diff --git a/docs/CARS.md b/docs/CARS.md
index a216aed2e8..149b21feb3 100644
--- a/docs/CARS.md
+++ b/docs/CARS.md
@@ -43,7 +43,7 @@
 | Lexus     | RX Hybrid 2016-19             | All               | Stock<sup>3</sup>| 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | RX Hybrid 2020-21             | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Lexus     | UX Hybrid 2019-21             | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
-| Toyota    | Alphard 2020                  | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
+| Toyota    | Alphard 2019-20               | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Avalon 2016-21                | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
 | Toyota    | Avalon 2022                   | All               | openpilot        | 0mph               | 0mph              |
 | Toyota    | Avalon Hybrid 2019-21         | TSS-P             | Stock<sup>3</sup>| 20mph<sup>1</sup>  | 0mph              |
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index c12a05964a..9c1dea33b1 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -1610,10 +1610,22 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',],
   },
   CAR.ALPHARD_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\x0235883000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F5803200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0235870000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0235883000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B58052\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F58010C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F5803200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
   },
 }