diff --git a/selfdrive/car/toyota/interface.py b/selfdrive/car/toyota/interface.py
index 881a4b0bd5..f749ece556 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/interface.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/interface.py
@@ -126,6 +126,8 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
       ret.lateralTuning.pid.kpV = [0.6]
       ret.lateralTuning.pid.kiV = [0.1]
       ret.lateralTuning.pid.kf = 0.00007818594
+      if candidate == CAR.RAV4_TSS2_2022:
+        ret.steerControlType = car.CarParams.SteerControlType.angle
 
       # 2019+ RAV4 TSS2 uses two different steering racks and specific tuning seems to be necessary.
       # See https://github.com/commaai/openpilot/pull/21429#issuecomment-873652891
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 1a0143d740..03cbbcc3dc 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -1377,9 +1377,11 @@ FW_VERSIONS = {
     (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
       b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01F15260R361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R450\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
       b'\x028965B0R01500\x00\x00\x00\x008965B0R02500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028965B0R11000\x00\x00\x00\x008965B0R12000\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.engine, 0x700, None): [
       b'\x01896634AA0000\x00\x00\x00\x00',
@@ -1388,12 +1390,15 @@ FW_VERSIONS = {
       b'\x01896634A88000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896634A89000\x00\x00\x00\x00',
       b'\x01896634A89100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AJ2000\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
       b'\x018821F0R01100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F0R03100\x00\x00\x00\x00',
     ],
     (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
       b'\x028646F0R02100\x00\x00\x00\x008646G0R01100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F0R05100\x00\x00\x00\x008646G0R02100\x00\x00\x00\x00',
     ],
   },
   CAR.RAV4H_TSS2: {