car/body/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/ford/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/gm/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/honda/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/mazda/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/nissan/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/subaru/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/tesla/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/toyota/fingerprints.py create mode 100644 selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py diff --git a/.github/labeler.yaml b/.github/labeler.yaml index d4a17ab78c..cf7a70a3f5 100644 --- a/.github/labeler.yaml +++ b/.github/labeler.yaml @@ -43,6 +43,10 @@ volkswagen: - all: - changed-files: ['selfdrive/car/volkswagen/*'] +fingerprint: + - all: + - changed-files: ['selfdrive/car/*/fingerprints.py'] + simulation: - all: - changed-files: ['tools/sim/**'] diff --git a/selfdrive/car/README.md b/selfdrive/car/README.md index b64472b2bc..f77bea205b 100644 --- a/selfdrive/car/README.md +++ b/selfdrive/car/README.md @@ -63,6 +63,9 @@ AssertionError: 1 is not false : panda safety doesn't agree with openpilot: {'ga ### interface.py Generic interface to send and receive messages from CAN (controlsd uses this to communicate with car) +### fingerprints.py +Fingerprints for matching to a specific car + ### carcontroller.py Builds CAN messages to send to car @@ -70,7 +73,7 @@ Builds CAN messages to send to car Reads CAN from car and builds openpilot CarState message ##### values.py -Fingerprints, limits for actuation, and supported car documentation +Limits for actuation, general constants for cars, and supported car documentation ##### radar_interface.py Interface for parsing radar points from the car diff --git a/selfdrive/car/body/fingerprints.py b/selfdrive/car/body/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..620967acac --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/body/fingerprints.py @@ -0,0 +1,25 @@ +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.body.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FINGERPRINTS = { + CAR.BODY: [{ + 513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4, + }], +} + +FW_VERSIONS = { + CAR.BODY: { + (Ecu.engine, 0x720, None): [ + b'0.0.01', + b'02/27/2022', + b'0.3.00a', + ], + # git hash of the firmware used + (Ecu.debug, 0x721, None): [ + b'166bd860', + b'dc780f85', + ], + }, +} diff --git a/selfdrive/car/body/values.py b/selfdrive/car/body/values.py index ce811ad221..33119bf0fd 100644 --- a/selfdrive/car/body/values.py +++ b/selfdrive/car/body/values.py @@ -30,11 +30,6 @@ CAR_INFO: Dict[str, CarInfo] = { CAR.BODY: CarInfo("comma body", package="All"), } -FINGERPRINTS = { - CAR.BODY: [{ - 513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4, - }], -} FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( requests=[ @@ -46,20 +41,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( ], ) -FW_VERSIONS = { - CAR.BODY: { - (Ecu.engine, 0x720, None): [ - b'0.0.01', - b'02/27/2022', - b'0.3.00a', - ], - # git hash of the firmware used - (Ecu.debug, 0x721, None): [ - b'166bd860', - b'dc780f85', - ], - }, -} DBC = { CAR.BODY: dbc_dict('comma_body', None), diff --git a/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py b/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..fb11936f77 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py @@ -0,0 +1,266 @@ +# ruff: noqa: E501 +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.chrysler.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +# Unique CAN messages: +# Only the hybrids have 270: 8 +# Only the gas have 55: 8, 416: 7 +# For 564, All 2017 have length 4, whereas 2018-19 have length 8. +# For 924, Pacifica 2017 has length 3, whereas all 2018-19 have length 8. +# For 560, All 2019 have length 8, whereas all 2017-18 have length 4. + +# Jeep Grand Cherokee unique messages: +# 2017 Trailhawk: 618: 8 +# For 924, Trailhawk 2017 has length 3, whereas 2018 V6 has length 8. + + +FINGERPRINTS = { + CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: [{ + 168: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 270: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 291: 8, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 515: 7, 516: 7, 517: 7, 518: 7, 520: 8, 528: 8, 532: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 653: 8, 654: 8, 655: 8, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 678: 8, 680: 8, 701: 8, 704: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 746: 5, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 788: 3, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 840: 8, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 878: 8, 882: 8, 897: 8, 908: 8, 924: 3, 926: 3, 929: 8, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 956: 8, 958: 8, 959: 8, 969: 4, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 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For 924, Trailhawk 2017 has length 3, whereas 2018 V6 has length 8. - -FINGERPRINTS = { - CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: [{ - 168: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 270: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 291: 8, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 515: 7, 516: 7, 517: 7, 518: 7, 520: 8, 528: 8, 532: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 653: 8, 654: 8, 655: 8, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 678: 8, 680: 8, 701: 8, 704: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 746: 5, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 788: 3, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 840: 8, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 878: 8, 882: 8, 897: 8, 908: 8, 924: 3, 926: 3, 929: 8, 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cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.ford.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FW_VERSIONS = { + CAR.BRONCO_SPORT_MK1: { + (Ecu.eps, 0x730, None): [ + b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x760, None): [ + b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ + b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ + b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7E0, None): [ + b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.ESCAPE_MK4: { + (Ecu.eps, 0x730, None): [ + 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openpilot.selfdrive.car.ford.fingerprints import FW_VERSIONS Ecu = car.CarParams.Ecu diff --git a/selfdrive/car/ford/values.py b/selfdrive/car/ford/values.py index 4b05d474f7..2c4415be2b 100644 --- a/selfdrive/car/ford/values.py +++ b/selfdrive/car/ford/values.py @@ -129,193 +129,3 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( (Ecu.shiftByWire, 0x732, None), ], ) - -FW_VERSIONS = { - CAR.BRONCO_SPORT_MK1: { - (Ecu.eps, 0x730, None): [ - b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x760, None): [ - b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ - b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ - b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7E0, None): [ - 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b/selfdrive/car/fw_query_definitions.py @@ -9,6 +9,10 @@ import panda.python.uds as uds AddrType = Tuple[int, Optional[int]] EcuAddrBusType = Tuple[int, Optional[int], int] +EcuAddrSubAddr = Tuple[int, int, Optional[int]] + +LIVE_FW_VERSIONS = Dict[AddrType, Set[bytes]] +OFFLINE_FW_VERSIONS = Dict[str, Dict[EcuAddrSubAddr, List[bytes]]] def p16(val): @@ -79,7 +83,7 @@ class FwQueryConfig: extra_ecus: List[Tuple[capnp.lib.capnp._EnumModule, int, Optional[int]]] = field(default_factory=list) # Function a brand can implement to provide better fuzzy matching. Takes in FW versions, # returns set of candidates. Only will match if one candidate is returned - match_fw_to_car_fuzzy: Optional[Callable[[Dict[AddrType, Set[bytes]]], Set[str]]] = None + match_fw_to_car_fuzzy: Optional[Callable[[LIVE_FW_VERSIONS, OFFLINE_FW_VERSIONS], Set[str]]] = None def __post_init__(self): for i in range(len(self.requests)): diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py index f50c604316..a4c8db6797 100755 --- a/selfdrive/car/fw_versions.py +++ b/selfdrive/car/fw_versions.py @@ -159,7 +159,7 @@ def match_fw_to_car(fw_versions, allow_exact=True, allow_fuzzy=True, log=True): # If specified and no matches so far, fall back to brand's fuzzy fingerprinting function config = FW_QUERY_CONFIGS[brand] if not exact_match and not len(matches) and config.match_fw_to_car_fuzzy is not None: - matches |= config.match_fw_to_car_fuzzy(fw_versions_dict) + matches |= config.match_fw_to_car_fuzzy(fw_versions_dict, VERSIONS[brand]) if len(matches): return exact_match, matches diff --git a/selfdrive/car/gm/fingerprints.py b/selfdrive/car/gm/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..8fabb71003 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/gm/fingerprints.py @@ -0,0 +1,83 @@ +# ruff: noqa: E501 +from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAR + + +FINGERPRINTS = { + CAR.HOLDEN_ASTRA: [ + # Astra BK MY17, ASCM unplugged + { + 190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 401: 8, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 1, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 458: 5, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 647: 5, 707: 8, 715: 8, 723: 8, 753: 5, 761: 7, 806: 1, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1009: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1019: 3, 1020: 8, 1105: 6, 1217: 8, 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8, 453: 6, 458: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 566: 8, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1265: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7 + }], + CAR.SILVERADO: [ + { + 190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 460: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 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conflicts. + # TODO: split with FW versions + # CAR.TRAILBLAZER: [ + # { + # 190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1609: 8, 1611: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8 + # }], +} diff --git a/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py b/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py index fce5fea720..2aea5b231b 100755 --- a/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py +++ b/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py @@ -2,7 +2,8 @@ from parameterized import parameterized import unittest -from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAMERA_ACC_CAR, CAR, FINGERPRINTS, GM_RX_OFFSET +from openpilot.selfdrive.car.gm.fingerprints import FINGERPRINTS +from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAMERA_ACC_CAR, CAR, GM_RX_OFFSET CAMERA_DIAGNOSTIC_ADDRESS = 0x24b diff --git a/selfdrive/car/gm/values.py b/selfdrive/car/gm/values.py index e9ec8de9c5..2a8577164f 100644 --- a/selfdrive/car/gm/values.py +++ b/selfdrive/car/gm/values.py @@ -1,4 +1,3 @@ -# ruff: noqa: E501 from collections import defaultdict from dataclasses import dataclass from enum import Enum, StrEnum @@ -144,85 +143,6 @@ class CanBus: LOOPBACK = 128 DROPPED = 192 -FINGERPRINTS = { - CAR.HOLDEN_ASTRA: [ - # Astra BK MY17, ASCM unplugged - { - 190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 401: 8, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 1, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 458: 5, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 647: 5, 707: 8, 715: 8, 723: 8, 753: 5, 761: 7, 806: 1, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1009: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1019: 3, 1020: 8, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 8, 1280: 4, 1300: 8, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1908: 7, 1912: 7, 1919: 7, - }], - CAR.VOLT: [ - # Volt Premier w/ ACC 2017 - { - 170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 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- CAR.SILVERADO: [ - { - 190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 460: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7 - }], - CAR.EQUINOX: [ - { - 190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 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800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1609: 8, 1611: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8 - # }], -} GM_RX_OFFSET = 0x400 diff --git a/selfdrive/car/honda/fingerprints.py b/selfdrive/car/honda/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..467ff30197 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/honda/fingerprints.py @@ -0,0 +1,1368 @@ + +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.honda.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FW_VERSIONS = { + CAR.ACCORD: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-6A0-8720\x00\x00', + b'37805-6A0-9520\x00\x00', + b'37805-6A0-9620\x00\x00', + b'37805-6A0-9720\x00\x00', + b'37805-6A0-A540\x00\x00', + b'37805-6A0-A550\x00\x00', + b'37805-6A0-A640\x00\x00', + b'37805-6A0-A650\x00\x00', + b'37805-6A0-A740\x00\x00', + b'37805-6A0-A750\x00\x00', + b'37805-6A0-A840\x00\x00', + b'37805-6A0-A850\x00\x00', + b'37805-6A0-A930\x00\x00', + b'37805-6A0-AF30\x00\x00', + b'37805-6A0-AG30\x00\x00', + b'37805-6B2-C520\x00\x00', + b'37805-6A0-C540\x00\x00', + b'37805-6A1-H650\x00\x00', + b'37805-6B2-A550\x00\x00', + b'37805-6B2-A560\x00\x00', + b'37805-6B2-A650\x00\x00', + b'37805-6B2-A660\x00\x00', + b'37805-6B2-A720\x00\x00', + b'37805-6B2-A810\x00\x00', + b'37805-6B2-A820\x00\x00', + b'37805-6B2-A920\x00\x00', + b'37805-6B2-M520\x00\x00', + b'37805-6B2-Y810\x00\x00', + b'37805-6M4-B730\x00\x00', + ], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-TVC-A910\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-6A7-A220\x00\x00', + b'28101-6A7-A230\x00\x00', + b'28101-6A7-A320\x00\x00', + b'28101-6A7-A330\x00\x00', + b'28101-6A7-A410\x00\x00', + b'28101-6A7-A510\x00\x00', + b'28101-6A7-A610\x00\x00', + b'28101-6A7-A710\x00\x00', + b'28101-6A9-H140\x00\x00', + b'28101-6A9-H420\x00\x00', + b'28102-6B8-A560\x00\x00', + b'28102-6B8-A570\x00\x00', + b'28102-6B8-A700\x00\x00', + b'28102-6B8-A800\x00\x00', + b'28102-6B8-C560\x00\x00', + b'28102-6B8-C570\x00\x00', + b'28102-6B8-M520\x00\x00', + b'28102-6B8-R700\x00\x00', + ], + (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [ + b'46114-TVA-A060\x00\x00', + b'46114-TVA-A080\x00\x00', + b'46114-TVA-A120\x00\x00', + b'46114-TVA-A320\x00\x00', + b'46114-TVA-A050\x00\x00', + b'46114-TVE-H550\x00\x00', + b'46114-TVE-H560\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TVA-B040\x00\x00', + b'57114-TVA-B050\x00\x00', + b'57114-TVA-B060\x00\x00', + b'57114-TVA-B530\x00\x00', + b'57114-TVA-C040\x00\x00', + b'57114-TVA-C050\x00\x00', + b'57114-TVA-C060\x00\x00', + b'57114-TVA-C530\x00\x00', + b'57114-TVA-E520\x00\x00', + b'57114-TVE-H250\x00\x00', + ], + 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b'78109-TVA-C010\x00\x00', + b'78109-TVA-L010\x00\x00', + b'78109-TVA-L210\x00\x00', + b'78109-TVA-R310\x00\x00', + b'78109-TVC-A010\x00\x00', + b'78109-TVC-A020\x00\x00', + b'78109-TVC-A030\x00\x00', + b'78109-TVC-A110\x00\x00', + b'78109-TVC-A130\x00\x00', + b'78109-TVC-A210\x00\x00', + b'78109-TVC-A220\x00\x00', + b'78109-TVC-A230\x00\x00', + b'78109-TVC-C010\x00\x00', + b'78109-TVC-C110\x00\x00', + b'78109-TVC-L010\x00\x00', + b'78109-TVC-L210\x00\x00', + b'78109-TVC-M510\x00\x00', + b'78109-TVC-YF10\x00\x00', + b'78109-TVE-H610\x00\x00', + b'78109-TWA-A210\x00\x00', + ], + (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [ + b'78209-TVA-A010\x00\x00', + b'78209-TVA-A110\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TBX-H140\x00\x00', + b'36802-TVA-A150\x00\x00', + b'36802-TVA-A160\x00\x00', + b'36802-TVA-A170\x00\x00', + b'36802-TVA-A330\x00\x00', + b'36802-TVC-A330\x00\x00', + b'36802-TVE-H070\x00\x00', + b'36802-TWA-A070\x00\x00', + b'36802-TWA-A080\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TBX-H130\x00\x00', + b'36161-TVA-A060\x00\x00', + b'36161-TVA-A330\x00\x00', + b'36161-TVC-A330\x00\x00', + b'36161-TVE-H050\x00\x00', + b'36161-TWA-A070\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TVA-A010\x00\x00', + b'38897-TVA-A020\x00\x00', + b'38897-TVA-A230\x00\x00', + b'38897-TVA-A240\x00\x00', + ], + }, + CAR.ACCORDH: { + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TWA-A120\x00\x00', + b'38897-TWD-J020\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TWA-A040\x00\x00', + b'57114-TWA-A050\x00\x00', + b'57114-TWA-A530\x00\x00', + b'57114-TWA-B520\x00\x00', + b'57114-TWB-H030\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TWA-A440\x00\x00', + b'77959-TWA-L420\x00\x00', + b'77959-TWB-H220\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TWA-A010\x00\x00', + b'78109-TWA-A020\x00\x00', + b'78109-TWA-A030\x00\x00', + b'78109-TWA-A110\x00\x00', + b'78109-TWA-A120\x00\x00', + b'78109-TWA-A130\x00\x00', + b'78109-TWA-A210\x00\x00', + b'78109-TWA-A220\x00\x00', + b'78109-TWA-A230\x00\x00', + b'78109-TWA-L010\x00\x00', + b'78109-TWA-L210\x00\x00', + b'78109-TWA-H210\x00\x00', + ], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-TWA-A910\x00\x00', + ], + (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [ + b'78209-TVA-A010\x00\x00', + b'78209-TVA-A110\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TWA-A070\x00\x00', + b'36161-TWA-A330\x00\x00', + b'36161-TWB-H040\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TWA-A070\x00\x00', + b'36802-TWA-A080\x00\x00', + b'36802-TWA-A330\x00\x00', + b'36802-TWB-H060\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TVA-A160\x00\x00', + b'39990-TVA-A150\x00\x00', + b'39990-TVA-A340\x00\x00', + b'39990-TWB-H120\x00\x00', + ], + }, + CAR.CIVIC: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-5AA-A640\x00\x00', + b'37805-5AA-A650\x00\x00', + b'37805-5AA-A670\x00\x00', + b'37805-5AA-A680\x00\x00', + b'37805-5AA-A810\x00\x00', + b'37805-5AA-C640\x00\x00', + b'37805-5AA-C680\x00\x00', + b'37805-5AA-C820\x00\x00', + b'37805-5AA-L650\x00\x00', + b'37805-5AA-L660\x00\x00', + b'37805-5AA-L680\x00\x00', + b'37805-5AA-L690\x00\x00', + b'37805-5AA-L810\000\000', + b'37805-5AG-Q710\x00\x00', + b'37805-5AJ-A610\x00\x00', + b'37805-5AJ-A620\x00\x00', + b'37805-5AJ-L610\x00\x00', + b'37805-5BA-A310\x00\x00', + b'37805-5BA-A510\x00\x00', + b'37805-5BA-A740\x00\x00', + b'37805-5BA-A760\x00\x00', + b'37805-5BA-A930\x00\x00', + b'37805-5BA-A960\x00\x00', + b'37805-5BA-C860\x00\x00', + b'37805-5BA-L410\x00\x00', + b'37805-5BA-L760\x00\x00', + b'37805-5BA-L930\x00\x00', + b'37805-5BA-L940\x00\x00', + b'37805-5BA-L960\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-5CG-A040\x00\x00', + b'28101-5CG-A050\x00\x00', + b'28101-5CG-A070\x00\x00', + b'28101-5CG-A080\x00\x00', + b'28101-5CG-A320\x00\x00', + b'28101-5CG-A810\x00\x00', + b'28101-5CG-A820\x00\x00', + b'28101-5DJ-A040\x00\x00', + b'28101-5DJ-A060\x00\x00', + b'28101-5DJ-A510\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TBA-A540\x00\x00', + b'57114-TBA-A550\x00\x00', + b'57114-TBA-A560\x00\x00', + b'57114-TBA-A570\x00\x00', + b'57114-TEA-Q220\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TBA,A030\x00\x00', # modified firmware + b'39990-TBA-A030\x00\x00', + b'39990-TBG-A030\x00\x00', + b'39990-TEA-T020\x00\x00', + b'39990-TEG-A010\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TBA-A030\x00\x00', + b'77959-TBA-A040\x00\x00', + b'77959-TBG-A030\x00\x00', + b'77959-TEA-Q820\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TBA-A510\x00\x00', + b'78109-TBA-A520\x00\x00', + b'78109-TBA-A530\x00\x00', + b'78109-TBA-C520\x00\x00', + b'78109-TBC-A310\x00\x00', + b'78109-TBC-A320\x00\x00', + b'78109-TBC-A510\x00\x00', + b'78109-TBC-A520\x00\x00', + b'78109-TBC-A530\x00\x00', + b'78109-TBC-C510\x00\x00', + b'78109-TBC-C520\x00\x00', + b'78109-TBC-C530\x00\x00', + b'78109-TBH-A510\x00\x00', + b'78109-TBH-A530\x00\x00', + b'78109-TED-Q510\x00\x00', + b'78109-TEG-A310\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-TBA-A020\x00\x00', + b'36161-TBA-A030\x00\x00', + b'36161-TBA-A040\x00\x00', + b'36161-TBC-A020\x00\x00', + b'36161-TBC-A030\x00\x00', + b'36161-TED-Q320\x00\x00', + b'36161-TEG-A010\x00\x00', + b'36161-TEG-A020\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TBA-A010\x00\x00', + b'38897-TBA-A020\x00\x00', + ], + }, + CAR.CIVIC_BOSCH: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-5AA-A940\x00\x00', + b'37805-5AA-A950\x00\x00', + b'37805-5AA-C950\x00\x00', + b'37805-5AA-L940\x00\x00', + b'37805-5AA-L950\x00\x00', + b'37805-5AG-Z910\x00\x00', + b'37805-5AJ-A750\x00\x00', + b'37805-5AJ-L750\x00\x00', + b'37805-5AK-T530\x00\x00', + b'37805-5AN-A750\x00\x00', + b'37805-5AN-A830\x00\x00', + b'37805-5AN-A840\x00\x00', + b'37805-5AN-A930\x00\x00', + b'37805-5AN-A940\x00\x00', + b'37805-5AN-A950\x00\x00', + b'37805-5AN-AG20\x00\x00', + b'37805-5AN-AH20\x00\x00', + b'37805-5AN-AJ30\x00\x00', + b'37805-5AN-AK10\x00\x00', + b'37805-5AN-AK20\x00\x00', + b'37805-5AN-AR10\x00\x00', + b'37805-5AN-AR20\x00\x00', + b'37805-5AN-CH20\x00\x00', + b'37805-5AN-E630\x00\x00', + b'37805-5AN-E720\x00\x00', + b'37805-5AN-E820\x00\x00', + b'37805-5AN-J820\x00\x00', + b'37805-5AN-L840\x00\x00', + b'37805-5AN-L930\x00\x00', + b'37805-5AN-L940\x00\x00', + b'37805-5AN-LF20\x00\x00', + b'37805-5AN-LH20\x00\x00', + b'37805-5AN-LJ20\x00\x00', + b'37805-5AN-LR20\x00\x00', + b'37805-5AN-LS20\x00\x00', + b'37805-5AW-G720\x00\x00', + b'37805-5AZ-E850\x00\x00', + b'37805-5AZ-G540\x00\x00', + b'37805-5AZ-G740\x00\x00', + b'37805-5AZ-G840\x00\x00', + b'37805-5BB-A530\x00\x00', + b'37805-5BB-A540\x00\x00', + b'37805-5BB-A630\x00\x00', + b'37805-5BB-A640\x00\x00', + b'37805-5BB-C540\x00\x00', + b'37805-5BB-C630\x00\x00', + 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b'57114-TGG-L320\x00\x00', + b'57114-TGG-L330\x00\x00', + b'57114-TGK-T320\x00\x00', + b'57114-TGL-G330\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TBA-C020\x00\x00', + b'39990-TBA-C120\x00\x00', + b'39990-TEA-T820\x00\x00', + b'39990-TEZ-T020\x00\x00', + b'39990-TGG-A020\x00\x00', + b'39990-TGG-A120\x00\x00', + b'39990-TGG-J510\x00\x00', + b'39990-TGL-E130\x00\x00', + b'39990-TGN-E120\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TBA-A060\x00\x00', + b'77959-TBG-A050\x00\x00', + b'77959-TEA-G020\x00\x00', + b'77959-TGG-A020\x00\x00', + b'77959-TGG-A030\x00\x00', + b'77959-TGG-E010\x00\x00', + b'77959-TGG-G010\x00\x00', + b'77959-TGG-G110\x00\x00', + b'77959-TGG-J320\x00\x00', + b'77959-TGG-Z820\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TBA-A110\x00\x00', + b'78109-TBA-A910\x00\x00', + b'78109-TBA-C340\x00\x00', + b'78109-TBA-C910\x00\x00', + b'78109-TBC-A740\x00\x00', + b'78109-TBC-C540\x00\x00', + b'78109-TBG-A110\x00\x00', + b'78109-TBH-A710\x00\x00', + b'78109-TEG-A720\x00\x00', + b'78109-TFJ-G020\x00\x00', + b'78109-TGG-9020\x00\x00', + b'78109-TGG-A210\x00\x00', + b'78109-TGG-A220\x00\x00', + b'78109-TGG-A310\x00\x00', + b'78109-TGG-A320\x00\x00', + b'78109-TGG-A330\x00\x00', + b'78109-TGG-A610\x00\x00', + b'78109-TGG-A620\x00\x00', + b'78109-TGG-A810\x00\x00', + b'78109-TGG-A820\x00\x00', + b'78109-TGG-C220\x00\x00', + b'78109-TGG-E110\x00\x00', + b'78109-TGG-G030\x00\x00', + b'78109-TGG-G230\x00\x00', + b'78109-TGG-G410\x00\x00', + b'78109-TGK-Z410\x00\x00', + b'78109-TGL-G120\x00\x00', + b'78109-TGL-G130\x00\x00', + b'78109-TGL-G210\x00\x00', + b'78109-TGL-G230\x00\x00', + b'78109-TGL-GM10\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TBA-A150\x00\x00', + b'36802-TBA-A160\x00\x00', + b'36802-TFJ-G060\x00\x00', + b'36802-TGG-A050\x00\x00', + b'36802-TGG-A060\x00\x00', + b'36802-TGG-A130\x00\x00', + b'36802-TGG-G040\x00\x00', + b'36802-TGG-G130\x00\x00', + b'36802-TGK-Q120\x00\x00', + b'36802-TGL-G040\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TBA-A130\x00\x00', + b'36161-TBA-A140\x00\x00', + b'36161-TFJ-G070\x00\x00', + b'36161-TGG-A060\x00\x00', + b'36161-TGG-A080\x00\x00', + b'36161-TGG-A120\x00\x00', + b'36161-TGG-G050\x00\x00', + b'36161-TGG-G130\x00\x00', + b'36161-TGG-G140\x00\x00', + b'36161-TGK-Q120\x00\x00', + b'36161-TGL-G050\x00\x00', + b'36161-TGL-G070\x00\x00', + b'36161-TGG-G070\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TBA-A110\x00\x00', + b'38897-TBA-A020\x00\x00', + ], + (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [ + b'39494-TGL-G030\x00\x00', + ], + }, + CAR.CIVIC_BOSCH_DIESEL: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-59N-G630\x00\x00', + b'37805-59N-G830\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-59Y-G220\x00\x00', + b'28101-59Y-G620\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TGN-E320\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TFK-G020\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TFK-G210\x00\x00', + b'77959-TGN-G220\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TFK-G020\x00\x00', + b'78109-TGN-G120\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TFK-G130\x00\x00', + b'36802-TGN-G130\x00\x00', + ], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-TGN-E010\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TFK-G130\x00\x00', + b'36161-TGN-G130\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TBA-A020\x00\x00', + ], + }, + CAR.CRV: { + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-T1W-A230\x00\x00', + b'57114-T1W-A240\x00\x00', + b'57114-TFF-A940\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-T0A-A230\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-T1W-A210\x00\x00', + b'78109-T1W-C210\x00\x00', + b'78109-T1X-A210\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-T1W-A830\x00\x00', + b'36161-T1W-C830\x00\x00', + b'36161-T1X-A830\x00\x00', + ], + }, + CAR.CRV_5G: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-5PA-AH20\x00\x00', + b'37805-5PA-3060\x00\x00', + b'37805-5PA-3080\x00\x00', + b'37805-5PA-3180\x00\x00', + b'37805-5PA-4050\x00\x00', + b'37805-5PA-4150\x00\x00', + b'37805-5PA-6520\x00\x00', + b'37805-5PA-6530\x00\x00', + b'37805-5PA-6630\x00\x00', + b'37805-5PA-6640\x00\x00', + b'37805-5PA-7630\x00\x00', + b'37805-5PA-9630\x00\x00', + b'37805-5PA-9640\x00\x00', + b'37805-5PA-9730\x00\x00', + b'37805-5PA-9830\x00\x00', + b'37805-5PA-9840\x00\x00', + b'37805-5PA-A650\x00\x00', + b'37805-5PA-A670\x00\x00', + b'37805-5PA-A680\x00\x00', + b'37805-5PA-A850\x00\x00', + b'37805-5PA-A870\x00\x00', + b'37805-5PA-A880\x00\x00', + b'37805-5PA-A890\x00\x00', + b'37805-5PA-AB10\x00\x00', + b'37805-5PA-AD10\x00\x00', + b'37805-5PA-AF20\x00\x00', + b'37805-5PA-C680\x00\x00', + b'37805-5PD-Q630\x00\x00', + b'37805-5PF-F730\x00\x00', + b'37805-5PF-M630\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-5RG-A020\x00\x00', + b'28101-5RG-A030\x00\x00', + b'28101-5RG-A040\x00\x00', + b'28101-5RG-A120\x00\x00', + b'28101-5RG-A220\x00\x00', + b'28101-5RH-A020\x00\x00', + b'28101-5RH-A030\x00\x00', + b'28101-5RH-A040\x00\x00', + b'28101-5RH-A120\x00\x00', + b'28101-5RH-A220\x00\x00', + b'28101-5RL-Q010\x00\x00', + b'28101-5RM-F010\x00\x00', + b'28101-5RM-K010\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TLA-A040\x00\x00', + b'57114-TLA-A050\x00\x00', + b'57114-TLA-A060\x00\x00', + b'57114-TLB-A830\x00\x00', + b'57114-TMC-Z040\x00\x00', + b'57114-TMC-Z050\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TLA-A040\x00\x00', + b'39990-TLA-A110\x00\x00', + b'39990-TLA-A220\x00\x00', + b'39990-TLA,A040\x00\x00', # modified firmware + b'39990-TME-T030\x00\x00', + b'39990-TME-T120\x00\x00', + b'39990-TMT-T010\x00\x00', + ], + (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [ + b'46114-TLA-A040\x00\x00', + b'46114-TLA-A050\x00\x00', + b'46114-TLA-A930\x00\x00', + b'46114-TMC-U020\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TLA-A110\x00\x00', + b'78109-TLA-A120\x00\x00', + b'78109-TLA-A210\x00\x00', + b'78109-TLA-A220\x00\x00', + b'78109-TLA-C020\x00\x00', + b'78109-TLA-C110\x00\x00', + b'78109-TLA-C210\x00\x00', + b'78109-TLA-C310\x00\x00', + b'78109-TLB-A020\x00\x00', + b'78109-TLB-A110\x00\x00', + b'78109-TLB-A120\x00\x00', + b'78109-TLB-A210\x00\x00', + b'78109-TLB-A220\x00\x00', + b'78109-TMC-Q210\x00\x00', + b'78109-TMM-F210\x00\x00', + b'78109-TMM-M110\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TLA-A010\x00\x00', + b'38897-TLA-A110\x00\x00', + b'38897-TNY-G010\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TLA-A040\x00\x00', + b'36802-TLA-A050\x00\x00', + b'36802-TLA-A060\x00\x00', + b'36802-TMC-Q040\x00\x00', + b'36802-TMC-Q070\x00\x00', + b'36802-TNY-A030\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TLA-A060\x00\x00', + b'36161-TLA-A070\x00\x00', + b'36161-TLA-A080\x00\x00', + b'36161-TMC-Q020\x00\x00', + b'36161-TMC-Q030\x00\x00', + b'36161-TMC-Q040\x00\x00', + b'36161-TNY-A020\x00\x00', + b'36161-TNY-A030\x00\x00', + b'36161-TNY-A040\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TLA-A240\x00\x00', + b'77959-TLA-A250\x00\x00', + b'77959-TLA-A320\x00\x00', + b'77959-TLA-A410\x00\x00', + b'77959-TLA-A420\x00\x00', + b'77959-TLA-Q040\x00\x00', + b'77959-TLA-Z040\x00\x00', + b'77959-TMM-F040\x00\x00', + ], + }, + CAR.CRV_EU: { + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-R5Z-G740\x00\x00', + b'37805-R5Z-G780\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [b'57114-T1V-G920\x00\x00'], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T1V-G520\x00\x00'], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [b'54008-T1V-G010\x00\x00'], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-5LH-E120\x00\x00', + b'28103-5LH-E100\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-T1V-G020\x00\x00', + b'78109-T1B-3050\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [b'77959-T1G-G940\x00\x00'], + }, + CAR.CRV_HYBRID: { + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TPA-G020\x00\x00', + b'57114-TPG-A020\x00\x00', + b'57114-TMB-H030\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TPA-G030\x00\x00', + b'39990-TPG-A020\x00\x00', + b'39990-TMA-H020\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TMA-H110\x00\x00', + b'38897-TPG-A110\x00\x00', + b'38897-TPG-A210\x00\x00', + ], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-TMB-H510\x00\x00', + b'54008-TMB-H610\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ + b'36161-TMB-H040\x00\x00', + b'36161-TPA-E050\x00\x00', + b'36161-TPG-A030\x00\x00', + b'36161-TPG-A040\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TMB-H220\x00\x00', + b'78109-TPA-G520\x00\x00', + b'78109-TPG-A110\x00\x00', + b'78109-TPG-A210\x00\x00', + ], + (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [ + b'78209-TLA-X010\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36802-TPA-E040\x00\x00', + b'36802-TPG-A020\x00\x00', + b'36802-TMB-H040\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-TLA-C320\x00\x00', + b'77959-TLA-C410\x00\x00', + b'77959-TLA-C420\x00\x00', + b'77959-TLA-G220\x00\x00', + b'77959-TLA-H240\x00\x00', + ], + }, + CAR.FIT: { + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-T5R-L020\x00\x00', + b'57114-T5R-L220\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-T5R-C020\x00\x00', + b'39990-T5R-C030\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-T5A-J010\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-T5A-A210\x00\x00', + b'78109-T5A-A410\x00\x00', + b'78109-T5A-A420\x00\x00', + b'78109-T5A-A910\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-T5R-A040\x00\x00', + b'36161-T5R-A240\x00\x00', + b'36161-T5R-A520\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-T5R-A230\x00\x00', + ], + }, + CAR.FREED: { + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TDK-J010\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TDK-J050\x00\x00', + b'39990-TDK-N020\x00\x00', + ], + # TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some models + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TDK-J120\x00\x00', + b'57114-TDK-J330\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-TDK-J310\x00\x00', + b'78109-TDK-J320\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-TDK-J070\x00\x00', + b'36161-TDK-J080\x00\x00', + b'36161-TDK-J530\x00\x00', + ], + }, + CAR.ODYSSEY: { + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-THR-A010\x00\x00', + b'38897-THR-A020\x00\x00', + ], + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-5MR-4080\x00\x00', + b'37805-5MR-A240\x00\x00', + b'37805-5MR-A250\x00\x00', + b'37805-5MR-A310\x00\x00', + b'37805-5MR-A740\x00\x00', + b'37805-5MR-A750\x00\x00', + b'37805-5MR-A840\x00\x00', + b'37805-5MR-C620\x00\x00', + b'37805-5MR-D530\x00\x00', + b'37805-5MR-K730\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-THR-A020\x00\x00', + b'39990-THR-A030\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-THR-A010\x00\x00', + b'77959-THR-A110\x00\x00', + b'77959-THR-X010\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-THR-A020\x00\x00', + b'36161-THR-A030\x00\x00', + b'36161-THR-A110\x00\x00', + b'36161-THR-A720\x00\x00', + b'36161-THR-A730\x00\x00', + b'36161-THR-A810\x00\x00', + b'36161-THR-A910\x00\x00', + b'36161-THR-C010\x00\x00', + b'36161-THR-D110\x00\x00', + b'36161-THR-K020\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-5NZ-A110\x00\x00', + b'28101-5NZ-A310\x00\x00', + b'28101-5NZ-C310\x00\x00', + b'28102-5MX-A001\x00\x00', + b'28102-5MX-A600\x00\x00', + b'28102-5MX-A610\x00\x00', + b'28102-5MX-A710\x00\x00', + b'28102-5MX-A900\x00\x00', + b'28102-5MX-A910\x00\x00', + b'28102-5MX-C001\x00\x00', + b'28102-5MX-D001\x00\x00', + b'28102-5MX-D710\x00\x00', + b'28102-5MX-K610\x00\x00', + b'28103-5NZ-A100\x00\x00', + b'28103-5NZ-A300\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-THR-A040\x00\x00', + b'57114-THR-A110\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-THR-A220\x00\x00', + b'78109-THR-A230\x00\x00', + b'78109-THR-A420\x00\x00', + b'78109-THR-A430\x00\x00', + b'78109-THR-A720\x00\x00', + b'78109-THR-A820\x00\x00', + b'78109-THR-A830\x00\x00', + b'78109-THR-AB20\x00\x00', + b'78109-THR-AB30\x00\x00', + b'78109-THR-AB40\x00\x00', + b'78109-THR-AC20\x00\x00', + b'78109-THR-AC30\x00\x00', + b'78109-THR-AC40\x00\x00', + b'78109-THR-AC50\x00\x00', + b'78109-THR-AD30\x00\x00', + b'78109-THR-AE20\x00\x00', + b'78109-THR-AE30\x00\x00', + b'78109-THR-AE40\x00\x00', + b'78109-THR-AK10\x00\x00', + b'78109-THR-AL10\x00\x00', + b'78109-THR-AN10\x00\x00', + b'78109-THR-C220\x00\x00', + b'78109-THR-C330\x00\x00', + b'78109-THR-CE20\x00\x00', + b'78109-THR-DA20\x00\x00', + b'78109-THR-DA30\x00\x00', + b'78109-THR-DA40\x00\x00', + b'78109-THR-K120\x00\x00', + ], + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-THR-A020\x00\x00', + ], + }, + CAR.ODYSSEY_CHN: { + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-T6D-H220\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-T6A-J010\x00\x00', + ], + (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ + b'78109-T6A-F310\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-T6A-P040\x00\x00', + ], + (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ + b'77959-T6A-P110\x00\x00', + ], + }, + CAR.PILOT: { + (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ + b'54008-TG7-A520\x00\x00', + b'54008-TG7-A530\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ + b'28101-5EY-A050\x00\x00', + b'28101-5EY-A100\x00\x00', + b'28101-5EZ-A050\x00\x00', + b'28101-5EZ-A060\x00\x00', + b'28101-5EZ-A100\x00\x00', + b'28101-5EZ-A210\x00\x00', + b'28101-5EZ-A600\x00\x00', + b'28101-5EZ-A430\x00\x00', + b'28101-5EZ-A700\x00\x00', + ], + (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ + b'37805-RLV-4060\x00\x00', + b'37805-RLV-4070\x00\x00', + b'37805-RLV-A830\x00\x00', + b'37805-RLV-A840\x00\x00', + b'37805-RLV-C430\x00\x00', + b'37805-RLV-C510\x00\x00', + b'37805-RLV-C520\x00\x00', + b'37805-RLV-C530\x00\x00', + b'37805-RLV-C910\x00\x00', + b'37805-RLV-B220\x00\x00', + b'37805-RLV-B210\x00\x00', + b'37805-RLV-L160\x00\x00', + b'37805-RLV-B420\x00\x00', + b'37805-RLV-F120\x00\x00', + ], + (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ + b'38897-TG7-A030\x00\x00', + b'38897-TG7-A040\x00\x00', + b'38897-TG7-A110\x00\x00', + b'38897-TG7-A210\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ + b'39990-TG7-A030\x00\x00', + b'39990-TG7-A040\x00\x00', + b'39990-TG7-A060\x00\x00', + b'39990-TG7-A070\x00\x00', + b'39990-TGS-A230\x00\x00', + b'39990-TGS-A320\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ + b'36161-TG7-A310\x00\x00', + b'36161-TG7-A520\x00\x00', + 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b'78109-TG7-AK20\x00\x00', + b'78109-TG7-AM20\x00\x00', + b'78109-TG7-AP10\x00\x00', + b'78109-TG7-AP20\x00\x00', + b'78109-TG7-AS20\x00\x00', + b'78109-TG7-AT20\x00\x00', + b'78109-TG7-AU20\x00\x00', + b'78109-TG7-AX20\x00\x00', + b'78109-TG7-D020\x00\x00', + b'78109-TG7-DJ10\x00\x00', + b'78109-TG7-YK20\x00\x00', + b'78109-TG8-A420\x00\x00', + b'78109-TG8-A520\x00\x00', + b'78109-TG8-AJ10\x00\x00', + b'78109-TG8-AJ20\x00\x00', + b'78109-TG8-AK20\x00\x00', + b'78109-TGS-AK20\x00\x00', + b'78109-TGS-AP20\x00\x00', + b'78109-TGT-AJ20\x00\x00', + b'78109-TGT-AK30\x00\x00', + b'78109-TGS-AT20\x00\x00', + b'78109-TGS-AX20\x00\x00', + b'78109-TGS-AJ20\x00\x00', + b'78109-TGS-AC10\x00\x00', + ], + (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ + b'57114-TG7-A130\x00\x00', + b'57114-TG7-A140\x00\x00', + b'57114-TG7-A230\x00\x00', + b'57114-TG7-A240\x00\x00', + b'57114-TG7-A630\x00\x00', + b'57114-TG7-A730\x00\x00', + b'57114-TG8-A140\x00\x00', + b'57114-TG8-A240\x00\x00', + b'57114-TG8-A630\x00\x00', + 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FW_VERSIONS HONDA_FW_VERSION_RE = br"\d{5}-[A-Z0-9]{3}(-|,)[A-Z0-9]{4}(\x00){2}$" diff --git a/selfdrive/car/honda/values.py b/selfdrive/car/honda/values.py index 38ba0f22fe..a10080ec0e 100644 --- a/selfdrive/car/honda/values.py +++ b/selfdrive/car/honda/values.py @@ -198,1368 +198,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( ], ) -FW_VERSIONS = { - CAR.ACCORD: { - (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ - b'37805-6A0-8720\x00\x00', - b'37805-6A0-9520\x00\x00', - b'37805-6A0-9620\x00\x00', - b'37805-6A0-9720\x00\x00', - b'37805-6A0-A540\x00\x00', - b'37805-6A0-A550\x00\x00', - b'37805-6A0-A640\x00\x00', - b'37805-6A0-A650\x00\x00', - b'37805-6A0-A740\x00\x00', - b'37805-6A0-A750\x00\x00', - b'37805-6A0-A840\x00\x00', - b'37805-6A0-A850\x00\x00', - b'37805-6A0-A930\x00\x00', - b'37805-6A0-AF30\x00\x00', - b'37805-6A0-AG30\x00\x00', - b'37805-6B2-C520\x00\x00', - b'37805-6A0-C540\x00\x00', - b'37805-6A1-H650\x00\x00', - b'37805-6B2-A550\x00\x00', - b'37805-6B2-A560\x00\x00', - 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(Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ - b'36161-TFK-G130\x00\x00', - b'36161-TGN-G130\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-TBA-A020\x00\x00', - ], - }, - CAR.CRV: { - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-T1W-A230\x00\x00', - b'57114-T1W-A240\x00\x00', - b'57114-TFF-A940\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-T0A-A230\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-T1W-A210\x00\x00', - b'78109-T1W-C210\x00\x00', - b'78109-T1X-A210\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-T1W-A830\x00\x00', - b'36161-T1W-C830\x00\x00', - b'36161-T1X-A830\x00\x00', - ], - }, - CAR.CRV_5G: { - (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ - b'37805-5PA-AH20\x00\x00', - b'37805-5PA-3060\x00\x00', - b'37805-5PA-3080\x00\x00', - b'37805-5PA-3180\x00\x00', - b'37805-5PA-4050\x00\x00', - b'37805-5PA-4150\x00\x00', - b'37805-5PA-6520\x00\x00', - b'37805-5PA-6530\x00\x00', - b'37805-5PA-6630\x00\x00', - b'37805-5PA-6640\x00\x00', - b'37805-5PA-7630\x00\x00', - b'37805-5PA-9630\x00\x00', - b'37805-5PA-9640\x00\x00', - b'37805-5PA-9730\x00\x00', - b'37805-5PA-9830\x00\x00', - b'37805-5PA-9840\x00\x00', - b'37805-5PA-A650\x00\x00', - b'37805-5PA-A670\x00\x00', - b'37805-5PA-A680\x00\x00', - b'37805-5PA-A850\x00\x00', - b'37805-5PA-A870\x00\x00', - b'37805-5PA-A880\x00\x00', - b'37805-5PA-A890\x00\x00', - b'37805-5PA-AB10\x00\x00', - b'37805-5PA-AD10\x00\x00', - b'37805-5PA-AF20\x00\x00', - b'37805-5PA-C680\x00\x00', - b'37805-5PD-Q630\x00\x00', - b'37805-5PF-F730\x00\x00', - b'37805-5PF-M630\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ - b'28101-5RG-A020\x00\x00', - b'28101-5RG-A030\x00\x00', - b'28101-5RG-A040\x00\x00', - b'28101-5RG-A120\x00\x00', - b'28101-5RG-A220\x00\x00', - b'28101-5RH-A020\x00\x00', - b'28101-5RH-A030\x00\x00', - b'28101-5RH-A040\x00\x00', - b'28101-5RH-A120\x00\x00', - b'28101-5RH-A220\x00\x00', - b'28101-5RL-Q010\x00\x00', - b'28101-5RM-F010\x00\x00', - b'28101-5RM-K010\x00\x00', - ], - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-TLA-A040\x00\x00', - b'57114-TLA-A050\x00\x00', - b'57114-TLA-A060\x00\x00', - b'57114-TLB-A830\x00\x00', - b'57114-TMC-Z040\x00\x00', - b'57114-TMC-Z050\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-TLA-A040\x00\x00', - b'39990-TLA-A110\x00\x00', - b'39990-TLA-A220\x00\x00', - b'39990-TLA,A040\x00\x00', # modified firmware - b'39990-TME-T030\x00\x00', - b'39990-TME-T120\x00\x00', - b'39990-TMT-T010\x00\x00', - ], - (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [ - b'46114-TLA-A040\x00\x00', - b'46114-TLA-A050\x00\x00', - b'46114-TLA-A930\x00\x00', - b'46114-TMC-U020\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-TLA-A110\x00\x00', - b'78109-TLA-A120\x00\x00', - b'78109-TLA-A210\x00\x00', - b'78109-TLA-A220\x00\x00', - b'78109-TLA-C020\x00\x00', - b'78109-TLA-C110\x00\x00', - b'78109-TLA-C210\x00\x00', - b'78109-TLA-C310\x00\x00', - b'78109-TLB-A020\x00\x00', - b'78109-TLB-A110\x00\x00', - b'78109-TLB-A120\x00\x00', - b'78109-TLB-A210\x00\x00', - b'78109-TLB-A220\x00\x00', - b'78109-TMC-Q210\x00\x00', - b'78109-TMM-F210\x00\x00', - b'78109-TMM-M110\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-TLA-A010\x00\x00', - b'38897-TLA-A110\x00\x00', - b'38897-TNY-G010\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36802-TLA-A040\x00\x00', - b'36802-TLA-A050\x00\x00', - b'36802-TLA-A060\x00\x00', - b'36802-TMC-Q040\x00\x00', - b'36802-TMC-Q070\x00\x00', - b'36802-TNY-A030\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ - b'36161-TLA-A060\x00\x00', - b'36161-TLA-A070\x00\x00', - b'36161-TLA-A080\x00\x00', - b'36161-TMC-Q020\x00\x00', - b'36161-TMC-Q030\x00\x00', - b'36161-TMC-Q040\x00\x00', - b'36161-TNY-A020\x00\x00', - b'36161-TNY-A030\x00\x00', - b'36161-TNY-A040\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-TLA-A240\x00\x00', - b'77959-TLA-A250\x00\x00', - b'77959-TLA-A320\x00\x00', - b'77959-TLA-A410\x00\x00', - b'77959-TLA-A420\x00\x00', - b'77959-TLA-Q040\x00\x00', - b'77959-TLA-Z040\x00\x00', - b'77959-TMM-F040\x00\x00', - ], - }, - CAR.CRV_EU: { - (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ - b'37805-R5Z-G740\x00\x00', - b'37805-R5Z-G780\x00\x00', - ], - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [b'57114-T1V-G920\x00\x00'], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T1V-G520\x00\x00'], - (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [b'54008-T1V-G010\x00\x00'], - (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ - b'28101-5LH-E120\x00\x00', - b'28103-5LH-E100\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-T1V-G020\x00\x00', - b'78109-T1B-3050\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [b'77959-T1G-G940\x00\x00'], - }, - CAR.CRV_HYBRID: { - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-TPA-G020\x00\x00', - b'57114-TPG-A020\x00\x00', - b'57114-TMB-H030\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-TPA-G030\x00\x00', - b'39990-TPG-A020\x00\x00', - b'39990-TMA-H020\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-TMA-H110\x00\x00', - b'38897-TPG-A110\x00\x00', - b'38897-TPG-A210\x00\x00', - ], - (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ - b'54008-TMB-H510\x00\x00', - b'54008-TMB-H610\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [ - b'36161-TMB-H040\x00\x00', - b'36161-TPA-E050\x00\x00', - b'36161-TPG-A030\x00\x00', - b'36161-TPG-A040\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-TMB-H220\x00\x00', - b'78109-TPA-G520\x00\x00', - b'78109-TPG-A110\x00\x00', - b'78109-TPG-A210\x00\x00', - ], - (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [ - b'78209-TLA-X010\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36802-TPA-E040\x00\x00', - b'36802-TPG-A020\x00\x00', - b'36802-TMB-H040\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-TLA-C320\x00\x00', - b'77959-TLA-C410\x00\x00', - b'77959-TLA-C420\x00\x00', - b'77959-TLA-G220\x00\x00', - b'77959-TLA-H240\x00\x00', - ], - }, - CAR.FIT: { - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-T5R-L020\x00\x00', - b'57114-T5R-L220\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-T5R-C020\x00\x00', - b'39990-T5R-C030\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-T5A-J010\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-T5A-A210\x00\x00', - b'78109-T5A-A410\x00\x00', - b'78109-T5A-A420\x00\x00', - b'78109-T5A-A910\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-T5R-A040\x00\x00', - b'36161-T5R-A240\x00\x00', - b'36161-T5R-A520\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-T5R-A230\x00\x00', - ], - }, - CAR.FREED: { - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-TDK-J010\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-TDK-J050\x00\x00', - b'39990-TDK-N020\x00\x00', - ], - # TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some models - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-TDK-J120\x00\x00', - b'57114-TDK-J330\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-TDK-J310\x00\x00', - b'78109-TDK-J320\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-TDK-J070\x00\x00', - b'36161-TDK-J080\x00\x00', - b'36161-TDK-J530\x00\x00', - ], - }, - CAR.ODYSSEY: { - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-THR-A010\x00\x00', - b'38897-THR-A020\x00\x00', - ], - (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ - b'37805-5MR-4080\x00\x00', - b'37805-5MR-A240\x00\x00', - b'37805-5MR-A250\x00\x00', - b'37805-5MR-A310\x00\x00', - b'37805-5MR-A740\x00\x00', - b'37805-5MR-A750\x00\x00', - b'37805-5MR-A840\x00\x00', - b'37805-5MR-C620\x00\x00', - b'37805-5MR-D530\x00\x00', - b'37805-5MR-K730\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-THR-A020\x00\x00', - b'39990-THR-A030\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-THR-A010\x00\x00', - b'77959-THR-A110\x00\x00', - b'77959-THR-X010\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-THR-A020\x00\x00', - b'36161-THR-A030\x00\x00', - b'36161-THR-A110\x00\x00', - b'36161-THR-A720\x00\x00', - b'36161-THR-A730\x00\x00', - b'36161-THR-A810\x00\x00', - b'36161-THR-A910\x00\x00', - b'36161-THR-C010\x00\x00', - b'36161-THR-D110\x00\x00', - b'36161-THR-K020\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ - b'28101-5NZ-A110\x00\x00', - b'28101-5NZ-A310\x00\x00', - b'28101-5NZ-C310\x00\x00', - b'28102-5MX-A001\x00\x00', - b'28102-5MX-A600\x00\x00', - b'28102-5MX-A610\x00\x00', - b'28102-5MX-A710\x00\x00', - b'28102-5MX-A900\x00\x00', - b'28102-5MX-A910\x00\x00', - b'28102-5MX-C001\x00\x00', - b'28102-5MX-D001\x00\x00', - b'28102-5MX-D710\x00\x00', - b'28102-5MX-K610\x00\x00', - b'28103-5NZ-A100\x00\x00', - b'28103-5NZ-A300\x00\x00', - ], - (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [ - b'57114-THR-A040\x00\x00', - b'57114-THR-A110\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-THR-A220\x00\x00', - b'78109-THR-A230\x00\x00', - b'78109-THR-A420\x00\x00', - b'78109-THR-A430\x00\x00', - b'78109-THR-A720\x00\x00', - b'78109-THR-A820\x00\x00', - b'78109-THR-A830\x00\x00', - b'78109-THR-AB20\x00\x00', - b'78109-THR-AB30\x00\x00', - b'78109-THR-AB40\x00\x00', - b'78109-THR-AC20\x00\x00', - b'78109-THR-AC30\x00\x00', - b'78109-THR-AC40\x00\x00', - b'78109-THR-AC50\x00\x00', - b'78109-THR-AD30\x00\x00', - b'78109-THR-AE20\x00\x00', - b'78109-THR-AE30\x00\x00', - b'78109-THR-AE40\x00\x00', - b'78109-THR-AK10\x00\x00', - b'78109-THR-AL10\x00\x00', - b'78109-THR-AN10\x00\x00', - b'78109-THR-C220\x00\x00', - b'78109-THR-C330\x00\x00', - b'78109-THR-CE20\x00\x00', - b'78109-THR-DA20\x00\x00', - b'78109-THR-DA30\x00\x00', - b'78109-THR-DA40\x00\x00', - b'78109-THR-K120\x00\x00', - ], - (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ - b'54008-THR-A020\x00\x00', - ], - }, - CAR.ODYSSEY_CHN: { - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-T6D-H220\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-T6A-J010\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-T6A-F310\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-T6A-P040\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-T6A-P110\x00\x00', - ], - }, - CAR.PILOT: { - (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [ - b'54008-TG7-A520\x00\x00', - b'54008-TG7-A530\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [ - b'28101-5EY-A050\x00\x00', - b'28101-5EY-A100\x00\x00', - b'28101-5EZ-A050\x00\x00', - b'28101-5EZ-A060\x00\x00', - b'28101-5EZ-A100\x00\x00', - b'28101-5EZ-A210\x00\x00', - b'28101-5EZ-A600\x00\x00', - b'28101-5EZ-A430\x00\x00', - b'28101-5EZ-A700\x00\x00', - ], - (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [ - b'37805-RLV-4060\x00\x00', - b'37805-RLV-4070\x00\x00', - b'37805-RLV-A830\x00\x00', - b'37805-RLV-A840\x00\x00', - b'37805-RLV-C430\x00\x00', - b'37805-RLV-C510\x00\x00', - b'37805-RLV-C520\x00\x00', - b'37805-RLV-C530\x00\x00', - b'37805-RLV-C910\x00\x00', - b'37805-RLV-B220\x00\x00', - b'37805-RLV-B210\x00\x00', - b'37805-RLV-L160\x00\x00', - b'37805-RLV-B420\x00\x00', - b'37805-RLV-F120\x00\x00', - ], - (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [ - b'38897-TG7-A030\x00\x00', - b'38897-TG7-A040\x00\x00', - b'38897-TG7-A110\x00\x00', - b'38897-TG7-A210\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [ - b'39990-TG7-A030\x00\x00', - b'39990-TG7-A040\x00\x00', - b'39990-TG7-A060\x00\x00', - b'39990-TG7-A070\x00\x00', - b'39990-TGS-A230\x00\x00', - b'39990-TGS-A320\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [ - b'36161-TG7-A310\x00\x00', - b'36161-TG7-A520\x00\x00', - b'36161-TG7-A630\x00\x00', - b'36161-TG7-A720\x00\x00', - b'36161-TG7-A820\x00\x00', - b'36161-TG7-A930\x00\x00', - b'36161-TG7-C520\x00\x00', - b'36161-TG7-D520\x00\x00', - b'36161-TG7-D630\x00\x00', - b'36161-TG7-Y630\x00\x00', - b'36161-TG8-A520\x00\x00', - b'36161-TG8-A630\x00\x00', - b'36161-TG8-A720\x00\x00', - b'36161-TG8-A830\x00\x00', - b'36161-TGS-A130\x00\x00', - b'36161-TGT-A030\x00\x00', - b'36161-TGT-A130\x00\x00', - b'36161-TGS-A030\x00\x00', - b'36161-TGS-A220\x00\x00', - ], - (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [ - b'77959-TG7-A020\x00\x00', - b'77959-TG7-A110\x00\x00', - b'77959-TG7-A210\x00\x00', - b'77959-TG7-Y210\x00\x00', - b'77959-TGS-A010\x00\x00', - b'77959-TGS-A110\x00\x00', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [ - b'78109-TG7-A040\x00\x00', - b'78109-TG7-A050\x00\x00', - b'78109-TG7-A420\x00\x00', - b'78109-TG7-A520\x00\x00', - b'78109-TG7-A720\x00\x00', - b'78109-TG7-AJ10\x00\x00', - b'78109-TG7-AJ20\x00\x00', - b'78109-TG7-AK10\x00\x00', - b'78109-TG7-AK20\x00\x00', - b'78109-TG7-AM20\x00\x00', - b'78109-TG7-AP10\x00\x00', - b'78109-TG7-AP20\x00\x00', - b'78109-TG7-AS20\x00\x00', - b'78109-TG7-AT20\x00\x00', - b'78109-TG7-AU20\x00\x00', - b'78109-TG7-AX20\x00\x00', - b'78109-TG7-D020\x00\x00', - b'78109-TG7-DJ10\x00\x00', - b'78109-TG7-YK20\x00\x00', - b'78109-TG8-A420\x00\x00', - b'78109-TG8-A520\x00\x00', - b'78109-TG8-AJ10\x00\x00', - b'78109-TG8-AJ20\x00\x00', - 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b'\xf1\x81606G2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.GENESIS_G80: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00DH__ SCC F-CUP 1.00 1.01 96400-B1120 ', + b'\xf1\x00DH__ SCC FHCUP 1.00 1.01 96400-B1110 ', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00DH LKAS AT USA LHD 1.01 1.03 95895-B1500 180713', + b'\xf1\x00DH LKAS AT USA LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810', + b'\xf1\x00DH LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95895-B1500 161014', + b'\xf1\x00DH LKAS AT KOR LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x00bcsh8p54 E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH4\xd7O\x9e\xc9', + b'\xf1\x00bcsh8p54 E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDH0G38NH3:-\xa9n', + b'\xf1\x00bcsh8p54 E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G38NH2j\x9dA\x1c', + b'\xf1\x00bcsh8p54 E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH3\x97\xe6\xbc\xb8', + b'\xf1\x00bcsh8p54 E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G33KH2\xae\xde\xd5!', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + 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+ }, + CAR.KIA_FORTE: { + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.02 56310-XX000 4BD2C102', + b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.08 56310/M6300 4BDDC108', + b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.08 56310M6300\x00 4BDDC108', + b'\xf1\x00BDm MDPS C A.01 1.03 56310M7800\x00 4BPMC103', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ + b'\xf1\x00BD LKAS AT USA LHD 1.00 1.04 95740-M6000 J33', + b'\xf1\x00BDP LKAS AT USA LHD 1.00 1.05 99211-M6500 744', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ + b'\xf1\x00BD__ SCC H-CUP 1.00 1.02 99110-M6000 ', + b'\xf1\x00BDPE_SCC FHCUPC 1.00 1.04 99110-M6500\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x01TBDM1NU06F200H01', + b'391182B945\x00', + b'\xf1\x81616F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ + b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x8758900-M7AB0 \xf1\x816VQRAD00127.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x006V2B0_C2\x00\x006V2C6051\x00\x00CBD0N20NL1\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\x00\x00\x00\x00', + b"\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\xcf\x1e'\xc3", + ], + }, + CAR.KIA_K5_2021: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ + b'\xf1\000DL3_ SCC FHCUP 1.00 1.03 99110-L2000 ', + b'\xf1\x8799110L2000\xf1\000DL3_ SCC FHCUP 1.00 1.03 99110-L2000 ', + b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP 1.00 1.03 99110-L2100 ', + b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP 1.00 1.03 99110-L2100 ', + b'\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP 1.00 1.03 99110-L2100 ', + b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP 1.00 1.03 99110-L2100 ', + b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP 1.00 1.04 99110-L2100 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x8756310-L3110\xf1\000DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3110 4DLAC101', + b'\xf1\x8756310-L3220\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101', + b'\xf1\x8757700-L3000\xf1\x00DL3 MDPS R 1.00 1.02 57700-L3000 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b'\xf1\x00HT6TA261BLHT6TAB00A1SDL0C20KS0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\\\x9f\xa5\x15', + b'\xf1\x00bcsh8p54 U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB2.\x13\xf6\xed', + ], + }, + CAR.KIA_K5_HEV_2020: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ + b'\xf1\x00DLhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-L7000 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7000 4DLHC102', + b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7220 4DLHC102', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ + b'\xf1\x00DL3HMFC AT KOR LHD 1.00 1.02 99210-L2000 200309', + b'\xf1\x00DL3HMFC AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527', + ], + (Ecu.engine, 0x7E0, None): [ + b'\xf1\x87391162JLA0', + ], + (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [ + b'\xf1\x00PSBG2323 E08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA2\xe3\xc6cz', + b'\xf1\x00PSBG2333 E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA5T\xf2\xc9\xc2', + ], + }, + CAR.KONA_EV: { + (Ecu.abs, 0x7D1, None): [ + b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000', + b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000', + b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000', + b'\xf1\x00OS IEB \x03 210 \x02\x14 58520-K4000', + b'\xf1\x00OS IEB \x03 212 \x11\x13 58520-K4000', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ + b'\xf1\x00OE2 LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4200 200', + b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', + b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', + b'\xf1\x00OSE LKAS AT KOR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', + b'\xf1\x00OSE LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-K4300 W50', + ], + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.03 56310/K4550 4OEDC103', + b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.04 56310K4000\x00 4OEDC104', + b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.04 56310K4050\x00 4OEDC104', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ + b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-K4000 ', + b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-K4100 ', + b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-K4000 ', + b'\xf1\x00OSev SCC FNCUP 1.00 1.01 99110-K4000 ', + ], + }, + CAR.KONA_EV_2022: { + (Ecu.abs, 0x7D1, None): [ + b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010', + b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010', + b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010', + b'\xf1\x00OS IEB \r 102"\x05\x16 58520-K4010', + b'\xf1\x00OS IEB \x02 102"\x05\x16 58520-K4010', + b'\xf1\x00OS IEB \x03 102"\x05\x16 58520-K4010', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ + b'\xf1\x00OSP LKA AT CND LHD 1.00 1.02 99211-J9110 802', + b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-J9110 802', + b'\xf1\x00OSP LKA AT AUS RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', + b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', + b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', + b'\xf1\x00OSP LKA AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', + ], + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4260\x00 4OEPC102', + b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4970 4OEPC102', + b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4271 4OEPC102', + b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 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b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', + b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FNCUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', + b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ + b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.05 56310Q4000\x00 4DEEC105', + b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.05 56310Q4100\x00 4DEEC105', + b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.04 56310Q4100\x00 4DEEC104', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ + b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4100 200706', + b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211', + b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211', + b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', + b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-Q4500 210428', + b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', + b'\xf1\x00DEE MFC AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', + ], + }, + CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00SG2_ RDR ----- 1.00 1.01 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b'\xf1\x81616D2051\000\000\000\000\000\000\000\000', + b'\xf1\x81616D5051\000\000\000\000\000\000\000\000', + b'\001TSP2KNL06F100J0K', + b'\001TSP2KNL06F200J0K', + ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ + b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.00 1.04 56300Q5200 ', + b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.01 1.05 56300Q5200 ', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\000SP2 MFC AT USA LHD 1.00 1.04 99210-Q5000 191114', + b'\xf1\000SP2 MFC AT USA LHD 1.00 1.05 99210-Q5000 201012', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x87CZLUB49370612JF7h\xa8y\x87\x99\xa7hv\x99\x97fv\x88\x87x\x89x\x96O\xff\x88\xff\xff\xff.@\xf1\x816V2C2051\000\000\xf1\0006V2B0_C2\000\0006V2C2051\000\000CSP4N20NS3\000\000\000\000', + b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1 \xf1\000T0190XBL T01950A1 DSP2T16X4X950NS6\xd30\xa5\xb9', + b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1 \xf1\000T0190XBL T01950A1 DSP2T16X4X950NS8\r\xfe\x9c\x8b', + ], + }, + CAR.KIA_OPTIMA_G4: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-D4100 ', + 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b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW', + b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.', + b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01', + b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW', + b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.', + b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01', + b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B8051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B8051\x00\x00TJFSG24NH27\xa7\xc2\xb4', + ], + }, + CAR.KIA_OPTIMA_H: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00JFhe SCC 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b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20SS2.~\x90\x87', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x8161698051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x8161657051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816165D051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816165E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ + b'\xf1\x00AD ESC \x11 11 \x18\x05\x06 58910-F2840', + b'\xf1\x00AD ESC \x11 12 \x15\t\t 58920-F2810', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP 1.00 1.00 99110-F2100 ', + b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP 1.00 1.01 96400-F2100 ', + ], + }, + CAR.ELANTRA_GT_I30: { + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00PD LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-G3100 A54', + b'\xf1\x00PD LKAS AT KOR LHD 1.00 1.02 95740-G3000 A51', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DPD0H16NS0e\x0e\xcd\x8e', + b'\xf1\x006U2U0_C2\x00\x006U2T0051\x00\x00DPD0D16KS0u\xce\x1fk', + ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ + b'\xf1\x00PD MDPS C 1.00 1.04 56310/G3300 4PDDC104', + b'\xf1\x00PD MDPS C 1.00 1.00 56310G3300\x00 4PDDC100', + ], + (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ + b'\xf1\x00PD ESC \x0b 104\x18\t\x03 58920-G3350', + b'\xf1\x00PD ESC \t 104\x18\t\x03 58920-G3350', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00PD__ SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-G3300 ', + b'\xf1\x00PD__ SCC FNCUP 1.01 1.00 96400-G3000 ', + ], + }, + CAR.ELANTRA_2021: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-AA000 ', + b'\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP 1.00 1.01 99110-AA000 ', + b'\xf1\x00CN7_ SCC FNCUP 1.00 1.01 99110-AA000 ', + b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP 1.00 1.01 99110-AA000 ', + b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-AA000 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ + b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310AA050\x00 4CNDC106', + b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310/AA070 4CNDC106', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99210-AB000 200819', + b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819', + b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99210-AB000 210205', + b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.06 99210-AA000 220111', + b'\xf1\x00CN7 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AB000 220426', + ], + (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ + b'\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800', + b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 104 \x08\x03 58910-AA800', + b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 105 \x10\x03 58910-AA800', + b'\xf1\x8758910-AB800\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800\xf1\xa01.01', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe8\xba\xce\xfa', + b'\xf1\x87CXMQFM2135005JB2E\xb9\x89\x98W\xa9y\x97h\xa9\x98\x99wxvwh\x87\177\xffx\xff\xff\xff,,\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x87CXMQFM1916035JB2\x88vvgg\x87Wuwgev\xa9\x98\x88\x98h\x99\x9f\xffh\xff\xff\xff\xa5\xee\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x87CXLQF40189012JL2f\x88\x86\x88\x88vUex\xb8\x88\x88\x88\x87\x88\x89fh?\xffz\xff\xff\xff\x08z\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x87CXMQFM2728305JB2E\x97\x87xw\x87vwgw\x84x\x88\x88w\x89EI\xbf\xff{\xff\xff\xff\xe6\x0e\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x87CXMQFM3806705JB2\x89\x87wwx\x88g\x86\x99\x87\x86xwwv\x88yv\x7f\xffz\xff\xff\xffV\x15\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x82CNCWD0AMFCXCSFFA', + b'\xf1\x81HM6M2_0a0_FF0', + b'\xf1\x82CNCVD0AMFCXCSFFB', + b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_G80', + b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_HC0', + ], + }, + CAR.ELANTRA_HEV_2021: { + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + 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b'\xf1\x816U3K3051\000\000\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\xb9?A\xaa', + b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K9051\x00\x00HCN0G16NS1\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\xf1\x816H6G8051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ] + }, + CAR.KONA_HEV: { + (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ + b'\xf1\x00OS IEB \x01 104 \x11 58520-CM000', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00OShe SCC FNCUP 1.00 1.01 99110-CM000 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ + b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.00 56310CM030\x00 4OHDC100', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00OSH LKAS AT KOR LHD 1.00 1.01 95740-CM000 l31', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HOS0G16DS1\x16\xc7\xb0\xd9', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ] + }, + CAR.SONATA_HYBRID: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-L5000 ', + b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-L5000 ', + b'\xf1\000DNhe SCC F-CUP 1.00 1.02 99110-L5000 ', + b'\xf1\x8799110L5000\xf1\000DNhe SCC F-CUP 1.00 1.02 99110-L5000 ', + ], + (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ + b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102', + b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5450 4DNHC102', + b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\000DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L5450 4DNHC103', + b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104', + b'\xf1\x8756310L5450\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00DN8HMFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016', + b'\xf1\x00DN8HMFC AT USA LHD 1.00 1.05 99211-L1000 201109', + b'\xf1\000DN8HMFC AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 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b'\xf1\x00NE1 MFC AT EUR RHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007', + b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007', + b'\xf1\x00NE1 MFC AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206', + b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99211-GI010 220401', + b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.06 99211-GI010 230110', + ], + }, + CAR.IONIQ_6: { + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00CE__ RDR ----- 1.00 1.01 99110-KL000 ', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00CE MFC AT EUR LHD 1.00 1.03 99211-KL000 221011', + b'\xf1\x00CE MFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-KL000 221213', + ], + }, + CAR.TUCSON_4TH_GEN: { + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9210 14G', + b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9240 14T', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ + b'\xf1\x00NX4__ 1.00 1.00 99110-N9100 ', + b'\xf1\x00NX4__ 1.01 1.00 99110-N9100 ', + ], + }, + CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN: { + (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ + b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT 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b/selfdrive/car/hyundai/tests/print_platform_codes.py @@ -1,6 +1,7 @@ #!/usr/bin/env python3 from cereal import car -from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import FW_VERSIONS, PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes +from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes +from openpilot.selfdrive.car.hyundai.fingerprints import FW_VERSIONS Ecu = car.CarParams.Ecu ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()} diff --git a/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py b/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py index dbf2b38615..cd0ec4484b 100755 --- a/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py +++ b/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py @@ -5,9 +5,10 @@ import unittest from cereal import car from openpilot.selfdrive.car.fw_versions import build_fw_dict from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import CAMERA_SCC_CAR, CANFD_CAR, CAN_GEARS, CAR, CHECKSUM, DATE_FW_ECUS, \ - HYBRID_CAR, EV_CAR, FW_QUERY_CONFIG, FW_VERSIONS, LEGACY_SAFETY_MODE_CAR, \ + HYBRID_CAR, EV_CAR, FW_QUERY_CONFIG, LEGACY_SAFETY_MODE_CAR, \ UNSUPPORTED_LONGITUDINAL_CAR, PLATFORM_CODE_ECUS, HYUNDAI_VERSION_REQUEST_LONG, \ get_platform_codes +from openpilot.selfdrive.car.hyundai.fingerprints import FW_VERSIONS Ecu = car.CarParams.Ecu ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()} @@ -193,7 +194,7 @@ class TestHyundaiFingerprint(unittest.TestCase): "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr}) CP = car.CarParams.new_message(carFw=car_fw) - matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw)) + matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), FW_VERSIONS) if len(matches) == 1: self.assertEqual(list(matches)[0], platform) else: diff --git a/selfdrive/car/hyundai/values.py b/selfdrive/car/hyundai/values.py index 08611de790..371478f429 100644 --- a/selfdrive/car/hyundai/values.py +++ b/selfdrive/car/hyundai/values.py @@ -1,4 +1,3 @@ -# ruff: noqa: E501 import re from dataclasses import dataclass from enum import Enum, IntFlag, StrEnum @@ -309,81 +308,6 @@ class Buttons: GAP_DIST = 3 CANCEL = 4 # on newer models, this is a pause/resume button -FINGERPRINTS = { - CAR.HYUNDAI_GENESIS: [{ - 67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1456: 4 - }, - { - 67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 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1164: 8, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1210: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1280: 8, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8 - }], -} - def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Set[Tuple[bytes, Optional[bytes]]]: # Returns unique, platform-specific identification codes for a set of versions @@ -404,7 +328,7 @@ def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Set[Tuple[bytes, Optional[by return codes -def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]: +def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions, offline_fw_versions) -> Set[str]: # Non-electric CAN FD platforms often do not have platform code specifiers needed # to distinguish between hybrid and ICE. All EVs so far are either exclusively # electric or specify electric in the platform code. @@ -412,7 +336,7 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]: fuzzy_platform_blacklist = {str(c) for c in set(CANFD_CAR - EV_CAR)} candidates: Set[str] = set() - for candidate, fws in FW_VERSIONS.items(): + for candidate, fws in offline_fw_versions.items(): # Keep track of ECUs which pass all checks (platform codes, within date range) valid_found_ecus = set() valid_expected_ecus = {ecu[1:] for ecu in fws if ecu[0] in PLATFORM_CODE_ECUS} @@ -541,1603 +465,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( match_fw_to_car_fuzzy=match_fw_to_car_fuzzy, ) -FW_VERSIONS = { - CAR.AZERA_6TH_GEN: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00IG__ SCC F-CU- 1.00 1.00 99110-G8100 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00IG MDPS C 1.00 1.02 56310G8510\x00 4IGSC103', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00IG MFC AT MES LHD 1.00 1.04 99211-G8100 200511', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x00bcsh8p54 U912\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIG0M35MH0\xa4 |.', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x81641KA051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.AZERA_HEV_6TH_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ - b'\xf1\x00IGH MFC AT KOR LHD 1.00 1.02 99211-G8100 191029', - b'\xf1\x00IGH MFC AT KOR LHD 1.00 1.00 99211-G8000 180903', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00IG MDPS C 1.00 1.00 56310M9600\x00 4IHSC100', - b'\xf1\x00IG MDPS C 1.00 1.01 56310M9350\x00 4IH8C101', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-M9100 ', - b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP 1.00 1.01 99110-M9000 ', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7VA051\x00\x00TIGSH24KA1\xc7\x85\xe2`', - b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7Q2051\x00\x00TIG2H24KA2\x12@\x11\xb7', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x816H590051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x816H570051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.HYUNDAI_GENESIS: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00DH LKAS 1.1 -150210', - b'\xf1\x00DH LKAS 1.4 -140110', - b'\xf1\x00DH LKAS 1.5 -140425', - ], - }, - CAR.IONIQ: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP 1.01 1.01 96400-G2000 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.07 56310/G2301 4AEHC107', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00AEH MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x816H6F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x816U3H1051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H1051\x00\x00HAE0G16US2\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.IONIQ_PHEV_2019: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP 1.01 1.01 96400-G2100 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.07 56310/G2501 4AEHC107', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00AEP MFC AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\xdbD\r\x81', - b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.IONIQ_PHEV: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-G2100 ', - b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-G2200 ', - b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-G2600 ', - b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP 1.00 1.02 99110-G2100 ', - b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-G2600 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310/G2510 4APHC101', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310/G2560 4APHC101', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310/G2310 4APHC101', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00AEP MFC AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819', - b'\xf1\x00AEP MFC AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819', - b'\xf1\x00AEP MFC AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027', - b'\xf1\x00AEP MFC AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xf1\x816U3J9051\000\000\xf1\0006U3H1_C2\000\0006U3J9051\000\000PAE0G16NL0\x82zT\xd2', - b'\xf1\x816U3J8051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\xad\xeb\xabt', - b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.IONIQ_EV_2020: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-G7000 ', - b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-G7200 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310/G7310 4APEC101', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.01 56310/G7560 4APEC101', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00AEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819', - b'\xf1\x00AEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-G2500 190516', - b'\xf1\x00AEE MFC AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819', - b'\xf1\x00AEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2600 190730', - ], - }, - CAR.IONIQ_EV_LTD: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-G7000 ', - b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP 1.00 1.00 96400-G7100 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7d4, None): [ - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.02 56310G7300\x00 4AEEC102', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.04 56310/G7501 4AEEC104', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.03 56310/G7300 4AEEC103', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.03 56310G7300\x00 4AEEC103', - b'\xf1\x00AE MDPS C 1.00 1.04 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- }, - CAR.KIA_FORTE: { - (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ - b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.02 56310-XX000 4BD2C102', - b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.08 56310/M6300 4BDDC108', - b'\xf1\x00BD MDPS C 1.00 1.08 56310M6300\x00 4BDDC108', - b'\xf1\x00BDm MDPS C A.01 1.03 56310M7800\x00 4BPMC103', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ - b'\xf1\x00BD LKAS AT USA LHD 1.00 1.04 95740-M6000 J33', - b'\xf1\x00BDP LKAS AT USA LHD 1.00 1.05 99211-M6500 744', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ - b'\xf1\x00BD__ SCC H-CUP 1.00 1.02 99110-M6000 ', - b'\xf1\x00BDPE_SCC FHCUPC 1.00 1.04 99110-M6500\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x01TBDM1NU06F200H01', - b'391182B945\x00', - b'\xf1\x81616F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7d1, None): [ - b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\xf1\x8758900-M7AB0 \xf1\x816VQRAD00127.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - 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b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000', - b'\xf1\x00OS IEB \x03 210 \x02\x14 58520-K4000', - b'\xf1\x00OS IEB \x03 212 \x11\x13 58520-K4000', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ - b'\xf1\x00OE2 LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4200 200', - b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', - b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', - b'\xf1\x00OSE LKAS AT KOR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40', - b'\xf1\x00OSE LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-K4300 W50', - ], - (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ - b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.03 56310/K4550 4OEDC103', - b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.04 56310K4000\x00 4OEDC104', - b'\xf1\x00OS MDPS C 1.00 1.04 56310K4050\x00 4OEDC104', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [ - b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-K4000 ', - b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-K4100 ', - b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP 1.00 1.01 99110-K4000 ', - b'\xf1\x00OSev SCC FNCUP 1.00 1.01 99110-K4000 ', - ], - }, - CAR.KONA_EV_2022: { - (Ecu.abs, 0x7D1, None): [ - b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010', - b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010', - b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010', - b'\xf1\x00OS IEB \r 102"\x05\x16 58520-K4010', - b'\xf1\x00OS IEB \x02 102"\x05\x16 58520-K4010', - b'\xf1\x00OS IEB \x03 102"\x05\x16 58520-K4010', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ - b'\xf1\x00OSP LKA AT CND LHD 1.00 1.02 99211-J9110 802', - b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-J9110 802', - b'\xf1\x00OSP LKA AT AUS RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', - b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', - b'\xf1\x00OSP LKA AT EUR RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', - b'\xf1\x00OSP LKA AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904', - ], - (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ - b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4260\x00 4OEPC102', - b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4970 4OEPC102', - b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4271 4OEPC102', - b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 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b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC F-CUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', - b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FNCUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', - b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-Q4600 ', - ], - (Ecu.eps, 0x7D4, None): [ - b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.05 56310Q4000\x00 4DEEC105', - b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.05 56310Q4100\x00 4DEEC105', - b'\xf1\x00DE MDPS C 1.00 1.04 56310Q4100\x00 4DEEC104', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [ - b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4100 200706', - b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211', - b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211', - b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', - b'\xf1\x00DEE MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-Q4500 210428', - b'\xf1\x00DEE MFC AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', - b'\xf1\x00DEE MFC AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821', - ], - }, - CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00SG2_ RDR ----- 1.00 1.01 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b'\xf1\x00NE1 MFC AT EUR RHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007', - b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007', - b'\xf1\x00NE1 MFC AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206', - b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99211-GI010 220401', - b'\xf1\x00NE1 MFC AT USA LHD 1.00 1.06 99211-GI010 230110', - ], - }, - CAR.IONIQ_6: { - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00CE__ RDR ----- 1.00 1.01 99110-KL000 ', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00CE MFC AT EUR LHD 1.00 1.03 99211-KL000 221011', - b'\xf1\x00CE MFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-KL000 221213', - ], - }, - CAR.TUCSON_4TH_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9210 14G', - b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9240 14T', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00NX4__ 1.00 1.00 99110-N9100 ', - b'\xf1\x00NX4__ 1.01 1.00 99110-N9100 ', - ], - }, - CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT 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- (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00NX4__ 1.00 1.00 99110-K5000 ', - b'\xf1\x00NX4__ 1.01 1.00 99110-K5000 ', - ], - }, - CAR.KIA_SPORTAGE_5TH_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1030 662', - b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1040 663', - b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT AUS RHD 1.00 1.00 99211-P1040 663', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00NQ5__ 1.00 1.02 99110-P1000 ', - b'\xf1\x00NQ5__ 1.00 1.03 99110-P1000 ', - b'\xf1\x00NQ5__ 1.01 1.03 99110-P1000 ', - ], - }, - CAR.GENESIS_GV70_1ST_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00JK1 MFC AT USA LHD 1.00 1.04 99211-AR000 210204', - b'\xf1\x00JK1 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR200 220125', - b'\xf1\x00JK1 MFC AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR300 220125', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP 1.00 1.02 99110-AR000 ', - b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-AR200 ', - b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP 1.00 1.00 99110-AR300 ', - ], - }, - CAR.GENESIS_GV60_EV_1ST_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00JW1 MFC AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU100 211215', - b'\xf1\x00JW1 MFC AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU000 211215', - b'\xf1\x00JW1 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99211-CU000 221118', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00JW1_ RDR ----- 1.00 1.00 99110-CU000 ', - ], - }, - CAR.KIA_SORENTO_4TH_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00MQ4 MFC AT USA LHD 1.00 1.05 99210-R5000 210623', - b'\xf1\x00MQ4 MFC AT USA LHD 1.00 1.03 99210-R5000 200903', - b'\xf1\x00MQ4 MFC AT USA LHD 1.00 1.00 99210-R5100 221019', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [ - b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP 1.00 1.06 99110-P2000 ', - b'\xf1\x00MQ4_ SCC F-CUP 1.00 1.06 99110-P2000 ', - b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP 1.00 1.08 99110-P2000 ', - ], - }, - CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN: { - (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [ - b'\xf1\x00SG2HMFC AT USA LHD 1.01 1.08 99211-AT000 220531', - b'\xf1\x00SG2HMFC AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 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a/selfdrive/car/interfaces.py +++ b/selfdrive/car/interfaces.py @@ -433,6 +433,11 @@ class CarStateBase(ABC): return None +INTERFACE_ATTR_FILE = { + "FINGERPRINTS": "fingerprints", + "FW_VERSIONS": "fingerprints", +} + # interface-specific helpers def get_interface_attr(attr: str, combine_brands: bool = False, ignore_none: bool = False) -> Dict[str, Any]: @@ -443,7 +448,7 @@ def get_interface_attr(attr: str, combine_brands: bool = False, ignore_none: boo for car_folder in sorted([x[0] for x in os.walk(BASEDIR + '/selfdrive/car')]): try: brand_name = car_folder.split('/')[-1] - brand_values = __import__(f'openpilot.selfdrive.car.{brand_name}.values', fromlist=[attr]) + brand_values = __import__(f'openpilot.selfdrive.car.{brand_name}.{INTERFACE_ATTR_FILE.get(attr, "values")}', fromlist=[attr]) if hasattr(brand_values, attr) or not ignore_none: attr_data = getattr(brand_values, attr, None) else: diff --git a/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py b/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..7c2d321c28 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py @@ -0,0 +1,263 @@ +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FW_VERSIONS = { + CAR.CX5_2022: { + (Ecu.eps, 0x730, None): [ + b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PX2H-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PX2H-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PX85-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ + b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x760, None): [ + 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b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ + b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + 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b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x760, None): [ + b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ + b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + 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b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ + b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x760, None): [ + b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ + b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + 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], - (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [ - b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x760, None): [ - b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [ - b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - 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import Dict, List, Optional, Union @@ -46,41 +45,6 @@ CAR_INFO: Dict[str, Optional[Union[NissanCarInfo, List[NissanCarInfo]]]] = { CAR.ALTIMA: NissanCarInfo("Nissan Altima 2019-20", car_parts=CarParts.common([CarHarness.nissan_b])), } -FINGERPRINTS = { - CAR.XTRAIL: [ - { - 2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 2, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8 - }, - { - 2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 527: 1, 548: 8, 637: 4, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 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8, 547: 8, 548: 8, 570: 8, 576: 8, 577: 8, 582: 8, 583: 8, 584: 8, 586: 8, 587: 8, 588: 8, 589: 8, 590: 8, 591: 8, 592: 8, 600: 8, 601: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 614: 8, 615: 8, 616: 8, 617: 8, 622: 8, 623: 8, 634: 7, 638: 8, 645: 8, 648: 5, 654: 6, 658: 8, 659: 8, 660: 8, 661: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 675: 8, 676: 8, 682: 8, 683: 8, 684: 8, 685: 8, 686: 8, 687: 8, 689: 8, 690: 8, 703: 8, 708: 7, 709: 7, 711: 7, 712: 7, 713: 7, 714: 8, 715: 8, 716: 8, 717: 7, 718: 7, 719: 7, 720: 7, 723: 8, 726: 7, 727: 7, 728: 7, 735: 8, 746: 8, 748: 6, 749: 6, 750: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 779: 7, 781: 7, 782: 7, 783: 3, 851: 8, 855: 5, 1001: 6, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 3, 1100: 7, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1144: 7, 1145: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1232: 8, 1247: 4, 1258: 8, 1259: 8, 1266: 8, 1273: 7, 1306: 1, 1314: 8, 1323: 8, 1324: 8, 1342: 1, 1376: 8, 1401: 8, 1454: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1526: 8, 1527: 5, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8 - }, - ] -} - # Default diagnostic session NISSAN_DIAGNOSTIC_REQUEST_KWP = bytes([uds.SERVICE_TYPE.DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL, 0x81]) NISSAN_DIAGNOSTIC_RESPONSE_KWP = bytes([uds.SERVICE_TYPE.DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL + 0x40, 0x81]) @@ -118,81 +82,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( ], ) -FW_VERSIONS = { - CAR.ALTIMA: { - (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [ - b'284N86CA1D', - ], - (Ecu.eps, 0x742, None): [ - b'6CA2B\xa9A\x02\x02G8A89P90D6A\x00\x00\x01\x80', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'237109HE2B', - ], - (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [ - b'284U29HE0A', - ], - }, - CAR.LEAF: { - (Ecu.abs, 0x740, None): [ - b'476606WK9B', - ], - (Ecu.eps, 0x742, None): [ - b'5SN2A\xb7A\x05\x02N126F\x15\xb2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [ - b'6WK2CDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00R=1\x18\x99\x10\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [ - b'284U26WK0C', - ], - }, - CAR.LEAF_IC: { - (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [ - b'5SH1BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80', - b'5SK0ADB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_(5\x07\x9aQ\x00\x00\x00\x80', - b'5SH4BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.abs, 0x740, None): [ - b'476605SH1D', - b'476605SK2A', - b'476605SD2E', - ], - (Ecu.eps, 0x742, None): [ - b'5SH2A\x99A\x05\x02N123F\x15\x81\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - b'5SK3A\x99A\x05\x02N123F\x15u\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - b'5SH2C\xb7A\x05\x02N123F\x15\xa3\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [ - b'284U25SH3A', - b'284U25SK2D', - b'284U25SF0C', - ], - }, - CAR.XTRAIL: { - (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [ - b'284N86FR2A', - ], - (Ecu.abs, 0x740, None): [ - b'6FU1BD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iX#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - b'6FU0AD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iQ#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.eps, 0x742, None): [ - b'6FP2A\x99A\x05\x02N123F\x18\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.combinationMeter, 0x743, None): [ - b'6FR2A\x18B\x05\x17\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'6FU9B\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - b'6FR9A\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80', - ], - (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [ - b'284U26FR0E', - ], - }, -} - DBC = { CAR.XTRAIL: dbc_dict('nissan_x_trail_2017_generated', None), CAR.LEAF: dbc_dict('nissan_leaf_2018_generated', None), diff --git a/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py b/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..215e32e538 --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py @@ -0,0 +1,563 @@ +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.subaru.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FW_VERSIONS = { + CAR.ASCENT: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa5 \x19\x02\x00', + b'\xa5 !\002\000', + b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x85\xc0\xd0\x00', + b'\005\xc0\xd0\000', + b'\x95\xc0\xd0\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10', + b'\000\000e~\037@ \'', + b'\x00\x00e@\x1f@ $', + b'\x00\x00d\xb9\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e@\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xbb,\xa0t\a', + b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x87', + b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\a', + b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\a', + b'\xf1\x82\xd1,\xa0q\x07', + b'\xd1,\xa0q\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\x00\xfe\xf7\x00\x00', + b'\001\xfe\xf9\000\000', + b'\x01\xfe\xf7\x00\x00', + b'\x01\xfe\xfa\x00\x00', + ], + }, + CAR.ASCENT_2023: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa5 #\x03\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'%\xc0\xd0\x11', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x05!\x08\x1dK\x05!\x08\x01/', + ], + (Ecu.engine, 0x7a2, None): [ + b'\xe5,\xa0P\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [ + b'\x04\xfe\xf3\x00\x00', + ], + }, + CAR.LEGACY: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa1\\ x04\x01', + b'\xa1 \x03\x03', + b'\xa1 \x02\x01', + b'\xa1 \x02\x02', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x9b\xc0\x11\x00', + b'\x9b\xc0\x11\x02', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00', + b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xde\"a0\x07', + b'\xe2"aq\x07', + b'\xde,\xa0@\x07', + b'\xe2,\xa0@\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xa5\xf6\x05@\x00', + b'\xa7\xf6\x04@\x00', + b'\xa5\xfe\xc7@\x00', + b'\xa7\xfe\xc4@\x00', + ], + }, + CAR.IMPREZA: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x7a\x94\x3f\x90\x00', + b'\xa2 \x185\x00', + b'\xa2 \x193\x00', + b'\xa2 \x194\x00', + b'z\x94.\x90\x00', + b'z\x94\b\x90\x01', + b'\xa2 \x19`\x00', + b'z\x94\f\x90\001', + b'z\x9c\x19\x80\x01', + b'z\x94\x08\x90\x00', + b'z\x84\x19\x90\x00', + b'\xf1\x00\xb2\x06\x04', + b'z\x94\x0c\x90\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x7a\xc0\x0c\x00', + b'z\xc0\x08\x00', + b'\x8a\xc0\x00\x00', + b'z\xc0\x04\x00', + b'z\xc0\x00\x00', + b'\x8a\xc0\x10\x00', + b'z\xc0\n\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00\x64\xb5\x1f\x40\x20\x0e', + b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e', + b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14', + b'\x00\x00d)\x1f@ \a', + b'\x00\x00e+\x1f@ \x14', + b'\000\000e+\000\000\000\000', + b'\000\000dd\037@ \016', + b'\000\000e\002\037@ \024', + b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00d\xdc\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00dd\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00c\xf4\x1f@ \x07', + b'\x00\x00e\x1c\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xaa\x61\x66\x73\x07', + b'\xbeacr\a', + b'\xc5!`r\a', + b'\xaa!ds\a', + b'\xaa!`u\a', + b'\xaa!dq\a', + b'\xaa!dt\a', + b'\xc5!ar\a', + b'\xbe!as\a', + b'\xc5!as\x07', + b'\xc5!ds\a', + b'\xc5!`s\a', + b'\xaa!au\a', + b'\xbe!at\a', + b'\xaa\x00Bu\x07', + b'\xc5!dr\x07', + b'\xaa!aw\x07', + b'\xaa!av\x07', + b'\xaa\x01bt\x07', + b'\xc5!ap\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xe3\xe5\x46\x31\x00', + b'\xe4\xe5\x061\x00', + b'\xe5\xf5\x04\x00\x00', + b'\xe3\xf5G\x00\x00', + b'\xe3\xf5\a\x00\x00', + b'\xe3\xf5C\x00\x00', + b'\xe5\xf5B\x00\x00', + b'\xe5\xf5$\000\000', + b'\xe4\xf5\a\000\000', + b'\xe3\xf5F\000\000', + b'\xe4\xf5\002\000\000', + b'\xe3\xd0\x081\x00', + b'\xe3\xf5\x06\x00\x00', + b'\xe3\xd5\x161\x00', + ], + }, + CAR.IMPREZA_2020: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa2 \0314\000', + b'\xa2 \0313\000', + b'\xa2 !i\000', + b'\xa2 !`\000', + b'\xf1\x00\xb2\x06\x04', + b'\xa2 `\x00', + b'\xa2 !3\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x9a\xc0\000\000', + b'\n\xc0\004\000', + b'\x9a\xc0\x04\x00', + b'\n\xc0\x04\x01', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\000\000eb\037@ \"', + b'\x00\x00e\x8f\x1f@ )', + b'\x00\x00eq\x1f@ "', + b'\x00\x00eq\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\x8f\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\x92\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\xa4\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xca!ap\a', + b'\xca!`p\a', + b'\xca!`0\a', + b'\xcc\"f0\a', + b'\xcc!fp\a', + b'\xcc!`p\x07', + b'\xca!f@\x07', + b'\xca!fp\x07', + b'\xf3"f@\x07', + b'\xe6!fp\x07', + b'\xf3"fp\x07', + b'\xe6"f0\x07', + b'\xe6"fp\x07', + b'\xe6!`@\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xe6\xf5\004\000\000', + b'\xe6\xf5$\000\000', + b'\xe7\xf5\x04\x00\x00', + b'\xe7\xf6B0\000', + b'\xe7\xf5D0\000', + b'\xf1\x00\xd7\x10@', + b'\xe6\xf5D0\x00', + b'\xe9\xf6F0\x00', + b'\xe9\xf5B0\x00', + b'\xe9\xf6B0\x00', + b'\xe9\xf5"\x00\x00', + ], + }, + CAR.CROSSTREK_HYBRID: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa2 \x19e\x01', + b'\xa2 !e\x01', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x9a\xc2\x01\x00', + b'\n\xc2\x01\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00el\x1f@ #', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xd7!`@\x07', + b'\xd7!`p\a', + b'\xf4!`0\x07', + ], + }, + CAR.FORESTER: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa3 \x18\x14\x00', + b'\xa3 \024\000', + b'\xa3 \031\024\000', + b'\xa3 \x14\x01', + b'\xf1\x00\xbb\r\x05', + b'\xa3 \x18&\x00', + b'\xa3 \x19&\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x8d\xc0\x04\x00', + b'\x8d\xc0\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00e!\x1f@ \x11', + b'\x00\x00e\x97\x1f@ 0', + b'\000\000e`\037@ ', + b'\xf1\x00\xac\x02\x00', + b'\x00\x00e!