#ifndef COMMON_MAT_H
#define COMMON_MAT_H

typedef struct vec3 {
	float v[3];
} vec3;

typedef struct vec4 {
  float v[4];
} vec4;

typedef struct mat3 {
	float v[3*3];
} mat3;

typedef struct mat4 {
  float v[4*4];
} mat4;

static inline mat3 matmul3(const mat3 a, const mat3 b) {
  mat3 ret = {{0.0}};
  for (int r=0; r<3; r++) {
    for (int c=0; c<3; c++) {
      float v = 0.0;
      for (int k=0; k<3; k++) {
        v += a.v[r*3+k] * b.v[k*3+c];
      }
      ret.v[r*3+c] = v;
    }
  }
  return ret;
}

static inline vec3 matvecmul3(const mat3 a, const vec3 b) {
  vec3 ret = {{0.0}};
  for (int r=0; r<3; r++) {
    for (int c=0; c<3; c++) {
      ret.v[r] += a.v[r*3+c] * b.v[c];
    }
  }
  return ret;
}

static inline mat4 matmul(const mat4 a, const mat4 b) {
  mat4 ret = {{0.0}};
  for (int r=0; r<4; r++) {
    for (int c=0; c<4; c++) {
      float v = 0.0;
      for (int k=0; k<4; k++) {
        v += a.v[r*4+k] * b.v[k*4+c];
      }
      ret.v[r*4+c] = v;
    }
  }
  return ret;
}

static inline vec4 matvecmul(const mat4 a, const vec4 b) {
  vec4 ret = {{0.0}};
  for (int r=0; r<4; r++) {
    for (int c=0; c<4; c++) {
      ret.v[r] += a.v[r*4+c] * b.v[c];
    }
  }
  return ret;
}

#endif