diff --git a/README.md b/README.md
index 90c9c5e918..1e9de26293 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -97,7 +97,7 @@ Supported Cars
 | Lexus     | RX 2020-21                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | RX Hybrid 2016-19             | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | RX Hybrid 2020                | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | Avalon 2016-18                | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
+| Toyota    | Avalon 2016-18, 2021      | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
 | Toyota    | Camry 2018-20                 | All               | Stock            | 0mph<sup>4</sup>   | 0mph              |
 | Toyota    | Camry 2021                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Camry Hybrid 2018-20          | All               | Stock            | 0mph<sup>4</sup>   | 0mph              |
diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py
index 29d5db5a9e..2584618ebd 100755
--- a/selfdrive/car/fw_versions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_versions.py
@@ -128,7 +128,7 @@ def match_fw_to_car(fw_versions):
         continue
 
       # TODO: on some toyota, the engine can show on two different addresses
-      if ecu_type == Ecu.engine and candidate in [TOYOTA.COROLLA_TSS2, TOYOTA.CHR, TOYOTA.LEXUS_IS] and found_version is None:
+      if ecu_type == Ecu.engine and candidate in [TOYOTA.COROLLA_TSS2, TOYOTA.CHR, TOYOTA.LEXUS_IS, TOYOTA.AVALON] and found_version is None:
         continue
 
       # ignore non essential ecus
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index ef019c794b..7778bc5c9f 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -298,23 +298,34 @@ IGNORED_FINGERPRINTS = [CAR.RAV4H_TSS2, CAR.HIGHLANDERH_TSS2, CAR.LEXUS_RXH_TSS2
 
 FW_VERSIONS = {
   CAR.AVALON: {
-    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
+    (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
+      b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
       b'881510705200\x00\x00\x00\x00',
       b'881510701300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881510703200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
       b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
       b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
       b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00',
       b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.CAMRY: {