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openpilot_comma
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openpilot is an open source driver assistance system. openpilot performs the functions of Automated Lane Centering and Adaptive Cruise Control for over 200 supported car makes and models.
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Tag: Branch: Tree: c7c0f1e33c
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${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from 'c7c0f1e33c'
${ noResults }
openpilot_comma/selfdrive/car/ford/values.py

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7.3 KiB
Raw Blame History

from collections import defaultdict, namedtuple
from dataclasses import dataclass
from enum import Enum
from typing import Dict, List, Union
from cereal import car
from selfdrive.car import AngleRateLimit, dbc_dict
from selfdrive.car.docs_definitions import CarInfo, Harness
from selfdrive.car.fw_query_definitions import FwQueryConfig, Request, StdQueries
Ecu = car.CarParams.Ecu
class CarControllerParams:
# Messages: Lane_Assist_Data1, LateralMotionControl
STEER_STEP = 5
# Message: IPMA_Data
LKAS_UI_STEP = 100
# Message: ACCDATA_3
ACC_UI_STEP = 5
# Message: Steering_Data_FD1, but send twice as fast
BUTTONS_STEP = 10 / 2
CURVATURE_MAX = 0.02 # Max curvature for steering command, m^-1
STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 0.8 # Driver intervention threshold, Nm
# Curvature rate limits
# TODO: unify field names used by curvature and angle control cars
ANGLE_RATE_LIMIT_UP = AngleRateLimit(speed_bp=[5, 15, 25], angle_v=[0.005, 0.00056, 0.0002])
ANGLE_RATE_LIMIT_DOWN = AngleRateLimit(speed_bp=[5, 15, 25], angle_v=[0.008, 0.00089, 0.00032])
def __init__(self, CP):
pass
class CANBUS:
main = 0
radar = 1
camera = 2
class CAR:
BRONCO_SPORT_MK1 = "FORD BRONCO SPORT 1ST GEN"
ESCAPE_MK4 = "FORD ESCAPE 4TH GEN"
EXPLORER_MK6 = "FORD EXPLORER 6TH GEN"
FOCUS_MK4 = "FORD FOCUS 4TH GEN"
MAVERICK_MK1 = "FORD MAVERICK 1ST GEN"
class RADAR:
DELPHI_ESR = 'ford_fusion_2018_adas'
DELPHI_MRR = 'FORD_CADS'
DBC: Dict[str, Dict[str, str]] = defaultdict(lambda: dbc_dict("ford_lincoln_base_pt", None))
@dataclass
class FordCarInfo(CarInfo):
package: str = "Co-Pilot360 Assist+"
harness: Enum = Harness.ford_q3
CAR_INFO: Dict[str, Union[CarInfo, List[CarInfo]]] = {
CAR.BRONCO_SPORT_MK1: FordCarInfo("Ford Bronco Sport 2021-22"),
CAR.ESCAPE_MK4: [
FordCarInfo("Ford Escape 2020-21"),
FordCarInfo("Ford Kuga 2020-21", "Driver Assistance Pack"),
],
CAR.EXPLORER_MK6: FordCarInfo("Ford Explorer 2020-22"),
CAR.FOCUS_MK4: FordCarInfo("Ford Focus EU 2019", "Driver Assistance Pack"),
CAR.MAVERICK_MK1: FordCarInfo("Ford Maverick 2022", "Co-Pilot360 Assist"),
}
FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
requests=[
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
whitelist_ecus=[Ecu.engine],
),
Request(
[StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
bus=0,
whitelist_ecus=[Ecu.eps, Ecu.abs, Ecu.fwdRadar, Ecu.fwdCamera, Ecu.shiftByWire],
),
],
)
FW_VERSIONS = {
CAR.BRONCO_SPORT_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'LX6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PZ1P-14G395-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.ESCAPE_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'LX6C-14D003-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-NY\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6C-2D053-SA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'LJ6T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'LX6P-14G395-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LX6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.EXPLORER_MK6: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'L1MC-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'M1MC-14D003-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'L1MC-2D053-BB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-2D053-BF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MC-2D053-KB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'L1MP-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MP-14G395-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'L1MP-14G395-JB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.FOCUS_MK4: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'JX7T-14D049-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
],
},
CAR.MAVERICK_MK1: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'NZ6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'NZ6C-2D053-AG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'NZ6T-14D049-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7E0, None): [
b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.shiftByWire, 0x732, None): [
b'NZ6P-14G395-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
}