\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\x97\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e^\x1f@ !', + b'\x00\x00e^\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xb6"`A\x07', + b'\xcf"`0\x07', + b'\xcb\"`@\a', + b'\xcb\"`p\a', + b'\xf1\x00\xa2\x10\n', + b'\xcf"`p\x07', + b'\xb6\xa2`A\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\032\xf6B0\000', + b'\x1a\xf6F`\x00', + b'\032\xf6b`\000', + b'\x1a\xf6B`\x00', + b'\x1a\xf6b0\x00', + b'\x1a\xe6B1\x00', + b'\x1a\xe6F1\x00', + ], + }, + CAR.FORESTER_HYBRID: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa3 \x19T\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x8d\xc2\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00eY\x1f@ !', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xd2\xa1`r\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\x1b\xa7@a\x00', + ], + }, + CAR.FORESTER_PREGLOBAL: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x7d\x97\x14\x40', + b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04', + b'm\x97\x14@', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'}\xc0\x10\x00', + b'm\xc0\x10\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00\x64\x35\x1f\x40\x20\x09', + b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03', + b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t', + b'\x00\x00c\xe9\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xba"@p\a', + b'\xa7)\xa0q\a', + b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\a', + b'\xba"@@\a', + b'\xa7"@p\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xdc\xf2\x60\x60\x00', + b'\xdc\xf2@`\x00', + b'\xda\xfd\xe0\x80\x00', + b'\xdc\xf2`\x81\000', + b'\xdc\xf2`\x80\x00', + b'\x1a\xf6F`\x00', + b'\xda\xf2`\x80\x00', + ], + }, + CAR.LEGACY_PREGLOBAL: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'k\x97D\x00', + b'[\xba\xc4\x03', + b'{\x97D\x00', + b'[\x97D\000', + b'k\x9aD\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'[\xb0\x00\x01', + b'K\xb0\x00\x01', + b'k\xb0\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16', + b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08', + b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xab*@r\a', + b'\xa0+@p\x07', + b'\xb4"@0\x07', + b'\xa0"@q\a', + b'\xab+@p\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xbe\xf2\x00p\x00', + b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00', + b'\xbd\xf2\x00`\x00', + b'\xbf\xf2\000\x80\000', + b'\xbe\xfb\xc0p\x00', + ], + }, + CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'{\x9a\xac\x00', + b'k\x97\xac\x00', + b'\x5b\xf7\xbc\x03', + b'[\xf7\xac\x03', + b'{\x97\xac\x00', + b'k\x9a\xac\000', + b'[\xba\xac\x03', + b'[\xf7\xac\000', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'k\xb0\x00\x00', + b'[\xb0\x00\x00', + b'\x4b\xb0\x00\x02', + b'K\xb0\x00\x00', + b'{\xb0\x00\x01', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04', + b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17', + b'\xf1\x00\xf0\xe0\x0e', + b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\b', + b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16', + b'\000\000c\x90\037@\020\016', + b'\x00\x00c\xec\x37@\x04', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xb4+@p\a', + b'\xab\"@@\a', + b'\xa0\x62\x41\x71\x07', + b'\xa0*@q\a', + b'\xab*@@\a', + b'\xb4"@0\a', + b'\xb4"@p\a', + b'\xab"@s\a', + b'\xab+@@\a', + b'\xb4"@r\a', + b'\xa0+@@\x07', + b'\xa0\"@\x80\a', + b'\xa0*@u\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00', + b'\xbe\xf2@\x80\x00', + b'\xbf\xe2\x40\x80\x00', + b'\xbf\xf2@\x80\x00', + b'\xbe\xf2@p\x00', + b'\xbd\xf2@`\x00', + b'\xbd\xf2@\x81\000', + b'\xbe\xfb\xe0p\000', + b'\xbf\xfb\xe0b\x00', + ], + }, + CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x8b\x97\xac\x00', + b'\x8b\x9a\xac\x00', + b'\x9b\x97\xac\x00', + b'\x8b\x97\xbc\x00', + b'\x8b\x99\xac\x00', + b'\x9b\x9a\xac\000', + b'\x9b\x97\xbe\x10', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'{\xb0\x00\x00', + b'{\xb0\x00\x01', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00df\x1f@ \n', + b'\x00\x00d\xfe\x1f@ \x15', + b'\x00\x00d\x95\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00d\x95\x1f@ \x0f', + b'\x00\x00d\xfe\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xb5"@p\a', + b'\xb5+@@\a', + b'\xb5"@P\a', + b'\xc4"@0\a', + b'\xb5b@1\x07', + b'\xb5q\xe0@\a', + b'\xc4+@0\a', + b'\xc4b@p\a', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xbc\xf2@\x81\x00', + b'\xbc\xfb\xe0\x80\x00', + b'\xbc\xf2@\x80\x00', + b'\xbb\xf2@`\x00', + b'\xbc\xe2@\x80\x00', + b'\xbc\xfb\xe0`\x00', + b'\xbc\xaf\xe0`\x00', + b'\xbb\xfb\xe0`\000', + ], + }, + CAR.OUTBACK: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa1 \x06\x01', + b'\xa1 \a\x00', + b'\xa1 \b\001', + b'\xa1 \x06\x00', + b'\xa1 "\t\x01', + b'\xa1 \x08\x02', + b'\xa1 \x06\x02', + b'\xa1 \x07\x02', + b'\xa1 \x08\x00', + b'\xa1 "\t\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'\x9b\xc0\x10\x00', + b'\x9b\xc0\x20\x00', + b'\x1b\xc0\x10\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x00\x00eJ\x00\x1f@ \x19\x00', + b'\000\000e\x80\000\037@ \031\000', + b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x00\x00e\x9a\x00\x1f@ 1\x00', + b'\x00\x00eJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xbc,\xa0q\x07', + b'\xbc\"`@\a', + b'\xde"`0\a', + b'\xf1\x82\xbc,\xa0q\a', + b'\xf1\x82\xe3,\xa0@\x07', + b'\xe2"`0\x07', + b'\xe2"`p\x07', + b'\xf1\x82\xe2,\xa0@\x07', + b'\xbc"`q\x07', + b'\xe3,\xa0@\x07', + b'\xbc,\xa0u\x07', + b'\xde,\xa0@\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xa5\xfe\xf7@\x00', + b'\xa5\xf6D@\x00', + b'\xa5\xfe\xf6@\x00', + b'\xa7\x8e\xf40\x00', + b'\xf1\x82\xa7\xf6D@\x00', + b'\xa7\xf6D@\x00', + b'\xa7\xfe\xf4@\x00', + b'\xa5\xfe\xf8@\x00', + ], + }, + CAR.FORESTER_2022: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa3 !x\x00', + b'\xa3 !v\x00', + b'\xa3 "v\x00', + b'\xa3 "x\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'-\xc0%0', + b'-\xc0\x040', + b'=\xc0%\x02', + b'=\xc04\x02', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\x04!\x01\x1eD\x07!\x00\x04,', + b'\x04!\x08\x01.\x07!\x08\x022', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xd5"a0\x07', + b'\xd5"`0\x07', + b'\xf1"aq\x07', + b'\xf1"`q\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\x1d\x86B0\x00', + b'\x1d\xf6B0\x00', + b'\x1e\x86B0\x00', + b'\x1e\xf6D0\x00', + ], + }, + CAR.OUTBACK_2023: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\xa1 #\x14\x00', + b'\xa1 #\x17\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x746, None): [ + b'+\xc0\x10\x11\x00', + b'+\xc0\x12\x11\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ + b'\t!\x08\x046\x05!\x08\x01/', + ], + (Ecu.engine, 0x7a2, None): [ + b'\xed,\xa0q\x07', + b'\xed,\xa2q\x07', + ], + (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [ + b'\xa8\x8e\xf41\x00', + b'\xa8\xfe\xf41\x00', + ] + } +} diff --git a/selfdrive/car/subaru/values.py b/selfdrive/car/subaru/values.py index a0753d99cc..80251e7e7e 100644 --- a/selfdrive/car/subaru/values.py +++ b/selfdrive/car/subaru/values.py @@ -175,565 +175,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( ], ) -FW_VERSIONS = { - CAR.ASCENT: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa5 \x19\x02\x00', - b'\xa5 !\002\000', - b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x85\xc0\xd0\x00', - b'\005\xc0\xd0\000', - b'\x95\xc0\xd0\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10', - b'\000\000e~\037@ \'', - b'\x00\x00e@\x1f@ $', - b'\x00\x00d\xb9\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e@\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xbb,\xa0t\a', - b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x87', - b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\a', - b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\a', - b'\xf1\x82\xd1,\xa0q\x07', - b'\xd1,\xa0q\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\x00\xfe\xf7\x00\x00', - b'\001\xfe\xf9\000\000', - b'\x01\xfe\xf7\x00\x00', - b'\x01\xfe\xfa\x00\x00', - ], - }, - CAR.ASCENT_2023: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa5 #\x03\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'%\xc0\xd0\x11', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x05!\x08\x1dK\x05!\x08\x01/', - ], - (Ecu.engine, 0x7a2, None): [ - b'\xe5,\xa0P\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [ - b'\x04\xfe\xf3\x00\x00', - ], - }, - CAR.LEGACY: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa1\\ x04\x01', - b'\xa1 \x03\x03', - b'\xa1 \x02\x01', - b'\xa1 \x02\x02', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x9b\xc0\x11\x00', - b'\x9b\xc0\x11\x02', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00', - b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xde\"a0\x07', - b'\xe2"aq\x07', - b'\xde,\xa0@\x07', - b'\xe2,\xa0@\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xa5\xf6\x05@\x00', - b'\xa7\xf6\x04@\x00', - b'\xa5\xfe\xc7@\x00', - b'\xa7\xfe\xc4@\x00', - ], - }, - CAR.IMPREZA: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x7a\x94\x3f\x90\x00', - b'\xa2 \x185\x00', - b'\xa2 \x193\x00', - b'\xa2 \x194\x00', - b'z\x94.\x90\x00', - b'z\x94\b\x90\x01', - b'\xa2 \x19`\x00', - b'z\x94\f\x90\001', - b'z\x9c\x19\x80\x01', - b'z\x94\x08\x90\x00', - b'z\x84\x19\x90\x00', - b'\xf1\x00\xb2\x06\x04', - b'z\x94\x0c\x90\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x7a\xc0\x0c\x00', - b'z\xc0\x08\x00', - b'\x8a\xc0\x00\x00', - b'z\xc0\x04\x00', - b'z\xc0\x00\x00', - b'\x8a\xc0\x10\x00', - b'z\xc0\n\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00\x64\xb5\x1f\x40\x20\x0e', - b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e', - b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14', - b'\x00\x00d)\x1f@ \a', - b'\x00\x00e+\x1f@ \x14', - b'\000\000e+\000\000\000\000', - b'\000\000dd\037@ \016', - b'\000\000e\002\037@ \024', - b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00d\xdc\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00dd\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00c\xf4\x1f@ \x07', - b'\x00\x00e\x1c\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xaa\x61\x66\x73\x07', - b'\xbeacr\a', - b'\xc5!`r\a', - b'\xaa!ds\a', - b'\xaa!`u\a', - b'\xaa!dq\a', - b'\xaa!dt\a', - b'\xc5!ar\a', - b'\xbe!as\a', - b'\xc5!as\x07', - b'\xc5!ds\a', - b'\xc5!`s\a', - b'\xaa!au\a', - b'\xbe!at\a', - b'\xaa\x00Bu\x07', - b'\xc5!dr\x07', - b'\xaa!aw\x07', - b'\xaa!av\x07', - b'\xaa\x01bt\x07', - b'\xc5!ap\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xe3\xe5\x46\x31\x00', - b'\xe4\xe5\x061\x00', - b'\xe5\xf5\x04\x00\x00', - b'\xe3\xf5G\x00\x00', - b'\xe3\xf5\a\x00\x00', - b'\xe3\xf5C\x00\x00', - b'\xe5\xf5B\x00\x00', - b'\xe5\xf5$\000\000', - b'\xe4\xf5\a\000\000', - b'\xe3\xf5F\000\000', - b'\xe4\xf5\002\000\000', - b'\xe3\xd0\x081\x00', - b'\xe3\xf5\x06\x00\x00', - b'\xe3\xd5\x161\x00', - ], - }, - CAR.IMPREZA_2020: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa2 \0314\000', - b'\xa2 \0313\000', - b'\xa2 !i\000', - b'\xa2 !`\000', - b'\xf1\x00\xb2\x06\x04', - b'\xa2 `\x00', - b'\xa2 !3\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x9a\xc0\000\000', - b'\n\xc0\004\000', - b'\x9a\xc0\x04\x00', - b'\n\xc0\x04\x01', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\000\000eb\037@ \"', - b'\x00\x00e\x8f\x1f@ )', - b'\x00\x00eq\x1f@ "', - b'\x00\x00eq\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\x8f\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\x92\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\xa4\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xca!ap\a', - b'\xca!`p\a', - b'\xca!`0\a', - b'\xcc\"f0\a', - b'\xcc!fp\a', - b'\xcc!`p\x07', - b'\xca!f@\x07', - b'\xca!fp\x07', - b'\xf3"f@\x07', - b'\xe6!fp\x07', - b'\xf3"fp\x07', - b'\xe6"f0\x07', - b'\xe6"fp\x07', - b'\xe6!`@\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xe6\xf5\004\000\000', - b'\xe6\xf5$\000\000', - b'\xe7\xf5\x04\x00\x00', - b'\xe7\xf6B0\000', - b'\xe7\xf5D0\000', - b'\xf1\x00\xd7\x10@', - b'\xe6\xf5D0\x00', - b'\xe9\xf6F0\x00', - b'\xe9\xf5B0\x00', - b'\xe9\xf6B0\x00', - b'\xe9\xf5"\x00\x00', - ], - }, - CAR.CROSSTREK_HYBRID: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa2 \x19e\x01', - b'\xa2 !e\x01', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x9a\xc2\x01\x00', - b'\n\xc2\x01\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00el\x1f@ #', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xd7!`@\x07', - b'\xd7!`p\a', - b'\xf4!`0\x07', - ], - }, - CAR.FORESTER: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa3 \x18\x14\x00', - b'\xa3 \024\000', - b'\xa3 \031\024\000', - b'\xa3 \x14\x01', - b'\xf1\x00\xbb\r\x05', - b'\xa3 \x18&\x00', - b'\xa3 \x19&\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x8d\xc0\x04\x00', - b'\x8d\xc0\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00e!\x1f@ \x11', - b'\x00\x00e\x97\x1f@ 0', - b'\000\000e`\037@ ', - b'\xf1\x00\xac\x02\x00', - b'\x00\x00e!\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\x97\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e^\x1f@ !', - b'\x00\x00e^\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xb6"`A\x07', - b'\xcf"`0\x07', - b'\xcb\"`@\a', - b'\xcb\"`p\a', - b'\xf1\x00\xa2\x10\n', - b'\xcf"`p\x07', - b'\xb6\xa2`A\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\032\xf6B0\000', - b'\x1a\xf6F`\x00', - b'\032\xf6b`\000', - b'\x1a\xf6B`\x00', - b'\x1a\xf6b0\x00', - b'\x1a\xe6B1\x00', - b'\x1a\xe6F1\x00', - ], - }, - CAR.FORESTER_HYBRID: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa3 \x19T\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x8d\xc2\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00eY\x1f@ !', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xd2\xa1`r\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\x1b\xa7@a\x00', - ], - }, - CAR.FORESTER_PREGLOBAL: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x7d\x97\x14\x40', - b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04', - b'm\x97\x14@', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'}\xc0\x10\x00', - b'm\xc0\x10\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00\x64\x35\x1f\x40\x20\x09', - b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03', - b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t', - b'\x00\x00c\xe9\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xba"@p\a', - b'\xa7)\xa0q\a', - b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\a', - b'\xba"@@\a', - b'\xa7"@p\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xdc\xf2\x60\x60\x00', - b'\xdc\xf2@`\x00', - b'\xda\xfd\xe0\x80\x00', - b'\xdc\xf2`\x81\000', - b'\xdc\xf2`\x80\x00', - b'\x1a\xf6F`\x00', - b'\xda\xf2`\x80\x00', - ], - }, - CAR.LEGACY_PREGLOBAL: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'k\x97D\x00', - b'[\xba\xc4\x03', - b'{\x97D\x00', - b'[\x97D\000', - b'k\x9aD\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'[\xb0\x00\x01', - b'K\xb0\x00\x01', - b'k\xb0\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16', - b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08', - b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xab*@r\a', - b'\xa0+@p\x07', - b'\xb4"@0\x07', - b'\xa0"@q\a', - b'\xab+@p\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xbe\xf2\x00p\x00', - b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00', - b'\xbd\xf2\x00`\x00', - b'\xbf\xf2\000\x80\000', - b'\xbe\xfb\xc0p\x00', - ], - }, - CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'{\x9a\xac\x00', - b'k\x97\xac\x00', - b'\x5b\xf7\xbc\x03', - b'[\xf7\xac\x03', - b'{\x97\xac\x00', - b'k\x9a\xac\000', - b'[\xba\xac\x03', - b'[\xf7\xac\000', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'k\xb0\x00\x00', - b'[\xb0\x00\x00', - b'\x4b\xb0\x00\x02', - b'K\xb0\x00\x00', - b'{\xb0\x00\x01', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04', - b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17', - b'\xf1\x00\xf0\xe0\x0e', - b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\b', - b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16', - b'\000\000c\x90\037@\020\016', - b'\x00\x00c\xec\x37@\x04', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xb4+@p\a', - b'\xab\"@@\a', - b'\xa0\x62\x41\x71\x07', - b'\xa0*@q\a', - b'\xab*@@\a', - b'\xb4"@0\a', - b'\xb4"@p\a', - b'\xab"@s\a', - b'\xab+@@\a', - b'\xb4"@r\a', - b'\xa0+@@\x07', - b'\xa0\"@\x80\a', - b'\xa0*@u\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00', - b'\xbe\xf2@\x80\x00', - b'\xbf\xe2\x40\x80\x00', - b'\xbf\xf2@\x80\x00', - b'\xbe\xf2@p\x00', - b'\xbd\xf2@`\x00', - b'\xbd\xf2@\x81\000', - b'\xbe\xfb\xe0p\000', - b'\xbf\xfb\xe0b\x00', - ], - }, - CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x8b\x97\xac\x00', - b'\x8b\x9a\xac\x00', - b'\x9b\x97\xac\x00', - b'\x8b\x97\xbc\x00', - b'\x8b\x99\xac\x00', - b'\x9b\x9a\xac\000', - b'\x9b\x97\xbe\x10', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'{\xb0\x00\x00', - b'{\xb0\x00\x01', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00df\x1f@ \n', - b'\x00\x00d\xfe\x1f@ \x15', - b'\x00\x00d\x95\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00d\x95\x1f@ \x0f', - b'\x00\x00d\xfe\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xb5"@p\a', - b'\xb5+@@\a', - b'\xb5"@P\a', - b'\xc4"@0\a', - b'\xb5b@1\x07', - b'\xb5q\xe0@\a', - b'\xc4+@0\a', - b'\xc4b@p\a', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xbc\xf2@\x81\x00', - b'\xbc\xfb\xe0\x80\x00', - b'\xbc\xf2@\x80\x00', - b'\xbb\xf2@`\x00', - b'\xbc\xe2@\x80\x00', - b'\xbc\xfb\xe0`\x00', - b'\xbc\xaf\xe0`\x00', - b'\xbb\xfb\xe0`\000', - ], - }, - CAR.OUTBACK: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa1 \x06\x01', - b'\xa1 \a\x00', - b'\xa1 \b\001', - b'\xa1 \x06\x00', - b'\xa1 "\t\x01', - b'\xa1 \x08\x02', - b'\xa1 \x06\x02', - b'\xa1 \x07\x02', - b'\xa1 \x08\x00', - b'\xa1 "\t\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'\x9b\xc0\x10\x00', - b'\x9b\xc0\x20\x00', - b'\x1b\xc0\x10\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x00\x00eJ\x00\x1f@ \x19\x00', - b'\000\000e\x80\000\037@ \031\000', - b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x00\x00e\x9a\x00\x1f@ 1\x00', - b'\x00\x00eJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xbc,\xa0q\x07', - b'\xbc\"`@\a', - b'\xde"`0\a', - b'\xf1\x82\xbc,\xa0q\a', - b'\xf1\x82\xe3,\xa0@\x07', - b'\xe2"`0\x07', - b'\xe2"`p\x07', - b'\xf1\x82\xe2,\xa0@\x07', - b'\xbc"`q\x07', - b'\xe3,\xa0@\x07', - b'\xbc,\xa0u\x07', - b'\xde,\xa0@\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\xa5\xfe\xf7@\x00', - b'\xa5\xf6D@\x00', - b'\xa5\xfe\xf6@\x00', - b'\xa7\x8e\xf40\x00', - b'\xf1\x82\xa7\xf6D@\x00', - b'\xa7\xf6D@\x00', - b'\xa7\xfe\xf4@\x00', - b'\xa5\xfe\xf8@\x00', - ], - }, - CAR.FORESTER_2022: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa3 !x\x00', - b'\xa3 !v\x00', - b'\xa3 "v\x00', - b'\xa3 "x\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'-\xc0%0', - b'-\xc0\x040', - b'=\xc0%\x02', - b'=\xc04\x02', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\x04!\x01\x1eD\x07!\x00\x04,', - b'\x04!\x08\x01.\x07!\x08\x022', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\xd5"a0\x07', - b'\xd5"`0\x07', - b'\xf1"aq\x07', - b'\xf1"`q\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ - b'\x1d\x86B0\x00', - b'\x1d\xf6B0\x00', - b'\x1e\x86B0\x00', - b'\x1e\xf6D0\x00', - ], - }, - CAR.OUTBACK_2023: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\xa1 #\x14\x00', - b'\xa1 #\x17\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x746, None): [ - b'+\xc0\x10\x11\x00', - b'+\xc0\x12\x11\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [ - b'\t!\x08\x046\x05!\x08\x01/', - ], - (Ecu.engine, 0x7a2, None): [ - b'\xed,\xa0q\x07', - b'\xed,\xa2q\x07', - ], - (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [ - b'\xa8\x8e\xf41\x00', - b'\xa8\xfe\xf41\x00', - ] - } -} - DBC = { CAR.ASCENT: dbc_dict('subaru_global_2017_generated', None), CAR.ASCENT_2023: dbc_dict('subaru_global_2017_generated', None), diff --git a/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py b/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..1d41ddbb3a --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py @@ -0,0 +1,30 @@ +# ruff: noqa: E501 +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.tesla.