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Tag: Branch: Tree: c3693695e5
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${ item.name }
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from 'c3693695e5'
${ noResults }
openpilot_comma/selfdrive/car/mazda/values.py

289 lines
12 KiB
Raw Blame History

from typing import Dict, List, Union
from selfdrive.car import dbc_dict
from selfdrive.car.docs_definitions import CarInfo
from cereal import car
Ecu = car.CarParams.Ecu
# Steer torque limits
class CarControllerParams:
STEER_MAX = 800 # theoretical max_steer 2047
STEER_DELTA_UP = 10 # torque increase per refresh
STEER_DELTA_DOWN = 25 # torque decrease per refresh
STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 15 # allowed driver torque before start limiting
STEER_DRIVER_MULTIPLIER = 1 # weight driver torque
STEER_DRIVER_FACTOR = 1 # from dbc
STEER_ERROR_MAX = 350 # max delta between torque cmd and torque motor
class CAR:
CX5 = "MAZDA CX-5"
CX9 = "MAZDA CX-9"
MAZDA3 = "MAZDA 3"
MAZDA6 = "MAZDA 6"
CX9_2021 = "MAZDA CX-9 2021"
CX5_2022 = "MAZDA CX-5 2022"
CAR_INFO: Dict[str, Union[CarInfo, List[CarInfo]]] = {
CAR.CX5: CarInfo("Mazda CX-5 2017, 2019", "All"), # TODO: verify years and torque for first 4
CAR.CX9: CarInfo("Mazda CX-9 2016-17", "All"),
CAR.MAZDA3: CarInfo("Mazda 3 2017", "All"),
CAR.MAZDA6: CarInfo("Mazda 6 2017", "All"),
CAR.CX9_2021: CarInfo("Mazda CX-9 2021", "All", good_torque=True),
CAR.CX5_2022: CarInfo("Mazda CX-5 2022", "All", good_torque=True),
}
class LKAS_LIMITS:
STEER_THRESHOLD = 15
DISABLE_SPEED = 45 # kph
ENABLE_SPEED = 52 # kph
class Buttons:
NONE = 0
SET_PLUS = 1
SET_MINUS = 2
RESUME = 3
CANCEL = 4
FW_VERSIONS = {
CAR.CX5_2022 : {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CX5: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PA53-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFA-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFD-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2F-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2K-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX42-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SHKT-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX39-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CX9 : {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX24-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXN8-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD7-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD5-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD6-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA3: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKA-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA6: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GFBC-3210X-A-00\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PX4F-188K2-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-E\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GDDM-437K2-A\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-P\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PYH3-21PS1-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CX9_2021 : {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PXM4-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM4-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
}
}
DBC = {
CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
CAR.CX9: dbc_dict('mazda_2017', None),
CAR.MAZDA3: dbc_dict('mazda_2017', None),
CAR.MAZDA6: dbc_dict('mazda_2017', None),
CAR.CX9_2021: dbc_dict('mazda_2017', None),
CAR.CX5_2022: dbc_dict('mazda_2017', None),
}
# Gen 1 hardware: same CAN messages and same camera
GEN1 = {CAR.CX5, CAR.CX9, CAR.CX9_2021, CAR.MAZDA3, CAR.MAZDA6, CAR.CX5_2022}