camerad: camera_util is spectra (#33597)
* camerad: camera_util is spectra * lil more * mv that * fix build * runs on device --------- Co-authored-by: Comma Device <device@comma.ai>pull/33600/head
Adeeb Shihadeh
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#include "system/camerad/cameras/camera_util.h" |
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#include <string.h> |
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#include <cassert> |
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#include <sys/ioctl.h> |
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#include <sys/mman.h> |
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#include "common/swaglog.h" |
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#include "common/util.h" |
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// For debugging:
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// echo "4294967295" > /sys/module/cam_debug_util/parameters/debug_mdl
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// ************** low level camera helpers ****************
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int do_cam_control(int fd, int op_code, void *handle, int size) { |
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struct cam_control camcontrol = {0}; |
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camcontrol.op_code = op_code; |
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camcontrol.handle = (uint64_t)handle; |
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if (size == 0) { |
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camcontrol.size = 8; |
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camcontrol.handle_type = CAM_HANDLE_MEM_HANDLE; |
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} else { |
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camcontrol.size = size; |
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camcontrol.handle_type = CAM_HANDLE_USER_POINTER; |
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} |
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int ret = HANDLE_EINTR(ioctl(fd, VIDIOC_CAM_CONTROL, &camcontrol)); |
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if (ret == -1) { |
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LOGE("VIDIOC_CAM_CONTROL error: op_code %d - errno %d", op_code, errno); |
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} |
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return ret; |
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} |
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std::optional<int32_t> device_acquire(int fd, int32_t session_handle, void *data, uint32_t num_resources) { |
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struct cam_acquire_dev_cmd cmd = { |
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.session_handle = session_handle, |
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.handle_type = CAM_HANDLE_USER_POINTER, |
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.num_resources = (uint32_t)(data ? num_resources : 0), |
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.resource_hdl = (uint64_t)data, |
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}; |
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int err = do_cam_control(fd, CAM_ACQUIRE_DEV, &cmd, sizeof(cmd)); |
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return err == 0 ? std::make_optional(cmd.dev_handle) : std::nullopt; |
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} |
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int device_config(int fd, int32_t session_handle, int32_t dev_handle, uint64_t packet_handle) { |
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struct cam_config_dev_cmd cmd = { |
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.session_handle = session_handle, |
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.dev_handle = dev_handle, |
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.packet_handle = packet_handle, |
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}; |
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return do_cam_control(fd, CAM_CONFIG_DEV, &cmd, sizeof(cmd)); |
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} |
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int device_control(int fd, int op_code, int session_handle, int dev_handle) { |
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// start stop and release are all the same
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struct cam_start_stop_dev_cmd cmd { .session_handle = session_handle, .dev_handle = dev_handle }; |
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return do_cam_control(fd, op_code, &cmd, sizeof(cmd)); |
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} |
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void *alloc_w_mmu_hdl(int video0_fd, int len, uint32_t *handle, int align, int flags, int mmu_hdl, int mmu_hdl2) { |
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struct cam_mem_mgr_alloc_cmd mem_mgr_alloc_cmd = {0}; |
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mem_mgr_alloc_cmd.len = len; |
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mem_mgr_alloc_cmd.align = align; |
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mem_mgr_alloc_cmd.flags = flags; |
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mem_mgr_alloc_cmd.num_hdl = 0; |
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if (mmu_hdl != 0) { |
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mem_mgr_alloc_cmd.mmu_hdls[0] = mmu_hdl; |
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mem_mgr_alloc_cmd.num_hdl++; |
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} |
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if (mmu_hdl2 != 0) { |
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mem_mgr_alloc_cmd.mmu_hdls[1] = mmu_hdl2; |
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mem_mgr_alloc_cmd.num_hdl++; |
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} |
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do_cam_control(video0_fd, CAM_REQ_MGR_ALLOC_BUF, &mem_mgr_alloc_cmd, sizeof(mem_mgr_alloc_cmd)); |
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*handle = mem_mgr_alloc_cmd.out.buf_handle; |
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void *ptr = NULL; |
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if (mem_mgr_alloc_cmd.out.fd > 0) { |
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ptr = mmap(NULL, len, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, mem_mgr_alloc_cmd.out.fd, 0); |
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assert(ptr != MAP_FAILED); |
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} |
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// LOGD("allocated: %x %d %llx mapped %p", mem_mgr_alloc_cmd.out.buf_handle, mem_mgr_alloc_cmd.out.fd, mem_mgr_alloc_cmd.out.vaddr, ptr);
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return ptr; |
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} |
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void release(int video0_fd, uint32_t handle) { |
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struct cam_mem_mgr_release_cmd mem_mgr_release_cmd = {0}; |
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mem_mgr_release_cmd.buf_handle = handle; |
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int ret = do_cam_control(video0_fd, CAM_REQ_MGR_RELEASE_BUF, &mem_mgr_release_cmd, sizeof(mem_mgr_release_cmd)); |
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assert(ret == 0); |
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} |
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// *** MemoryManager ***
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void *MemoryManager::alloc_buf(int size, uint32_t *handle) { |
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lock.lock(); |
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void *ptr; |
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if (!cached_allocations[size].empty()) { |
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ptr = cached_allocations[size].front(); |
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cached_allocations[size].pop(); |
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*handle = handle_lookup[ptr]; |
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} else { |
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ptr = alloc_w_mmu_hdl(video0_fd, size, handle); |
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handle_lookup[ptr] = *handle; |
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size_lookup[ptr] = size; |
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} |
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lock.unlock(); |
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memset(ptr, 0, size); |
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return ptr; |
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} |
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void MemoryManager::free(void *ptr) { |
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lock.lock(); |
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cached_allocations[size_lookup[ptr]].push(ptr); |
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lock.unlock(); |
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} |
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MemoryManager::~MemoryManager() { |
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for (auto& x : cached_allocations) { |
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while (!x.second.empty()) { |
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void *ptr = x.second.front(); |
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x.second.pop(); |
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LOGD("freeing cached allocation %p with size %d", ptr, size_lookup[ptr]); |
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munmap(ptr, size_lookup[ptr]); |
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// release fd
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close(handle_lookup[ptr] >> 16); |
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release(video0_fd, handle_lookup[ptr]); |
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handle_lookup.erase(ptr); |
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size_lookup.erase(ptr); |
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} |
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} |
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} |
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@ -1,39 +0,0 @@ |
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#pragma once |
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#include <functional> |
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#include <map> |
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#include <memory> |
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#include <mutex> |
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#include <optional> |
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#include <queue> |
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#include <media/cam_req_mgr.h> |
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std::optional<int32_t> device_acquire(int fd, int32_t session_handle, void *data, uint32_t num_resources=1); |
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int device_config(int fd, int32_t session_handle, int32_t dev_handle, uint64_t packet_handle); |
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int device_control(int fd, int op_code, int session_handle, int dev_handle); |
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int do_cam_control(int fd, int op_code, void *handle, int size); |
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void *alloc_w_mmu_hdl(int video0_fd, int len, uint32_t *handle, int align = 8, int flags = CAM_MEM_FLAG_KMD_ACCESS | CAM_MEM_FLAG_UMD_ACCESS | CAM_MEM_FLAG_CMD_BUF_TYPE, |
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int mmu_hdl = 0, int mmu_hdl2 = 0); |
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void release(int video0_fd, uint32_t handle); |
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class MemoryManager { |
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public: |
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void init(int _video0_fd) { video0_fd = _video0_fd; } |
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~MemoryManager(); |
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template <class T> |
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auto alloc(int len, uint32_t *handle) { |
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return std::unique_ptr<T, std::function<void(void *)>>((T*)alloc_buf(len, handle), [this](void *ptr) { this->free(ptr); }); |
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} |
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private: |
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void *alloc_buf(int len, uint32_t *handle); |
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void free(void *ptr); |
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std::mutex lock; |
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std::map<void *, uint32_t> handle_lookup; |
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std::map<void *, int> size_lookup; |
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std::map<int, std::queue<void *> > cached_allocations; |
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int video0_fd; |
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}; |
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