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FINGERPRINTS = { + CAR.AP1_MODELS: [ + { + 1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1032: 1, 1033: 1, 1034: 8, 1048: 1, 1064: 8, 1070: 8, 1080: 8, 1160: 4, 1281: 8, 1329: 8, 1332: 8, 1335: 8, 1337: 8, 1368: 8, 1412: 8, 1436: 8, 1465: 8, 1476: 8, 1497: 8, 1524: 8, 1527: 8, 1601: 8, 1605: 8, 1611: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1621: 8, 1627: 8, 1630: 8, 1800: 4, 1804: 8, 1812: 8, 1815: 8, 1816: 8, 1828: 8, 1831: 8, 1832: 8, 1840: 8, 1848: 8, 1864: 8, 1880: 8, 1892: 8, 1896: 8, 1912: 8, 1960: 8, 1992: 8, 2008: 3, 2043: 5, 2045: 4 + }, + ], +} + +FW_VERSIONS = { + CAR.AP2_MODELS: { + (Ecu.adas, 0x649, None): [ + b'\x01\x00\x8b\x07\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x11', + ], + (Ecu.electricBrakeBooster, 0x64d, None): [ + b'1037123-00-A', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x671, None): [ + b'\x01\x00W\x00\x00\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x08\x01\x00\x00\x00\x07\xff\xfe', + ], + (Ecu.eps, 0x730, None): [ + b'\x10#\x01', + ], + }, +} diff --git a/selfdrive/car/tesla/values.py b/selfdrive/car/tesla/values.py index 548809af1b..12877f1344 100644 --- a/selfdrive/car/tesla/values.py +++ b/selfdrive/car/tesla/values.py @@ -1,4 +1,3 @@ -# ruff: noqa: E501 from collections import namedtuple from enum import StrEnum from typing import Dict, List, Union @@ -23,13 +22,6 @@ CAR_INFO: Dict[str, Union[CarInfo, List[CarInfo]]] = { CAR.AP2_MODELS: CarInfo("Tesla AP2 Model S", "All"), } -FINGERPRINTS = { - CAR.AP1_MODELS: [ - { - 1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 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b'\x10#\x01', - ], - }, -} class CANBUS: # Lateral harness diff --git a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py index 5721896787..257a40f6a3 100755 --- a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py +++ b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py @@ -64,7 +64,7 @@ class TestFwFingerprint(unittest.TestCase): "address": addr, "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr}) CP.carFw = fw _, matches = match_fw_to_car(CP.carFw, allow_exact=False, log=False) - brand_matches = config.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw)) + brand_matches = config.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), VERSIONS[brand]) # If both have matches, they must agree if len(matches) == 1 and len(brand_matches) == 1: diff --git a/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py b/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..7e89dfc7ac --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py @@ -0,0 +1,1641 @@ +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + +FW_VERSIONS = { + CAR.AVALON: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881510701300\x00\x00\x00\x00', + b'881510705100\x00\x00\x00\x00', + b'881510705200\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00', + b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00', + b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.AVALON_2019: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881510703200\x00\x00\x00\x00', + b'881510704200\x00\x00\x00\x00', + b'881514107100\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B41070\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x01896630725200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630725300\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630735100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630724000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630737000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630728000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.AVALON_TSS2: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152607250\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B41110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x01896630742000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630743000\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00', + b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.CAMRY: { + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x018966306L3100\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966306L4200\x00\x00\x00\x00', + 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b'\x028646F7603200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F7605100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.HIGHLANDER: { + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x01896630E09000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E43000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E43100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E43200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E44200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E45000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E45100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E45200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E46000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E46200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E74000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E75000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E76000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E77000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E83000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E84000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E85000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E86000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E88000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EA0000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B48210\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881510E01100\x00\x00\x00\x00', + b'881510E01200\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', + b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00', + b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.HIGHLANDERH: { + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B48160\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'F152648541\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152648542\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x0230E40000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x0230E40100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x0230EA2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x0230EA2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', + b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00', + b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.HIGHLANDER_TSS2: { + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B48320\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B48400\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260E061\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260E170\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260E05300\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264872400\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264872500\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264872600\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264872700\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264873500\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648C6300\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648J4000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648J5000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648J6000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648J7000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152648L5000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x01896630E62100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E62200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E64100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E64200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E64400\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB1000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB1100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB1200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB2000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB2100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EB2200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EC4000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630ED9000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630ED9100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE1000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE1100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EG3000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EG5000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630E67000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EA1000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE4000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE4100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE5000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE6000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EE7000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896630EF8000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630E66000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630E66100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630EB3000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896630EB3100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00', + b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00', + b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00', + 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b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881515306200\x00\x00\x00\x00', + b'881515306400\x00\x00\x00\x00', + b'881515306500\x00\x00\x00\x00', + b'881515307400\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B53270\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B53280\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B53281\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B53311\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', + b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F5301101\x00\x00\x00\x00', + b'8646F5301200\x00\x00\x00\x00', + b'8646F5301300\x00\x00\x00\x00', + b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.LEXUS_IS_TSS2: { + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x018966353S1000\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966353S2000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x01F15265337200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15265342000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B53450\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00', + b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'\x028646F5303300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F5303400\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.PRIUS: { + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634761200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634762000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634763000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634763100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634765000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634765100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634769000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634769200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634770000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634774200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634782000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896634784000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966347A0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966347A5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966347A8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966347B0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634759100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634760300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', + b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00', + b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', + b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00', + b'\x038966347B6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', + b'\x038966347B7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # This is the EPS with good angle sensor + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647470\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647682\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647683\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + 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b'\x0234781000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881514705100\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F4703300\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.RAV4: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x02342Q1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q1300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x02342Q2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + 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b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F4203700\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F4203800\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.RAV4_TSS2_2022: { + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260R361\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264286200\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264286100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15264283200\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'\x028965B0R01500\x00\x00\x00\x008965B0R02500\x00\x00\x00\x00', + b'8965B42182\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'8965B42172\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x01896634AA0000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896634AA0100\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896634AA1000\x00\x00\x00\x00', + 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+ CAR.LEXUS_ES_TSS2: { + (Ecu.engine, 0x700, None): [ + b'\x018966306U6000\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966333T5000\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00', + b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896633T07000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966333T0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966333V4000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', + b'\x028966333W1000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', + b'\x02896633T09000\x00\x00\x00\x00897CF3307001\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896633T38000\x00\x00\x00\x00', + b'\x01896633T58000\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + b'\x01F15260646200\x00\x00\x00\x00', + b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + 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b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F0610000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F3303100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00', + b'\x028646F3304200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.LEXUS_ES: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x02333R0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + b'F152606202\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.dsu, 0x791, None): [ + b'881513309500\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ + b'8965B33502\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ + b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ + b'8646F3302200\x00\x00\x00\x00', + ], + }, + CAR.LEXUS_ESH: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\x02333M4200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', + ], + (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ + 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a/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py +++ b/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py @@ -1,7 +1,8 @@ #!/usr/bin/env python3 from collections import defaultdict from cereal import car -from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS, PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes +from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes +from openpilot.selfdrive.car.toyota.fingerprints import FW_VERSIONS Ecu = car.CarParams.Ecu ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()} diff --git a/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py b/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py index eae59a861f..f4bf18dc5b 100755 --- a/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py +++ b/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py @@ -4,7 +4,8 @@ import unittest from cereal import car from openpilot.selfdrive.car.fw_versions import build_fw_dict -from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR, DBC, TSS2_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR, RADAR_ACC_CAR, FW_VERSIONS, \ +from openpilot.selfdrive.car.toyota.fingerprints import FW_VERSIONS +from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR, DBC, TSS2_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR, RADAR_ACC_CAR, \ FW_QUERY_CONFIG, PLATFORM_CODE_ECUS, FUZZY_EXCLUDED_PLATFORMS, \ get_platform_codes @@ -138,7 +139,7 @@ class TestToyotaFingerprint(unittest.TestCase): "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr}) CP = car.CarParams.new_message(carFw=car_fw) - matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw)) + matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), FW_VERSIONS) if len(matches) == 1: self.assertEqual(list(matches)[0], platform) else: diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py index 10702269d6..a087e25934 100644 --- a/selfdrive/car/toyota/values.py +++ b/selfdrive/car/toyota/values.py @@ -296,10 +296,10 @@ def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Dict[bytes, Set[bytes]]: return dict(codes) -def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]: +def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions, offline_fw_versions) -> Set[str]: candidates = set() - for candidate, fws in FW_VERSIONS.items(): + for candidate, fws in offline_fw_versions.items(): # Keep track of ECUs which pass all checks (platform codes, within sub-version range) valid_found_ecus = set() valid_expected_ecus = {ecu[1:] for ecu in fws if ecu[0] in PLATFORM_CODE_ECUS} @@ -433,1642 +433,6 @@ FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig( match_fw_to_car_fuzzy=match_fw_to_car_fuzzy, ) -FW_VERSIONS = { - CAR.AVALON: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881510701300\x00\x00\x00\x00', - b'881510705100\x00\x00\x00\x00', - b'881510705200\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.AVALON_2019: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881510703200\x00\x00\x00\x00', - b'881510704200\x00\x00\x00\x00', - b'881514107100\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B41070\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x01896630725200\x00\x00\x00\x00', - b'\x01896630725300\x00\x00\x00\x00', - b'\x01896630735100\x00\x00\x00\x00', - b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896630724000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896630737000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896630728000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.AVALON_TSS2: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F152607250\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B41110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x01896630742000\x00\x00\x00\x00', - b'\x01896630743000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.CAMRY: { - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x018966306L3100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306L4200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306L5200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306P8000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306Q3100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306Q4000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306Q4100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966306Q4200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333Q9200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P3100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P3200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4300\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4400\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4500\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966333P4900\x00\x00\x00\x00', 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b'8821F0602000 ', - b'8821F0603300 ', - b'8821F0604100 ', - b'8821F0605200 ', - b'8821F0607200 ', - b'8821F0608000 ', - b'8821F0608200 ', - b'8821F0609100 ', - b'8821F0603400 ', - b'8821F0604000 ', - b'8821F0604200 ', - b'8821F0606200 ', - b'8821F0609000 ', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F0601200 ', - b'8646F0601300 ', - b'8646F0601400 ', - b'8646F0603400 ', - b'8646F0604100 ', - b'8646F0605000 ', - b'8646F0606000 ', - b'8646F0606100 ', - b'8646F0607100 ', - b'8646F0603500 ', - b'8646F0607000 ', - ], - }, - CAR.CAMRY_TSS2: { - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B33640\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B33650\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F152606431\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152633D60\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - 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CAR.LEXUS_IS_TSS2: { - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x018966353S1000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966353S2000\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'\x01F15265337200\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F15265342000\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B53450\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'\x028646F5303300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646F5303400\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.PRIUS: { - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896634761200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896634762000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x02896634763000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - 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b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347B6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347B7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # This is the EPS with good angle sensor - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647470\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647682\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647683\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647862\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881514702300\x00\x00\x00\x00', - b'881514702400\x00\x00\x00\x00', - b'881514703100\x00\x00\x00\x00', - b'881514704100\x00\x00\x00\x00', - b'881514706000\x00\x00\x00\x00', - b'881514706100\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.PRIUS_V: { - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x0234781000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881514705100\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F4703300\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.RAV4: { - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x02342Q1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q1300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054215000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B42063\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42073\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42082\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F15260R102\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152642493\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152642492\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881514201200\x00\x00\x00\x00', - b'881514201300\x00\x00\x00\x00', - b'881514201400\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.RAV4H: { - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x02342P0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B42102\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42103\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42112\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152642090\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152642110\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152642400\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.dsu, 0x791, None): [ - b'881514202200\x00\x00\x00\x00', - b'881514202300\x00\x00\x00\x00', - b'881514202400\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00', - b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00', - b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.RAV4_TSS2: { - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x01896630R58000\x00\x00\x00\x00', - b'\x01896630R58100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342S9000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342T6000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342T9000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342U4000\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342U4100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342U5100\x00\x00\x00\x00', - b'\x018966342V0000\x00\x00\x00\x00', - 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b'\x028646F4810400\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.PRIUS_TSS2: { - (Ecu.engine, 0x700, None): [ - b'\x028966347B1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x028966347C4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x028966347C6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x028966347C7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x028966347C8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347C0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347C1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347C5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00', - b'\x038966347C5100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152647500\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647510\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647520\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647521\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'F152647531\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B47070\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'\x028646F4707000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646F4710000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646F4712000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00', - ], - }, - CAR.MIRAI: { - (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',], - (Ecu.abs, 0x7B0, None): [ # a second ABS ECU - b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00', - b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7A1, None): [b'\x028965B6204100\x00\x00\x00\x008965B6203100\x00\x00\x00\x00',], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',], - }, - CAR.ALPHARD_TSS2: { - (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ - b'\x0235870000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x0235883000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'\x0235879000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.eps, 0x7a1, None): [ - b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - b'8965B58052\x00\x00\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.abs, 0x7b0, None): [ - b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00' - ], - (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ - b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00', - b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00', - ], - (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [ - b'\x028646F58010C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646F5803200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', - b'\x028646FV201000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00', - ], - }, -} STEER_THRESHOLD = 100 diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py b/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py new file mode 100644 index 0000000000..a9c1ccef4b --- /dev/null +++ b/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py @@ -0,0 +1,1154 @@ +from cereal import car +from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CAR + +Ecu = car.CarParams.Ecu + + +FW_VERSIONS = { + CAR.ARTEON_MK1: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x873G0906259AH\xf1\x890001', + b'\xf1\x873G0906259F \xf1\x890004', + b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890004', + b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890005', + b'\xf1\x873G0906259M \xf1\x890003', + b'\xf1\x873G0906259N \xf1\x890004', + b'\xf1\x873G0906259P \xf1\x890001', + b'\xf1\x875NA907115H \xf1\x890002', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x8709G927158L \xf1\x893611', + b'\xf1\x870DL300014C \xf1\x893704', + b'\xf1\x870GC300011L \xf1\x891401', + b'\xf1\x870GC300014M \xf1\x892802', + b'\xf1\x870GC300019G \xf1\x892804', + b'\xf1\x870GC300040P \xf1\x891401', + ], + (Ecu.srs, 0x715, None): [ + b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121157161111572900', + b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121177161113772900', + b'\xf1\x873Q0959655CK\xf1\x890711\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900', + b'\xf1\x873Q0959655DA\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900', + b'\xf1\x873Q0959655DL\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1812141812171105141123052J00', + b'\xf1\x875QF959655AP\xf1\x890755\xf1\x82\x1311110011111311111100110200--1611125F49', + ], + (Ecu.eps, 0x712, None): [ + b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571B41815A1', + b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\x0571B00817A1', + b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567B0020800', + b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002MB4092M7N', + b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002NB4202N7N', + b'\xf1\x875WA907145Q \xf1\x891063\xf1\x82\x002KB4092KOM', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [ + b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396', + b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383', + b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654', + b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771', + ], + }, + CAR.ATLAS_MK1: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x8703H906026AA\xf1\x899970', + b'\xf1\x8703H906026AG\xf1\x899973', + b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x890638', + b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x891017', + b'\xf1\x8703H906026AT\xf1\x891922', + b'\xf1\x8703H906026BC\xf1\x892664', + b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x896696', + b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x899970', + b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x896026', + b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x899971', + b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x896693', + b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x899970', + b'\xf1\x873CN906259 \xf1\x890005', + b'\xf1\x873CN906259F \xf1\x890002', + ], + (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + b'\xf1\x8709G927158A \xf1\x893387', + b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893536', + b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893742', + b'\xf1\x8709G927158EN\xf1\x893691', + b'\xf1\x8709G927158F \xf1\x893489', + b'\xf1\x8709G927158FT\xf1\x893835', + b'\xf1\x8709G927158GL\xf1\x893939', + ], + (Ecu.srs, 0x715, None): [ + b'\xf1\x873Q0959655BC\xf1\x890503\xf1\x82\0161914151912001103111122031200', + b'\xf1\x873Q0959655BN\xf1\x890713\xf1\x82\0162214152212001105141122052900', + b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1114151112001105111122052900', + b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\0162214152212001105141122052900', + b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1114151112001105161122052J00', + b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1115151112001105171122052J00', + ], + (Ecu.eps, 0x712, None): [ + b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\00571B60924A1', + b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6G920A1', + b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6M921A1', + b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6080105', + b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6090105', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [ + b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396', + b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372', + b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383', + b'\xf1\x875Q0907572H \xf1\x890620', + b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654', + b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682', + ], + }, + CAR.CRAFTER_MK2: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x8704L906056BP\xf1\x894729', + b'\xf1\x8704L906056EK\xf1\x896391', + b'\xf1\x8705L906023BC\xf1\x892688', + ], + # Only current upstreamed vehicle has a manual transmission + #(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [ + #], + (Ecu.srs, 0x715, None): [ + b'\xf1\x873Q0959655AL\xf1\x890505\xf1\x82\x0e1411001413001203151311031100', + b'\xf1\x873Q0959655BG\xf1\x890703\xf1\x82\x0e16120016130012051G1313052900', + b'\xf1\x875QF959655AS\xf1\x890755\xf1\x82\x1315140015150011111100050200--1311120749', + ], + (Ecu.eps, 0x712, None): [ + b'\xf1\x872N0909143D\x00\xf1\x897010\xf1\x82\x05183AZ306A2', + b'\xf1\x872N0909143E \xf1\x897021\xf1\x82\x05163AZ306A2', + b'\xf1\x872N0909144K \xf1\x897045\xf1\x82\x05233AZ810A2', + ], + (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [ + b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396', + b'\xf1\x872Q0907572J \xf1\x890156', + b'\xf1\x872Q0907572M \xf1\x890233', + ], + }, + CAR.GOLF_MK7: { + (Ecu.engine, 0x7e0, None): [ + b'\xf1\x8704E906016A 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.github/workflows/selfdrive_tests.yaml | 3 +-- pyproject.toml | 1 + 2 files changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/.github/workflows/selfdrive_tests.yaml b/.github/workflows/selfdrive_tests.yaml index 708f16368f..d037011701 100644 --- a/.github/workflows/selfdrive_tests.yaml +++ b/.github/workflows/selfdrive_tests.yaml @@ -181,8 +181,7 @@ jobs: ./selfdrive/ui/tests/create_test_translations.sh && \ QT_QPA_PLATFORM=offscreen ./selfdrive/ui/tests/test_translations && \ ./selfdrive/ui/tests/test_translations.py && \ - ./system/camerad/test/ae_gray_test && \ - ./selfdrive/test/process_replay/test_fuzzy.py" + ./system/camerad/test/ae_gray_test" - name: "Upload coverage to Codecov" uses: codecov/codecov-action@v3 with: diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index 93dd9456a1..a2f62f9e43 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -20,6 +20,7 @@ testpaths = [ "selfdrive/navd/tests", "selfdrive/thermald", "selfdrive/test/longitudinal_maneuvers", + "selfdrive/test/process_replay/test_fuzzy.py", "system/hardware/tici", "system/loggerd", "system/proclogd", From cee84381f31f1f71b83df989a1b4b9e4592e4b6c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Adeeb Shihadeh Date: Mon, 18 Dec 2023 17:05:24 -0800 Subject: [PATCH 25/26] Update README.md (#30793) * Update README.md * Update README.md * Update README.md --- README.md | 21 ++++++--------------- 1 file changed, 6 insertions(+), 15 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 31f88158a1..db74ee6a1a 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -13,7 +13,7 @@ What is openpilot? -Running on a dedicated device in a car +To start using openpilot in a car ------ To use openpilot in a car, you need four things: @@ -22,30 +22,21 @@ To use openpilot in a car, you need four things: 3. **Supported Car:** Ensure that you have one of [the 250+ supported cars](docs/CARS.md). 4. **Car Harness:** You will also need a [car harness](https://comma.ai/shop/car-harness) to connect your comma 3/3X to your car. -We have detailed instructions for [how to install the harness and device in a car](https://comma.ai/setup). +We have detailed instructions for [how to install the harness and device in a car](https://comma.ai/setup). Note that it's possible to run openpilot on [other hardware](https://blog.comma.ai/self-driving-car-for-free/), although it's not plug-and-play. -Running on PC ------- - -All openpilot services can run as usual on a PC without requiring special hardware or a car. You can also run openpilot on recorded or simulated data to develop or experiment with openpilot. - -With openpilot's tools, you can plot logs, replay drives, and watch the full-res camera streams. See [the tools README](tools/README.md) for more information. - -You can also run openpilot in simulation [with the MetaDrive simulator](tools/sim/README.md). This allows openpilot to drive around a virtual car on your Ubuntu machine. - -A PC running openpilot can also control your vehicle if it is connected to a [webcam](https://github.com/commaai/openpilot/tree/master/tools/webcam), a [black panda](https://comma.ai/shop/products/panda), and a [harness](https://comma.ai/shop/products/car-harness). - -Community and Contributing +To start developing openpilot ------ openpilot is developed by [comma](https://comma.ai/) and by users like you. We welcome both pull requests and issues on [GitHub](http://github.com/commaai/openpilot). * Join the [community Discord](https://discord.comma.ai) * Check out [the contributing docs](docs/CONTRIBUTING.md) +* Check out the [openpilot tools](tools/) +* Read about the [development workflow](docs/WORKFLOW.md) * Code documentation lives at https://docs.comma.ai * Information about running openpilot lives on the [community wiki](https://github.com/commaai/openpilot/wiki) -Want to get paid to work on openpilot? 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Safety and Testing ---- From 10b3a22897aa63f23b7cfb90691a8594e574cf6a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Justin Newberry Date: Mon, 18 Dec 2023 17:12:21 -0800 Subject: [PATCH 26/26] Add GH project to bounties.md (#30791) * update bounties * just replace the link --- docs/BOUNTIES.md | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/BOUNTIES.md b/docs/BOUNTIES.md index 7d6af8540f..9d6f8bc97b 100644 --- a/docs/BOUNTIES.md +++ b/docs/BOUNTIES.md @@ -1,4 +1,4 @@ -# Bounties +# [Bounties](https://github.com/orgs/commaai/projects/26/views/1) Get paid to improve openpilot! @@ -14,7 +14,7 @@ New bounties can be proposed in the **#contributing** channel in Discord. ## Issue bounties -We've tagged bounty eligible issues across openpilot and the rest of our repos; check out all the open ones [here](https://github.com/search?q=org%3Acommaai+is%3Aissue+label%3Abounty++&type=issues&state=open). These bounties roughly work out like this: +We've tagged bounty eligible issues across openpilot and the rest of our repos; check out all the open ones [here](https://github.com/orgs/commaai/projects/26/views/1). These bounties roughly work out like this: * **$100** - a few hours of work for an experienced openpilot developer; a good intro for someone new to openpilot * **$300** - a day of work for an experienced openpilot developer * **$500** - a few days of work for an experienced openpilot developer