openpilot is an open source driver assistance system. openpilot performs the functions of Automated Lane Centering and Adaptive Cruise Control for over 200 supported car makes and models.
 
 
 
 
 
 

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#pragma once
#include <string>
#include <cmath>
#include <memory>
#include <unordered_map>
#include <vector>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include "generated/live_kf_constants.h"
#include "rednose/helpers/ekf_sym.h"
#define EARTH_GM 3.986005e14 // m^3/s^2 (gravitational constant * mass of earth)
using namespace EKFS;
Eigen::Map<Eigen::VectorXd> get_mapvec(const Eigen::VectorXd &vec);
Eigen::Map<MatrixXdr> get_mapmat(const MatrixXdr &mat);
std::vector<Eigen::Map<Eigen::VectorXd>> get_vec_mapvec(const std::vector<Eigen::VectorXd> &vec_vec);
std::vector<Eigen::Map<MatrixXdr>> get_vec_mapmat(const std::vector<MatrixXdr> &mat_vec);
class LiveKalman {
public:
LiveKalman();
void init_state(const Eigen::VectorXd &state, const Eigen::VectorXd &covs_diag, double filter_time);
void init_state(const Eigen::VectorXd &state, const MatrixXdr &covs, double filter_time);
void init_state(const Eigen::VectorXd &state, double filter_time);
Eigen::VectorXd get_x();
MatrixXdr get_P();
double get_filter_time();
std::vector<MatrixXdr> get_R(int kind, int n);
std::optional<Estimate> predict_and_observe(double t, int kind, const std::vector<Eigen::VectorXd> &meas, std::vector<MatrixXdr> R = {});
std::optional<Estimate> predict_and_update_odo_speed(std::vector<Eigen::VectorXd> speed, double t, int kind);
std::optional<Estimate> predict_and_update_odo_trans(std::vector<Eigen::VectorXd> trans, double t, int kind);
std::optional<Estimate> predict_and_update_odo_rot(std::vector<Eigen::VectorXd> rot, double t, int kind);
void predict(double t);
const Eigen::VectorXd &get_initial_x();
const MatrixXdr &get_initial_P();
const MatrixXdr &get_fake_gps_pos_cov();
const MatrixXdr &get_fake_gps_vel_cov();
const MatrixXdr &get_reset_orientation_P();
MatrixXdr H(const Eigen::VectorXd &in);
private:
std::string name = "live";
std::shared_ptr<EKFSym> filter;
int dim_state;
int dim_state_err;
Eigen::VectorXd initial_x;
MatrixXdr initial_P;
MatrixXdr fake_gps_pos_cov;
MatrixXdr fake_gps_vel_cov;
MatrixXdr reset_orientation_P;
MatrixXdr Q; // process noise
std::unordered_map<int, MatrixXdr> obs_noise;
};