diff --git a/README.md b/README.md
index 91650dfedf..22666da507 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -97,7 +97,7 @@ Supported Cars
 | Lexus     | RX 2020-21                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | RX Hybrid 2016-19             | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | RX Hybrid 2020                | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | Avalon 2016-18, 2021      | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
+| Toyota    | Avalon 2016-18, 2020-21       | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
 | Toyota    | Camry 2018-20                 | All               | Stock            | 0mph<sup>4</sup>   | 0mph              |
 | Toyota    | Camry 2021                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Camry Hybrid 2018-20          | All               | Stock            | 0mph<sup>4</sup>   | 0mph              |
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 5962560949..e35754ea1f 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -300,6 +300,7 @@ FW_VERSIONS = {
   CAR.AVALON: {
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.dsu, 0x791, None): [
@@ -308,6 +309,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'881510703200\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
@@ -315,6 +317,7 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\001896630735100\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [