diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py
index edf777af47..6ad40a2f08 100755
--- a/selfdrive/car/fw_versions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_versions.py
@@ -69,6 +69,11 @@ OBD_VERSION_RESPONSE = b'\x49\x04'
 DEFAULT_RX_OFFSET = 0x8
 VOLKSWAGEN_RX_OFFSET = 0x6a
 
+MAZDA_VERSION_REQUEST = bytes([uds.SERVICE_TYPE.READ_DATA_BY_IDENTIFIER]) + \
+  p16(uds.DATA_IDENTIFIER_TYPE.VEHICLE_MANUFACTURER_ECU_SOFTWARE_NUMBER)
+MAZDA_VERSION_RESPONSE =  bytes([uds.SERVICE_TYPE.READ_DATA_BY_IDENTIFIER + 0x40]) + \
+  p16(uds.DATA_IDENTIFIER_TYPE.VEHICLE_MANUFACTURER_ECU_SOFTWARE_NUMBER)
+
 # brand, request, response, response offset
 REQUESTS = [
   # Hyundai
@@ -129,6 +134,13 @@ REQUESTS = [
     [VOLKSWAGEN_VERSION_RESPONSE],
     DEFAULT_RX_OFFSET,
   ),
+  # Mazda
+  (
+    "mazda",
+    [MAZDA_VERSION_REQUEST],
+    [MAZDA_VERSION_RESPONSE],
+    DEFAULT_RX_OFFSET,
+  )
 ]
 
 
diff --git a/selfdrive/car/mazda/values.py b/selfdrive/car/mazda/values.py
index 60b9a8b584..23fe29d8e5 100644
--- a/selfdrive/car/mazda/values.py
+++ b/selfdrive/car/mazda/values.py
@@ -72,6 +72,93 @@ FINGERPRINTS = {
 }
 
 
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.CX5: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+      b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+
+  CAR.CX9 : {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+      b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+
+  CAR.Mazda3: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.esp, 0x760, None): [
+      b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  }
+}
+
+
 DBC = {
   CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
   CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
diff --git a/selfdrive/controls/tests/test_startup.py b/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
index 7f2127495c..4780ca777e 100755
--- a/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
+++ b/selfdrive/controls/tests/test_startup.py
@@ -28,6 +28,14 @@ COROLLA_FW_VERSIONS = [
 COROLLA_FW_VERSIONS_FUZZY = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1] + [(Ecu.dsu, 0x791, None, b'xxxxxx')]
 COROLLA_FW_VERSIONS_NO_DSU = COROLLA_FW_VERSIONS[:-1]
 
+CX5_FW_VERSIONS = [
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None, b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+    (Ecu.esp, 0x760, None, b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+    (Ecu.eps, 0x730, None, b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None, b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None, b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None, b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+]
 
 class TestStartup(unittest.TestCase):
 
@@ -47,8 +55,8 @@ class TestStartup(unittest.TestCase):
     (EventName.communityFeatureDisallowed, HYUNDAI.KIA_STINGER, False, None),
 
     # dashcamOnly car
-    (EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, True, None),
-    (EventName.communityFeatureDisallowed, MAZDA.CX5, False, None),
+    (EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, True, CX5_FW_VERSIONS),
+    (EventName.startupNoControl, MAZDA.CX5, False, CX5_FW_VERSIONS),
 
     # unrecognized car
     (EventName.startupNoCar, None, True, None),
diff --git a/selfdrive/debug/test_fw_query_on_routes.py b/selfdrive/debug/test_fw_query_on_routes.py
index 8eeacd277d..6a49a84d8b 100755
--- a/selfdrive/debug/test_fw_query_on_routes.py
+++ b/selfdrive/debug/test_fw_query_on_routes.py
@@ -14,6 +14,7 @@ from selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS as TOYOTA_FW_VERSIONS
 from selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS as HONDA_FW_VERSIONS
 from selfdrive.car.hyundai.values import FW_VERSIONS as HYUNDAI_FW_VERSIONS
 from selfdrive.car.volkswagen.values import FW_VERSIONS as VW_FW_VERSIONS
+from selfdrive.car.mazda.values import FW_VERSIONS as MAZDA_FW_VERSIONS
 
 
 NO_API = "NO_API" in os.environ
@@ -21,14 +22,13 @@ SUPPORTED_CARS = set(interface_names['toyota'])
 SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['honda'])
 SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['hyundai'])
 SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['volkswagen'])
-
+SUPPORTED_CARS |= set(interface_names['mazda'])
 
 try:
   from xx.pipeline.c.CarState import migration
 except ImportError:
   migration = {}
 
-
 if __name__ == "__main__":
   parser = argparse.ArgumentParser(description='Run FW fingerprint on Qlog of route or list of routes')
   parser.add_argument('route', help='Route or file with list of routes')
@@ -120,7 +120,7 @@ if __name__ == "__main__":
 
           print("Mismatches")
           found = False
-          for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS, HYUNDAI_FW_VERSIONS, VW_FW_VERSIONS]:
+          for car_fws in [TOYOTA_FW_VERSIONS, HONDA_FW_VERSIONS, HYUNDAI_FW_VERSIONS, VW_FW_VERSIONS, MAZDA_FW_VERSIONS]:
             if live_fingerprint in car_fws:
               found = True
               expected = car_fws[live_fingerprint]