diff --git a/README.md b/README.md
index 5ecd45d9ac..4a3dc6d1bb 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -106,9 +106,9 @@ Supported Cars
 | Toyota    | Corolla Hatchback 2019-20     | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Corolla Hybrid 2020-21        | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Highlander 2017-19            | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | Highlander 2020               | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
+| Toyota    | Highlander 2020-21            | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Highlander Hybrid 2017-19     | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | Highlander Hybrid 2020        | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
+| Toyota    | Highlander Hybrid 2020-21     | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Prius 2016-20                 | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Prius 2021                    | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Prius Prime 2017-20           | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index a4f1725007..11b80e906d 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -708,25 +708,31 @@ FW_VERSIONS = {
   CAR.HIGHLANDER_TSS2: {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x700, None): [
       b'\x01896630E62200\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896630E64100\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896630E64200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EB2000\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
       b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.HIGHLANDERH_TSS2: {
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.esp, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00',
@@ -734,12 +740,15 @@ FW_VERSIONS = {
     ],
     (Ecu.engine, 0x700, None): [
       b'\x02896630E66000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630EB3000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
       b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.LEXUS_IS: {